Problem z lotem quadrocoptera na MultiWii 0.6.3

[emil1129]

Witam, po prawie roku przerwy w wolnym czasie powróciłem do quadrocoptera. Sprzęt ten sam co był przedstawiany wcześniej. Wszystko przygotowałem do lotu i od 2 dni próbuję się wzbijać w górę. Ale niepokoją mnie pewne sprawy.

Na początku dodam zdjęcie z programu MultiWii i T6config.

Z wyłączonym ACC:

 

Z włączonym ACC:

W programie jest wszystko zgodnie z instrukcją, wartości środkowe drążków w okolicy 1500. Bez problemu mogę w nim skalibrować magnetometr i akcelerometr. Niestety ,,dryfuje'' kompas.

A główny problem jest taki, że przed lotem ustawiam wszystko na komputerze i sprawdzam parametry. Wychodzę następnie na otwarte i w miarę równe pole i drążkami od aparatury mogę skonfigurować tylko GYRO.
Podczas prób wznoszenia kopter przechyla się ,,do tyłu'' i w prawo, mimo że nie kombinuje nic na drążkach ale ostatecznie muszę bo strasznie go chwieje.
Nawet gdy uda mi się podnieść do góry to zaraz zaczyna uciekać w bok, dziś przy lekkim wietrze uciekł w przód z 15-20m, mimo że nic nie ruszałem i tylko był gaz dodany. Wiem, że to nie NAZA, ale żeby aż tak leciał na ,,ślepo'' ? Dla mnie to dziwne i od razu zmniejszyłem gaz i na razie jest bez szkód.
Czym może być to spowodowane ? Czy to wina płytki, może tego, że nie mogę w polu skalibrować ACC, czy raczej głupiejący kompas ?

Dziękuję za odpowiedź i pozdrawiam

[Marcin Przybyła]

GYRO kalibrujemy tylko, gdy po włączeniu FC kopter był poruszany. Od wersji MultiWii 2.2 soft sam tego pilnuje i w razie poruszenia ponownie kalibruje GYRO. Kalibrację ACC przeprowadza się raz dla platformy, ewentualnie po krecie na dobrze wypoziomowanym podłożu (a ściślej, to poziomujemy względem położenia śmigieł, piast). Ewentualną korektę (trymowanie ACC) przeprowadza się drągami (gaz od siebie, a drugi drąg w przeciwną stronę niż kierunek dryfu coptera). Wpierw jednak copter musi być wytrymowany na aparaturze w trybie ACRO. Co do kompasu, to wpierw należy sprawdzić w sofcie orientację kompasu (MAG_ORIENTATION), czy jest zgodna z podaną w instrukcji do płytki. Później jednokrotna kalibracja kompasu poprzez machanie copterem w 3 osiach. Na początku tego wątku jest parę przydatnych informacji: http://rc-fpv.pl/viewtopic.php?t=1431

[emil1129]

Prawie rozwiązałem poprzednie problemy z ACC. Ale niestety straciłem ustawienia z aparatury jak w temacie do F450.Endpoint i subtrim w t6config zrobiłem, ale nie wiem co należy zrobić z DR, MixMode i switch'ami na samym dole.

Będę wdzięczny za pomoc

 

Chyba dałem radę to naprawić. Ale jaki może być powód tego, że maszyna ciągle ucieka przy starcie w tył, a jak się uniesie to leci na ślepo w dowolną stronę ?