tri , zyrandol 3 dniowy

[remzibi]

No okazuje sie , ze musze sie dopisac .

Niektorzy userzy pisali do mnie na rcgroups o mozliwosci podpiecia OSD do urzadzenia KKcoptera . Jeden z nich podeslal mi nawet plytke (przewlekana) aby sobie obejrzec .

Poniewaz nie mailem o tej konstrukcji pojecia wymienilem pare maili z autorem . Niestety nie ma zadnej mozliwosc podpiecia OSD a zwlaszcza pokazania AH . Wyjscie TX jest zajete przez wejscie jednego kanalu i brak wskazan AH absolutnych - brak akcelerometru .

 

Tak czy siak zostala mi plytka wiec nie pozostalo mi inne wyjscie niz zlozyc takowe latadlo z gratow ktore zamierzalem znalezc w szufladach .

Tak powstal trikopter 3 dniowy - nazwany przez moja zone "zyrandol" .

 

Dzien pierwszy - poskladanie plytki

Poskladanie nie nastrecza zadnych trudnosci , czesci pozyskane z "dawcy organow" starego CDroma - raptem pare elektrolitow . Scalak Atmega168 mialem w szufladzie - sie walal - ale juz sie nie wala .

Brak z "dawcow organow" LM317 ale zastapilem go rezystorem 220 ohm i zenerka 2,7V - czyli dokladnie podwojone napiecie referencji zyrek . Potencjometry z wylutow jakies 47k - nie ma to wiekszego znaczenia - pracuja jako dzielniki AVref .

Zyroskopy - dwa z aparatu canona (od L_I_S'a) a jeden wylut ze sfajczonego kontrolera Lamy , WAZNE - nie wylutowywac gyra lutownica tylko goracym powietrzem jesli nie chcemy zniszczyc tego delikatnego ustrojstwa .

Gyro Yaw(ogon) wpinane na goldpiny , a dwa do Pitch i Roll nie wylutowywane nawet tylko przykleilem tasma dwustronna te plytke na ktorej byly do plytki bazowej .

Od spodu kondensatorki na wyjsciach gyra sa ceramiczne SMD 1uF .

 

Dzien drugi - rama .

W Leroy Merlin zakupilem metr profilu aluminiowego 10x10mm za cale 7zl .

W domku pocialem katowka na 3 rowne czesci , po 33cm mniej wiecej . Nie mam pojecia jaki rozmiar ma miec tricopter ale tak dzieli sie po rowno jeden metr - ramie ma wiec 33cm .

Aby zamocowac wszystko razem uzylem plytek CD - dlaczego ? - probowal ktos kiedys zlamac dysk CD ? nie jest to takie proste . W zasadzie to dwa krazki przezroczyste wkladane zawsze do kazdego 10cio paka .

Jedyne narzedzia aby poskladac calosc , to wiertlo 1mm<3mm i gwintowniki M2 i M3 oraz wkretarka , srubki od PC M3 i M2 .

 

Plytki CD nadaja sztywnosc calosci , tak tez to zobaczyla to moja zona i zapytala - co ty tam robisz ? zyrandol ? mamy przeciez - tak ale ten bedzie latajacy - odpowiedzialem .

 

Do mocowania uzylem srubek z PC'tow i do plytki dystansow pod plyty glowne , jest tego pelno .

 

Co do ogona , serwo do poruszania - oska z CD'roma na 3 wkrety od dolu , jako element poruszajacy sie , kawalek z glowicy tego samego CD'roma , a na koniec polowa laczowki elekrycznej srednicy 3mm . Czarny dystans to tez kawalek czegos z oski CDroma . Serwo polaczone drutem ze spinacza biurowego - tego grubszego . W ogonie silnik siedzi w kawalku obudowy HDD 2,5' - kiedys zrobilem do zamocowania na lekkim samolocie . jest to kawalek gdzie obracaly sie talerze po wyjeciu lozysk .

