Wybór aparatury do modelu 4x4 Scorpion RC

[HAMME]

Witam Szanowne Gremium

 

Na łamach tego forum chciałbym porozmawiać na temat zdalnego sterowania do mojego modelu w skali 1:1 - Scorpion MkII. W celu zobrazowania pojazdu podam kilka istotnych dla tej części projektu danych technicznych:

 

 

Silnik :Chevrolet Corvette 5,7l benzyna V8.

Skrzynia biegów automatyczna czterobiegowa

Zawieszenie skonstruowane na miechach pneumatycznych

Dwie osie skrętne przednia, przy pomocy kierownicy wspomagana siłownikiem hydraulicznycm. Tylna sterowana elektryczną pompą hydrauliczną.

Hamulce: Dwie niezależne pompy hydrauliczne bez wspomagania, sterowane elektrozaworami. Możliwość hamowania pojedynczymi kołami

Koła 42" około 110cm wysokości

Nadwozie wykonane w całości, jako rama przestrzenna z rur bezszwowych 2" ze ścianką 3,2mm. Poszycie wykonane, jako panele aluminiowe.

Wymiary: długość 3,5m szerokość 2m wysokość regulowana od 1,6m do 1,9m, waga 2200kg

Trzy wyciągarki załączane pneumatycznie, sterowane elektrycznie.

Zasilanie: Dwa alternatory 180A każdy i dwa akumulatory

Dwa kompresory elektryczne, Trzy pompy hydrauliczne w tym jedna elektryczna

 

Pozostałe szczegółowe dane dostępne są pod poniższym linkiem. Nie zamieszczam ich tu aby nie zaśmiecać tematu.

http://www.scorpionteam.pl/scorpion-mkii/dane-techniczne

 

 

ZAŁOŻENIA PROJEKTU:

Wykonanie zdalnego sterowania o zasięgu minimum 300 metrów. Możliwość sterowania w tym samym czasie poniższymi elementami. W sytuacjach wymagających skrętu obu osi i zawansowanych manewrów, dwie osoby będą dokładnie obserwowały auto z odległości kilku metrów komunikując się z sobą za pomocą interkomów.

 

Wymagana lista elementów do zdalnego sterowania:

 

1. Gaz - sterowanie linką od przepustnicy przy pomocy serwa

2. Hamulec - sterowanie liniowe - siłownikiem pneumatycznym, lub aktuatorem liniowym

3. Hamulca - elektrozawór przód – stan on-off

4. Hamulca - elektrozawór tył – stan on-off

5. Zamiana biegów - sterowanie małym cięgnem, wymagane trzy pozycje( P,R,1) (element wykonawczy nieokreślony)

6. Skręt kierownicą przód - najprawdopodobniej motoreduktor lub jakiś magiczny silnik krokowy (temat otwarty)

7. Skręt oś tylna - Sterownie elektryczne włącznik trzy pozycyjny (Lewo , zero, Prawo) - brak możliwości określenia kąta wychylenia. Określa się go za pomocą widoku w kamerze lub podaje go pilot

8. Centrowanie osi tylnej - Sterownie elektryczne on-off

9. Wyciągarka przód - Sterownie elektryczne trzy pozycje (Zwijaj, 0, Odwijaj)

10. Wyciągarka trawers - Sterownie elektryczne trzy pozycje (Zwijaj, 0, Odwijaj)

11. Wyciągarka tył - Sterownie elektryczne trzy pozycje (Zwijaj, 0, Odwijaj)

 

 

Opcjonalne nie wymagane na dzień dzisiejszy :

 

1. Załączanie bębna wyciągarki przód - stany on-off

2. Załączanie bębna wyciągarki tył - stany on-off

3. Podnoszenie zawieszenia przód - przełącznik trzy pozycyjny (góra,0, dół)

4. Podnoszenie zawieszenia tył - przełącznik trzy pozycyjny (góra,0, dół)

 

 

Jakie informacje muszą docierać do Nadajnika

 

1. Informacja o napięciu w pierwszym obwodzie (zakres 9-15V)

2. Informacja o napięciu w drugim obwodzie (zakres 9-15V)

3. Temperatura Skrzyni

4. Temperatura Silnika

 

Widok kabiny

 

Moje pytania do forumowiczów

 

1. Czy uważacie że powyższą ilość elementów uda się wysterować aparaturą stosowaną w modelach samolotów? Wymagana jest znacząca liczba kanałów. Ewentualnie z jakich gotowych rozwiązań RC można byłoby skorzystać.

