Jump to content
Patryk Sokol

PIDy i filtry, czyli co powoduje, że quad dobrze lata?

Recommended Posts

OK. Teraz dodarło do mnie jak dużo błędów popełniam z moimi quadami... ;-)

Pierwsze co, to muszę przemyśleć swoje prehistoryczne silniki.

Drugie - cała konfiguracja od początku.

 

I po przeczytaniu mam wrażenie, że brakowało właśnie takiego wyłożenia tematu. Bardzo dobrze, że Patryk wziął się za quady, bo wszyscy na tym skorzystamy.

 

Uważam, że warto przykleić wątek, bo jest tu cała masa wartościowej wiedzy i do tego przystępnie wyłożonej.

 

Share this post


Link to post
Share on other sites

Dziękuję kolego za to opracowanie.

 

Jak najbardziej wypadało by przykleić wątek.

Share this post


Link to post
Share on other sites

Dzieki Patryk.

 

Troche rozjasnilo w glowie chociaz rozbolala od lektury :rolleyes: .

 

Koniecznie przykleic!

Share this post


Link to post
Share on other sites

Patryku - gratulacje i podziękowania za rzeczowy opis PID-owania w Betaflight.

Postanowiłem sprawdzić, czy będzie znaczna różnica w charakterystyce lotu mojego freestylowego koptera, jak ustawię wg Twoich zaleceń.

I ... niestety jest znacznie gorzej, niż po ,,mojemu".

Dlaczego? Sprawę filtracji komplikuje u mnie zastosowanie 2 różnych silników w jednym modelu.

Na przodzie są RCX 2207 2400kV, a na tyle GEPRC GR-2207 2400KV.

Wg moich obserwacji taki dron wymaga o wiele więcej filtracji, niż w przypadku standardowej budowy - wszystkie silniki jednakowe.

Mimo włączonej obsługi RPM-Filter - nie mogę zejść z filtracją niżej, niż ustawienia domyślne BF 4.1.1.

Zejście z filtracji powoduje u mnie nieznaczne kołysanie modelu na boki przy bardzo niskim gazie. Do tego rosną zakłócenia w obrazie FPV.

Wychodzi na to, że muszę mieć znacznie wyższą filtrację, niż w typowych modelach 5-cali na baterie 4s.

Dlatego w moim przypadku - zamiast ruszać poziom filtracji - lepszy efekt przynosi dopasowanie PID-ów.

A w szczególności podwyższenie D-Term i obniżenie P. Niestety jest i efekt negatywny takiego działania - dron robi się wtedy dosyć drętwy i otępiały na komendy z aparatury. Nawet podwyższenie FeedForward nie daje za dobrego rezultatu (a co najmniej nie taki, jaki bym chciał).

Jednak pewnie w większości przypadków - ustawienie koptera wg Twojego poradnika znacznie zredukuje prowash i przyspieszy reakcję koptera na wszelkie komendy.

Powoli zaczynam rozmyślać o wymianie silników na wszystkie jednakowe.

Ot - takie moje drobne wnioski i spostrzeżenia ;)

Share this post


Link to post
Share on other sites

Znaczy wiesz...

Jak sprzęt jest dojechany o rozklekotany, to niespecjalnie da się podwyższać częstotliwości filtrowania.

Szczególnie na zniszczone łożyska filtry RPM wiele nie pomoże, bo wtedy częstotliwość drgań nie zmienia się liniowo z obrotami.

 

A to, że masz dwa różne silniki, to wskazuje na to, że ten quad już dużo przeszedł :)

Share this post


Link to post
Share on other sites

  • Recently Browsing   0 members

    No registered users viewing this page.

×
×
  • Create New...

Important Information

By using this site, you agree to our Terms of Use.