Problem z pixhawk bądź ESC

[piotrkovski]

Jak w temacie. mam wrażenie że moje quadro nie działa jak powinno.
Rama x525
Silniki turnigy 2836/8
Smigła APC 11x4,5
ESC Afro 30A
https://hobbyking.com/en_us/afro-esc-30amp-multi-rotor-motor-speed-controller-simonk-firmware.html
Bateria
Zippy 3S 2700mah
aparatura turnigy i10

Według mnie silniki nie pracują prawidłowo, tak jakby nie było synchronizacji pomiędzy nimi (kalibracja ESC z pixhawk), oraz ciekawi mnie długi czas reakcji pomiędzy zmianami trybu lotu, na filmiku żonglerka pomiędzy stabilize-alt hold- i position hold.
Quadro nieźle dryfował na ostatnich 2 trybach, ale dało radę bezpiecznie wylądować.

Widać niewiele, ale słychać wyraźnie o czym piszę.

Macie jakiś pomysł? Czy to ewidetnie moja wina i bład w ustawieniach? Starałem się robić wszystko według tutoriali, i pixhowk jest na domyślnych ustawieniach. GPS złapany, pokazywał dobrą pozycję, kompas także nie świrował, akcelerometr też... :shock:
Pozdrawiam

[tymonidas]

Mi to wygląda/brzmi na PIDy. Gdy dajesz pełen gaz było równomiernie, natomiast gdy kopter próbuje się stabilizować - przyspiesza i zwalnia przestrzeliwując zadaną wartość. Czyli stabilizacja jest zbyt agresywna. Czy przy okazji nie trzęsie nim w zwisie? To byłby klasyczny objaw zbyt agresywnej pętli kontrolnej. Przy małych kopterach klasy ~250 i 5" śmigłach jest to dużo szybsza oscylacja (potęgowane przez regle na DShot/OneShot), ale na 10-11" to brzmi podobnie (przy okazji SimonK, czyli starsze, wolniejsze regle).

Podobnie brzmiał też mój "latawiec" przy niedokręconym jednym ze śmigieł. Silnik/regiel na którym było umocowane wariował bo śmigło reagowało z opóźnieniem na przyspieszenie. Chociaż tutaj "pełen gaz" byłby zwolniony również.

[piotrkovski]

Witam, po dłuższej przerwie. Dopiero wczoraj przysiadłem nad quadro. Nie doszedłem do tego co było przyczyną takiego zachowania, jednak po zaktualizowaniu softu, problem zniknął. Bez autotune, delikatnie dryfuje. Poza softem zmienił się start quadro, wcześniej po uzbrojeniu silników, musiałem dać gaz żeby ruszyły, teraz po uzbrojeniu powoli się kręcą (ponownej kalibracji ESC nie robiłem).

Problem rozwiązany.