 

2. Czy macie pomysł na element wykonawczy trzy pozycyjny (do zmiany cięgna zmiany biegów ). Skok całkowity około 6cm

 

3. Czy macie pomysł na element wykonawczy do skrętu kierownicą z przodu. Dostępny jest jedynie łącznik pomiędzy kierownicą a przekładnią na której można osadzić koło zębate napędzane mniejszym kołem np. z silnikiem od rozrusznika z planterką

 

4. Czy macie inny pomysł na elementy wykonawczy do hamulca. Aktualnie jest normalny pedał który steruje dwoma pompami bez wspomagania. Wymagane było by precyzyjne sterownie naciskiem tego hamulca.

 

Za wszelkie uwagi i sugestie będę wdzięczny

 

Aby temat nie był zaśmiecany postami,” po co mi to”, „dlaczego to robie, to bez sensu”, itp. Odpowiadam z góry, powody są dwa. Idea została powołana do życia w wyniku dbania o własne bezpieczeństwo. Są sytuacje podczas rajdów kiedy wisi się na 9mm linie pionowo nad skarpą gdzie 15 metrów poniżej leżą wielkie skały. W takich sytuacja uwierzcie nie chce się siedzieć w środku. Ograniczenia psychiki ograniczają potencjał pojazdu.

Drugi powód to chęć w przyszłości zaangażowanie się w pojazdy autonomiczne, ale do tego najpierw jest potrzebna jednostka w pełni kontrolowana przez elektronikę . W USA na bazie tego pojazdu już został zrobiony autonomiczny pojazd który wystartował w projekcie DARPA (zdjęcie poniżej)

 

 

PS

Jeżeli powyższy temat zamieściłem w nieodpowiednim dziale z góry przepraszam i proszę moderatora o przeniesienie go w odpowiednie miejsce.

[rafit]

Witaj

Na początek - bardzo ambitny projekt i tani raczej nie będzie.

 

Teraz trochę o rzeczach których nie napisałeś, ale o których nie można zapomnieć.

 

1) Wpływ warunków atmosferycznych. Pisałeś, że to samochód rajdowy, czyli woda i kurz będą na porządku dziennym (i nocnym ). Większość sprzętu modelarskiego nie jest przygotowana na takie warunki.

Czyli jeżeli chcesz używać jakichkolwiek serw modelarskich, wybieraj te bardzo dobrej jakości, o dużej mocy itd... (nie są tanie).

 

2) Równoczesność sterowania. Czyli, że dodając "zdalne sterowanie" nie chcesz rezygnować ze sterowania z wnętrza pojazdu. Oczekujesz więc, że oba sterowanie będą działać i będą dostępne w tym samym czasie. Czyli prowadzisz samochód, po zatrzymaniu wysiadasz i chcesz go prowadzić przy pomocy radia. To rodzi pewne problemy.

 

Najprościej przerobić samochód na RC instalując osprzęt w kabinie (ograniczenie wpływów atmosferycznych) zamiast (lub przerabiając) kierownice, pedały itd... Problem polega na tym, że nie ma wtedy miejsca na kierowcę.

 

To co chcesz zapewne osiągnąć, to zachowanie pełnej kontroli nad pojazdem gdy jesteś w środku i dodatkowo możliwość włączenia zdalnego sterowania "jednym klawiszem". Jeżeli systemu nie będzie można wyłączyć, to trzeba ustalić który ma mieć pierwszeństwo (czyli co się stanie jeżeli np ty będziesz kręcił kierownicą w jedną stronę, a zdalne sterowanie ją zatrzyma).

 

Ogólnie włączenie / wyłączenie może być w marę proste dla systemów sterowanych elektrycznie, lecz mechanika będzie wymagała sporych przeróbek.

