Samolot z gimbalem i kontrolerem lotu

[oko]

Powerzone 2600. To pierwszy lot z gimbalem i kontrolerem lotu, poprzednie próby były całkowicie "manualne". Lot w trybie FBWA. Ciągle nie jest tak gładko i spokojnie jak bym oczekiwał. I zastanawia mnie, czym jest to spowodowane: naporem wiatru na gimbal, czy też ruchami samolotu, zbyt ciasnymi zakrętami itd. Dzień był mocno wietrzny i samolotem zdrowo trzepało, widać to było z ziemi. Po instalacji FPV będę próbować latać na dłuższych trasach, z łagodniejszymi zakrętami. Albo też ustawiać trasy w trybie auto, co też zapewne da bardziej precyzyjne sterowanie.

 

[diabolo]

drgania z napędu

niewyważone śmigło itd

[GiulioN]

drgania z napędu

niewyważone śmigło itd

+1. Dodatkowo widać że gimbal jest niewypidowany

[oko]

Dziękuję za uwagi, analizuję je. Co do napędu, to faktycznie śmigło jest w ogóle nie wyważone, ale jak się przejawia wpływ tego? Chyba inaczej niż w kopterach? Tu nie wydaje mi się to być głównym problemem, a raczej są nim ruchy samolotu i jego niespokojny lot, oraz wpływ wiatru na gimbal. Najlepiej jest na prostych odcinkach, zarówno przy dużych obrotach śmigła jak i przy jego "wiatrakowaniu" - może muszę włączyć hamulec w kontrolerze silnika albo dać składane śmigło.

 

Co do PIDów, to jak je ustawić? I jaki problem się pojawia? Zbyt słabo gimbal "trzyma" i jest problem ze zmienną siłą naporu wiatru? Podczas testów na biurku wydaje się być w porządku. Na bieżąco reaguje dobrze, może chodzi o "uskoki"? Tak czy inaczej, najpierw trzeba polatać w spokojnych warunkach i z wykorzystaniem trybu Auto, czyli na zaprogramowanych trasach, tak by były długie odcinki lotu po prostej i łagodne, stabilne zakręty.

 

A może w ogóle nie da się tego porządnie zrobić i trzeba przejść na rozwiązanie z enkoderami? Tu co prawda jest eksperymentalny T-STorM32, ale trzeba go sobie samodzielnie zlutować i drivery silników muszą być na trzech płytkach, nie na jednej. Jest też AlexMos i chyba prędzej czy później go kupię.

 

EDIT: i jeszcze jedna sprawa: zachowanie osi ROLL. STorM32 pozwala na ustawienie pewnego zakresu, w którym ta oś będzie się starać utrzymać horyzont poziomo, a przy większych pochyleniach będzie usuwać małe drgania, ale dopasuje się "przechylając" horyzont. Tu chyba tego poprawnie nie skonfigurowałem, zachowuje się jak w kopterze. I to daje niezbyt przyjemne wrażenie braku koordynacji i szybszego pozornego ruchu w zakrętach.