SingleCopter

[pawellukasz]

Witam,

Na stronie:

 

http://ardupilot.org/copter/docs/singlecopter-and-coaxcopter.html#the-first-video-of-a-singlecopter-using-an-apm-2-5

 

jest opisany jednowirnikowy dron, sterowany wychyleniem powierzchni sterowych umieszczonych w strumieniu zaśmigłowym.

Wg mnie duża prostota i w przypadku napędu spalinowego - długotrwałość lotu powodują, że ta koncepcja wydaje się być

bardzo trafna. 

Jakie są Wasze opinie?

[pawellukasz]

Witam,

Kolejny aspekt:

 

http://www.wczytaj.pl/?v=singlecopt.png

 

 

Jeśli powierzchnia sterowa będzie wychylona jak na rysunku to:

- monokopter będzie poruszał się tak jak po lewej stronie rys? bo powstanie siła pozioma na tej wychylonej pow. sterowej.

- czy też monokopter będzie poruszał się tak jak po prawej str.? bo co prawda powstanie siła pozioma na wychylonej pow. sterowej,

ale ona powoduje odchylenie osi ciągu całego koptera i jego ruch w przeciwnym kierunku???

 

[Y/F-22]

Taką samą sytuację masz robiąc zawis halówką kontrolując ją sterem kierunku  także odpowiedź powinna nasunąć się sama. Podobne rzeczy, wykorzystując efekt Coandy, były już jakiś czas temu realizowane i to bez użycia kontrolerów lotu. Zbudować coś takiego to niewielkie koszty i robi się to dość szybko, spróbuj ogarnąć prototyp z depronu. Kompensację chyba nawet da się zrealizować poprzez tanie CC3D, które pracowałoby w trybie stabilizacji latającego skrzydła i sterowałoby deltą na 2 powierzchniach sterowych a kolejne dwie można zastosować jako sam ster kierunku.

[pawellukasz]

A podpowie ktoś jakie śmigła stosuje się do silników spalinowych rc w zależności od ich pojemności?

Jakaś tabelka?

[tymonidas]

Zbudowałem coś takiego zeszłego lata - głównie po to, żeby pokazać synowi że z jednego arkusza pianki i jednego silnika można skleić coś latającego, i to w jeden wieczór. No i można. Tydzien później rozebraliśmy bo i skanibalizowaliśmy części na inne zabawki, ale budowa rzeczywiście jest prosta - 1 niemal dowolny silnik z reglem, 4x 9g serwo i kk2, czyli koszty całkowite zamykają się w 150pln. Nasz miał problem z opadaniem, ale to głównie dlatego, że był wysoki na pół arkusza pianki i miał zdecydowanie za małe lotki do rozmiaru i wagi (silnik dt750, bateria 2200mAh). Na dodatek nie miał zewnętrznej obręczy/tunelu kierującej powietrze na lotki.

W tym roku pewnie tez zbudujemy jakiegoś singlecoptera 1M4S (1 motor 4 servos), ale tym razem bardziej kompaktowego.

[pawellukasz]

Dzięki za odp.

A co to jest....kk2?

[tymonidas]

KK2 to kontroler lotu, taki wcześniejszy naze32

[pawellukasz]

Dzięki wielkie.

A czy ktoś mi pomoże ogarnąć sprawę z silnikami żarowymi i śmigłami do nich?

[Andwas]

1) Silnik.., dobór śmigła możesz znaleźć w specyfikacji producenta.

2) W Twoim rysunku http://www.wczytaj.p...=singlecopt.png Czemu chcesz zmieniać ustawienia kątów silnika. Silnik ma być zamocowany na stałe. Kierunek  przepływu zmieniasz powierzchniami sterowymi... i tylko nimi. Rysunek ( fotka z lewej, jest prawidłowa )     

3) Ten układ, moim zdaniem jest dobry do pokazów. Jednak skomplikowany układ sterujący i niska sprawność całości, dyskwalifikuje go do użytku komercyjnego. Jednak, jako test i budowa całości jest godny uznania !. Chętnie pomogę...  

[pawellukasz]

Ad.2. To tak wygląda, ale po prawej jest narysowany cały przechylony singlecopter...przynajmniej taki był zamysł.

Ad.3. Czemu skomplikowany układ sterujący? 4 powierzchnie sterowe, 4 serwa i zmiksowane to z drążkami. Komputer w nadajniku aparatury zrobi robotę.

          Niska sprawność całości...czemu? Jeśli ten jeden wirnik będzie w tunelu pierścieniowym? Zwykłe quadrocoptery nie mają śmigieł otunelowanych.

          i są lepsze? Myślę, że wszystko zależy od konkretnego wykonania.

[Y/F-22]

Ad.2. To tak wygląda, ale po prawej jest narysowany cały przechylony singlecopter...przynajmniej taki był zamysł.

Ad.3. Czemu skomplikowany układ sterujący? 4 powierzchnie sterowe, 4 serwa i zmiksowane to z drążkami. Komputer w nadajniku aparatury zrobi robotę.

          Niska sprawność całości...czemu? Jeśli ten jeden wirnik będzie w tunelu pierścieniowym? Zwykłe quadrocoptery nie mają śmigieł otunelowanych.

          i są lepsze? Myślę, że wszystko zależy od konkretnego wykonania.

A czy komputer w nadajniku będzie kompensował moment odśmigłowy?

[pawellukasz]

Oczywiście. 