 

 

Teraz twoje pytania:

 

1. Czy uważacie że powyższą ilość elementów uda się wysterować aparaturą stosowaną w modelach samolotów? Wymagana jest znacząca liczba kanałów. Ewentualnie z jakich gotowych rozwiązań RC można byłoby skorzystać.

 

Teoretycznie rozwiązania modelarskie pozwalają na obsługę nawet 18 kanałów proporcjonalnych, a Ty potrzebujesz obecnie 11, docelowo 15 + kamera o której wspominałeś a nie wymieniłeś w wykazie (+2 kanały dodatkowo).

 

Zanim zastanowimy się nad jakimiś konkretami, zwróć uwagę na kilka szczegółów odnośnie aparatur modelarskich:

- nie lubią wody. Czyli raczej nie powinieneś jej używać w rzęsistym deszczu

- ma 2 główne drążki do sterowania (czyli 4 kanały), a pozostałe sterowania proporcjonalne są dostępne przez pokrętła lub suwaki (3-4 sztuki) lub przełączniki (2 i 3-pozycyjne). Można oczywiście ustawić aby jeden "kanał" aparatury sterował wieloma kanałami modelu (praktycznie w dowolnie wymyślny sposób jaki sobie możesz wyobrazić)

Spróbuj więc przypisać co potrzebujesz na drążku, co na pokrętle / suwaku a co na przełączniku (2 i 3 pozycyjnym). Wtedy określisz co powinna zawierać aparatura.

 

2. Czy macie pomysł na element wykonawczy trzy pozycyjny (do zmiany cięgna zmiany biegów ). Skok całkowity około 6cm

 

Może być serwo modelarskie. Można ustawić jego ramie w dowolnej pozycji w zakresie około 90 stopni. Czyli w szczególności można przestawiać je w 3 określonych pozycjach (taką konfigurację można ustawić większości bardziej zaawansowanych aparatur modelarskich). Od strony aparatury używasz 3-pozycyjnego przełącznika.

 

Problemem jest raczej część mechaniczna. Jak zamontować serwo, abyś nie stracił możliwości ręcznej zmiany biegów! (Serwa nie należy szarpać nawet jak jest wyłączone - można wyłamać tryby)

 

3. Czy macie pomysł na element wykonawczy do skrętu kierownicą z przodu. Dostępny jest jedynie łącznik pomiędzy kierownicą a przekładnią na której można osadzić koło zębate napędzane mniejszym kołem np. z silnikiem od rozrusznika z planterką

 

Pomyśl raczej jak zainstalować taki element aby nie zablokować możliwości skręcania (nawet w przypadku jego awarii!) Wydaje się że w grę mogłoby wchodzić serwo (ale raczej wykonane samodzielnie ze względu na wymagane duże momenty) połączone przez ręcznie sterowany mechanizm wysprzęglający.

 

4. Czy macie inny pomysł na elementy wykonawczy do hamulca. Aktualnie jest normalny pedał który steruje dwoma pompami bez wspomagania. Wymagane było by precyzyjne sterownie naciskiem tego hamulca.

 

Przy połączeniu mechanicznym (hamulec - pompa) może być problem.

Pamiętaj, że trzeba mieć możliwość odłączenia tego systemu (analogicznie jak kierownica)

 

 

Może jednak powinieneś pójść dalej i zainstalować "komputer pokładowy" do którego wszystko byłoby podłączone? Wtedy dopiero do sterowania radiowego użyć aparatury modelarskiej....

[mkrawcz1]

I nie zapomnij o fail-safe...

[HAMME]

To prawda projekt od samego początku najtańszy nie jest, ale póki co udaje się go utrzymać. Mam nadzieję, że w tym roku też podołam. Sprawa jest o tyle istotna, że tu chodzi o względy bezpieczeństwa. Nie chciałbym aby hobby zakończyło się tragedią, a granice stawiane przez organizatorów przesuwają się tylko w jedną stronę. Dlatego ten projekt ma wysoki priorytet.

