Hunter Killer Aerial Tcopter - plany

[robertus]

Czy miejsce zamontowania płytki KK ma znaczenie? Ma być w SC, łączeniu ramion czy to nie ma znaczenia?

[aku]

Najlepiej zamontować ją w CG lub blisko, jednak w razie odchyleń jakby żyro coś źle działało tzn. za bardzo do tyłu lub do przodu model leciał przesuń kk2 przód/tył 1-3cm i będzie OK :-)

Jakieś nowe fotki?

[sauberx009]

Temat upadł? ;( szkoda

[robertus]

Budowa została jedynie odłożona. Mam wszystkie graty co miałbym z nimi zrobić?

Na razie kończę tematy samolotowe.

[Xeo]

Robert jak tam postępy w budowie?

 

Wysłane z GT-N7100 przy użyciu Tapatalk

[robertus]

Ano zmobilizowałeś mnie i ściągnąłem go ze strychu.

Teraz nie wiem czy nie zrewidować swoich planów i nie zrobić klasycznego T-coptera pod Mobiusa

 

Strona do liczenia T-copterów: http://tcoptercalculator.co.nf/

Wybrałem takie wymiary, zbuduję ramę jeszcze raz.

 

 

Z duszą na ramieniu podniosłem Firmware do 1.6. Jakoś nie mogłem się za to zabrać, a okazało się całkiem proste i bezproblemowe.

[robertus]

Ktoś doradzi ustawienia KK2.0 dla tricoptera, żeby się nie trząsł i żeby nie był nerwowy?

[robertus]

T-copter trzęsie mi sie na boki. Jak to wytłumić?

[Xeo]

jak tam Robercie miewa się T-copter? Nadal kurzy się na strychu?

[pa0l0]

T-copter trzęsie mi sie na boki. Jak to wytłumić?

 

Wyglądna na przestrzelone pid.Należy zmniejszyć wartości w ustawieniach pid.

[miruuu]

A o pidach masz tutaj:

 

http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=5118

[robertus]

Teorię czytałem, ale jakoś nie mogę tego przekuć w praktykę. Muszę odbudować kadłub bo mi się połamał

[JacekCichy]

A czy na płytce KK nie ma czasem tylko samego gain? Jeżeli tak to to jest po prostu P i masz je ustawione na za dużą wartość dla osi względem której się trzęsie.

[robertus]

Wartości do skonfigurowania to

PGain

PLimit

IGain

ILimit

[robertus]

Jest przełom. W końcu zaczało się uspokajać.

Dzięki cyrax_ojz za wskazówkę.

 

Wklęję moję ustawienia na dzień dzisiejszy, żeby nie zgubić jak poprzednich.

[JacekCichy]

Nie wiem co jest wartością nastawy członu ale strzelam że gain a limit jest pewnie jakimś ograniczeniem sygnału. Ogólnie zasada ustawiania regulatora "online" jest taka że ustawiasz sobie "I" na 0, łapiesz kopterka w łapę i zaczynasz zwiększać wartość "P" wychylając kopterka i sprawdzając czy wraca do położenia pierwotnego. Robisz tak aż do momentu kiedy pojawią się oscylacje czyli coś co było na filmiku. Jeżeli znajdziesz już wartość "P" dla której kopter wpada w oscylację to mnożysz tą wartość razy 0.45 i wpisujesz wynik do sterowniczka. Kolejny człon to "I" tu zgodnie z zasadą dobierania nastaw metodą Zieglera-Nicholsa przydało by się zmierzyć jakoś okres oscylacji Pu i obliczyć wartość "I" ze wzoru: I = 1.2 * P / Pu. Pewnie będzie ciężko Ci to zmierzyć więc spróbuj to zrobić doświadczalnie. Pamiętaj jednak że jeżeli przyjmiesz wartość "I" za dużą to regulator stanie się niestabilny. Nie chce się wymądrzać bo nie znam się na sterownikach kopterów ale na moje oko to gain to wartość członu a limit to limit zatem limit jest prawdopodobnie swego rodzaju bezpiecznikiem czyli jego wartość powinna być trochę większa niż gain. A no i wszystko musisz wykonać osobno dla każdej osi. Powodzenia  

[robertus]

Jakis postęp. W końcu mam kontrolę nad wszystkimi osiami. Nie jest jeszcze idealnie, ale bardzo się cieszę z wyników.

Wciąż jestem początkujący w sterowaniu.

[przemo]

Robercie możesz zrobić jakieś zestawienie na chwilę obecną ile taki latający "patyczak" Cię wyszedł na chwilę obecną ?

[robertus]

Wszystko jak w pierwszym poście.

[miruuu]

A nie lepiej wieksze smigla 2-lopatowe skoro sie mieszcza?