 

Silniki jak widac to na boki dwa 2408 TP a do tylu Turnigy 2408 czyli taki niby odpowiednik .

Wiem , ze nie sa to dobre silniki do tego celu ale takie wlasnie mialem w szufladzie i na deproniakach . Smigla prawe i lewe to SD 8x4,3 a tyl to DD 8x4 - te DD sa lepsze - ale mialem tylko jedno niestety .

Rozprowadzenie mocy - zwykla plytka ze spilowanym rowkiem po srodku - tez przykrecona na srobke z PC'ta .

 

Regulatory - dwa to esky'owe EK1-0350 - strasznie lubily sie palic na wegiel w heli - ale tutaj mam nadziej dadza rade , oczywiscie ponaprawiane (z dwoch skladany jeden) .

Jak sie naprawia takie regle opisalem kiedys tutaj - http://www.epheli.pl/index.php?name=PNphpBB2&file=viewtopic&t=9519

Na ogon SS z HK tez odratowany po spaleniu .

Odbiornik 2,4GHz z HK , calosc pracuje z aparatura T9x .

 

 

Dzien trzeci - skladanie wszystkiego do kupy i obloty .

No tu sie zaczelo - pierwsza proba tylko silniki prawy i lewy- trzymam maszyne w rekach - dodalem gazu i silniki zawyly - obrocilo mi w reku caloscia , wyrwalo a trzymalem mocno i sru o glebe - ufff .

Oczywiscie serwo ogonowe zotalo z lysymi zebatkami - okazalo sie ze troche za duza ta dzwignia na ramieniu - trzeb bylo blizej drut wlozyc osi serwa , czego niestety nie zrobilem .

No nic po wymianie zebatek proba na podworku - lot niestety nie zapisany ale trwal sekunde z efektownym obrotem w powietrzu i jeb..ciem o glebe - uff .

Spalil sie SS na ogonie i serwo znowu z lysymi zabatkami - wymienilem wiec je na takie strasznie wolne (taki szmelsc ktorego nie szkoda , dwa razy wolniejsze od sg90) ale jakby mocniej trzymajace i teraz juz mniejsze ramie do popedzania . Zgieta oska jednego silnika - od razu zamieniona na os CD i save propelery ze srubek

 

Po tym nastapily regulacje i proby latania - filmik na youtube'ie .

 

http-~~-//www.youtube.com/watch?v=yf8a9S_ouxY

 

Dzien trzeci regulacja i latanie

 

Teraz wnioski - aparature trzeba bardzo dokladnie wytrymowac do coptera - wyglada , ze elektronika nie detektuje zera w drazkach - lipa , bardzo przeszkadza brak tej funkcji , lub mozliwosci regulacji z zewnatrz zera dragow .

Calasc jest bardzo czula na sterowanie , za czula - najpierw ustawilem end point pitch roll na 40% ale ciezko sie trymowalo (za maly zakres) , ostatecznie ustawilem E_Point na 100% i EXP na 70 - czyli duzo - i wtedy mozna bylo maszyne jakos opanowac .

Gain w trikopterze na male minimum przy odrobinie wiekszym - od razu wpadal w oscylacje - zreszta i tak lekko wpada , brak zasadniczo regulacji gain w dol .

Lata sie tym jak helikopterem tylko jakby trudniej - w sumie to pierwszy dzien latania wiec ciezko cos powiedziec .

 

Wnioski :

 

Zalety

- nie trzeba konwertowac regli na I2C , nie trzeba konwertowac kanlow na PPM .

- niski koszt elektroniki

 

Wady

- brak mozliwosci rozwoju raczej

- zajete wyjscie TX wiec nic nie mozna wyslac i brak akcelerometru co zapewne poprawilo by stabilnosc

- brak detekcji zera dragow , bardzo czuly na steroweanie - o wiele za czuly

 

Koszta

- mozna zlozyc to naprawde tanio z gratow z szuflady , silniki z zapasow , smigla dowolne - nie musza byc przeciwbierzne (CCW) , regle w zasadzie dowolne z obsluga PPM do 180Hz - nawet nie wiem czy te moje obsluguja - ale jakos lata . Rama aluminium za 7 zeta plus pare srubek i stary CDrom . Oczywiscie wskazane jest aby kazdy to wykonal 10 razy solidniej i dokladniej niz ja - bez pospiechu .