Po pierwsze -  im większy ciąg (i tym samym moment reakcyjny od śmigła) tym większa siła na odchylonych (wstępnie) powierzchniach sterowych.

Więc to jest taki element samoregulacji. To wychylenie wstępne to trzeba dobrać, wytrymować pow. sterowe.

Po drugie - jeśli ta zależność, o której wyżej napisałem nie byłaby liniowa, można "domiksować" dodatkowo odchylenie pow. sterowych w funkcji obrotów silnika.

Mało tego - można ustalić krzywą takiej zależności. Ja mam tylko Turnigy 9XR i tam daje się takie rzeczy robić.

Ostatnio domiksowałem ster wysokości do gazu, bo przy dodawaniu gazu samolot zadzierał do góry.

[PioDabro]

Raczej kontroler lotu, i pewnie potrafi to zrobić bez miksowania w nadajniku

Patrz pierwszy post.

Co do zastosowania spaliny, to nie widzę przeszkód w przypadku APM'a.

Jedynie trzeba dobrze serwomechanizm ustawić od przepustnicy i dać do kanału wyjściowego kontrolera (tego od silnika).

[pawellukasz]

Ano tak.

Na aliexpress jest kontroller KK.2.1.5 za 13 USD, ale ustawić to cholerstwo to ...trzeba trochę być w temacie.

[Andwas]

 Niska sprawność całości...czemu? Jeśli ten jeden wirnik będzie w tunelu pierścieniowym? Zwykłe quadrocoptery nie mają śmigieł otunelowanych.

 

Zasada jest prosta, im większe śmigło i mniejsze obroty, tym sprawność układu jest większa. Napędy tunelowe mają niską sprawność. Jeżeli ja miałbym się decydować na silnik spalinowy, wybrałbym klasyczny helikopter. To rozwiązanie jest najbardziej ekonomiczne ze względu na sprawność i układ sterowania w porównaniu z Twoim. Jednak helikopter ma swoje wady związane z trzema serwami na głowicy i regulacjami. Obecnie śmiem twierdzić, że najbardziej sprawnym układem jest quadrocopter czyli cztery silniki... Im prościej tym lepiej   

[pawellukasz]

To żadne tam moje rozwiązanie. W sieci są filmiki z lotów takimi singlecopterami.

Quadrocopter jest sprawny - ok...ale długotrwałość lotu na lipolach jaka jest?

Zawsze jest coś za coś.

[tymonidas]

Ano tak.

Na aliexpress jest kontroller KK.2.1.5 za 13 USD, ale ustawić to cholerstwo to ...trzeba trochę być w temacie.

aby ustawic to cholerstwo wchodzisz w menu, zjezdzasz do "Load motor layout" wybierasz "Singlecopter 1M4S" i potwierdzasz. Et voila, ustawione. W kanal 1 wpinasz regla z silnikiem, w kanaly 2-5 serwa i zrobione. Problemem moze byc tylko polozenie serwomechanizmow wzgledem kontrolera. Kontroler sam wychyli lotki w celu i kompentacji momentu i lotu w zadanym kierunku.

 

Miksowanie w radiu, o ktorym piszesz, to bardziej budowa specyficznie wygladajacego akrobata lub inaczej - latajacego skrzydla z sterem kierunku (tyle, ze latalby caly czasem nosem w gore). Mozna, pewnie, ale miksowania wiecej niz to warte.

[pawellukasz]

Dzięki.

Przyjdzie mi ten kontroler z daleka, to przetestuję;-)

[Y/F-22]

Oczywiście. 

Po pierwsze -  im większy ciąg (i tym samym moment reakcyjny od śmigła) tym większa siła na odchylonych (wstępnie) powierzchniach sterowych.

Więc to jest taki element samoregulacji. To wychylenie wstępne to trzeba dobrać, wytrymować pow. sterowe.

Po drugie - jeśli ta zależność, o której wyżej napisałem nie byłaby liniowa, można "domiksować" dodatkowo odchylenie pow. sterowych w funkcji obrotów silnika.

Mało tego - można ustalić krzywą takiej zależności. Ja mam tylko Turnigy 9XR i tam daje się takie rzeczy robić.

Ostatnio domiksowałem ster wysokości do gazu, bo przy dodawaniu gazu samolot zadzierał do góry.

Weź pod uwagę krzywą rozładowania lipola i spadki obrotów na silniku wraz z rozładowaniem pakietu, na początku może być ok a z każdą minutą lotu kompensacja zmaleje bo radio nie wykryje, że model się zaczyna obracać. Jakbyś miał zawsze takie same obroty silnika to byłoby ok a tutaj wątpię, abyś był w stanie to dobrze wytrymować (CC3D kosztuje 60 zł). 

 

 

 

Po drugie - jeśli ta zależność, o której wyżej napisałem nie byłaby liniowa, można "domiksować" dodatkowo odchylenie pow. sterowych w funkcji obrotów silnika.

Tyle, że radio nie zna obrotów silnika a kontroler zamiast obrotów odczytuje zmianę położenia i jest w stanie to skompensować automatycznie dlatego też uważam, że Twoje rozwiązanie jakkolwiek ok pomyślanie to nie sprawdzi się w praktyce. Jeśli by to działało to w małych śmigłowcach zamiast używania żyroskopów do sterowania silnikami ogonowymi można byłoby zrobić miksa w radiu.

[Andwas]

Napisałeś w temacie idealnie !.