Ustawianie hexacoptera

[skkpl]

Witam, mam pewien problem z moim hexacopterem mianowicie podczas gdzy probuje ustawic pid. Gdy zmniejszam p zmniejsza sie mozliwosc wychylenia w osi roll oraz przestaje działać oś yaw. Albo wogule się nie kręci, albo przy maxymalnym wychyleniu drażka zaczyna się krecic i nie da sie go zatrzymać.