 

Mozliwosc polatania gigantyczna pszczola w ogrodku - BEZCENNA

[pilot]

Niezły wynalazek, gratulacje. Zdecydowanie najlepsza reakcja kota na filmie

[Marek_Spy]

szkoda ze nie rozwinąłeś wątku elektroniki a zwłaszcza jak przerobiłeś żyrko z lamy. Całkiem możliwe ze coś takiego będę budował

[tombrzus]

Gatuluje!!! Mc Gyver niech się schowa!!!

 

A tak na poważne, to kawał bardzo ciekawej roboty choć nie do odtworzenia przez mniej doświadczonego w elektronice modelarza.

 

Z dużym zainteresowaniem obserwuję konstrukcje tri-, quatro- itd copterów.

 

Bardzo jestem ciekaw czy zamierzasz ta konstrukcję "doszlifować".

 

pozdrawiam,

 

Tomek

[ECO400]

Zbyszku teraz możesz sobie nim trawnik skosić :mrgreen:

[remzibi]

Po malej korespondencji a autorem softu KK , wiadomo juz ze nalezy zminiejszyc diode na AVref do 1,7V - poprawi sie znacznie rodzielczosc czytania gyro a w konsekwencji stabilnosc .

Jest tez juz nowy software gdzie tri nie jest juz tak czuly na drazki .

Brakuje ostatniego udogodnienia , kalibracji zera drazkow - ale ma byc niedlugo w nastepnej wersji .

 

Gyrek z lamy nie ma co adaptowac- poprostu je wylutowujemy i wkladamy jak leci do KK czy innego urzadzenia . Przy czytaniu z rodzielczoscia ADC 10bitow na waskim zakresie predkosci katawych (bo wieksze i tak skutkuja max silnikow) nie trzeba zadnego op-ampa .

A wiec gyra zasilamy 5v , GND i wyjscie , Vref mozemy zblokowac jakims 100nF ale nie koniecznie i tak zostaje pusty .

Oczywiscie nikt nam nie zabroni wlozenia tam tez op-ampa ale wtedy mysimy pamietac o skorelowaniu poziomow Vref zyrek z AVref (dla ADC) na wejsciu procesora .

[remzibi]

Znalazlem na jakiejs plycie od PCta LDO 1087 SMD (w zasadzie pasuje kazde 1084 , 1085 , 1117 itp.) i wladowalem do KK , mam teraz AVref 1,58V na defaultowym dzielniku , w reku zachowuje sie juz o wiele lepiej i jakby znacznie lepiej sterowalny . Az a paratury zdjalem EXPo .

Jutro oblot jak bedzie pogoda .

Zauwazylem tez , ze czasami swirowal - ostatnie kadry z filmu - wywalilem dlawiki z kabli od ESC i wlutowalem normalne kabelki 3 zylowe bez udziwnien Esky'a , i juz nie swiruje - oczywiscie wszystko sprawdzane w reku .

[remzibi]

No i obloty wykonane z nowym LDO 1087 .

Przy okazji wlozylem nowszy firmware 1.3 (czulosc sterowania dragow nie zalezy od wartoasci gain) .

Zadnych zmian w mechanice .

Co tu gadac - w pelni stabilny zawis i lot , stabilnosc nawet na wietrze , w pelni kontrowalny , lata w pelni przewidywalnie .

Jak beda filmiki to wrzuce .

 

Przy okazji - teraz sa trzy jednakowe smigielka(nie wywazane) i lata jeszcze lepiej , czemu raczej nie nalezy sie dziwic .