 

1) Wpływ na warunki atmosferyczne . Wbrew pozorom duża część sprzętu stosowanego w offroadzie nie jest fabrycznie przystosowany do pracy pod wodą. Stosuje się różne sztuczki aby dostosować do pracy w takich warunkach. Jedną z nich, którą wykorzystuje się do ochrony komputera lub zegarów, podczas pracy pod wodą jest- instalowanie ich w hermetycznych pojemnikach do których jest dodatkowo pompowane powietrze z kompresora. Wytworzone ciśnienie (efekt dzwonu) wypiera potencjalną wodę przez otwór w dolnej części obudowy. Takie rozwiązanie właśnie będę stosował do ochrony serw modelarskich.

 

2) Równoczesne sterowanie. Kolega bardzo słusznie zwrócił uwagę na ten aspekt. Problem miejsca montażu urządzeń sterujących nie będzie problemem. Pokaże na zdjęciach co dokładnie gdzie umieszczę aby nie przeszkadzało podczas normalnej jazdy. Założenie jest następujące, w momencie wyjścia z samochodu będzie można uruchomić system zdalnego sterowania. Dodatkowo czujniki nacisku na siedzenie będą monitorowały obecność kierowcy i odcinały zasilanie od układu RC.

 

Zgadza się w przypadku elektroniki praca równoległa jest bezproblemowa. Czyli wszystkie elektrozawory i wyciągarki nie stanowią problemu.

 

Gaz również jest bezproblemowy ponieważ można zamontować drugą linkę sterowaną przez serwo, która fabrycznie używana jest do tempomatu. Na zdjęciu widać miejsce na druga linkę

 

 

Sterowani kierownicą przy wykorzystaniu silnika od rozrusznika także powinno rozwiązać problem. Ponieważ do czasu kiedy nie pojawi się napięcie na bendiks’ie zębatka jest „luźna” i nie dotyka planetarki. Tym samym kiedy RC będzie wyłączone kierowca ma pełna kontrolę nad kierownicą. Problem jest inny, przekładnia planetarna nie jest samohamowna i przy dużym obciążeniu, koła, będą miały tendencje do prostowania się. Poniżej załączam zdjęcie na którym widać drążek łączący kierownicę ze wspomaganiem. Dla przykładu położyłem na nim pół koła zębatego. U góry można zamontować rozrusznik lub innym motoreduktor ze sprzęgłem automatycznym. Jak widać nie będzie zajmowało to dużo miejsca i nie będzie przeszkadzać podczas normalnej jazdy.

 

 

 

Teoretycznie rozwiązania modelarskie pozwalają na obsługę nawet 18 kanałów proporcjonalnych, a Ty potrzebujesz obecnie 11, docelowo 15 + kamera o której wspominałeś a nie wymieniłeś w wykazie (+2 kanały dodatkowo).

 

Nie wspominałem o kamerach ponieważ na dzień dzisiejszy nie będę stosował rozwiązań stosowanych FPV. Wynika to z faktu że siedząc w środku korzystam z dwóch kamer i własnego wzroku. Dlatego jeżeli było by FPV to musiałbym mieć możliwość przełączania się między kilkoma kamerami i jeszcze mieć możliwość sterowania nimi, a do pełni szczęścia powinno się zastosować splitery aby mieć pogląd na wszystkie kamery. Póki co będziemy blisko modelu i będziemy w dwójkę go obserwować podając komunikaty słownie.

 

Zgodnie z Twoją sugestią załączam wstępny układ sterowania samochodem przy pomocy .np Sanwa SD 10G – jak czytałem posiada on wszystkie przełączniki trzy pozycyjne.

 

 

1 Elektrozawór przód i tył on-off (połączyłem oba razem)

2 Centrowanie – on-off

3 Biegi – P,R,1 (trzy pozycje)

4 Wyciągarka przód – Zwijaj,0, Rozwijaj

5,6 Główny Drożek – Do góry GAZ, prawo-przód prawa oś,lewo-przód lewa oś, dół-wolne

7,8 Główny Drożek – Do góry wolne, prawo-tył prawa oś, lewo-tył lewa oś, dół-hamulec

9 Wyciągarka tył – Zwijaj,0, Rozwijaj

10 Wyciągarka środek – Zwijaj,0, Rozwijaj

Opcjonalnie

14 Start silnika

 

Może być serwo modelarskie. Można ustawić jego ramie w dowolnej pozycji w zakresie około 90 stopni. Czyli w szczególności można przestawiać je w 3 określonych pozycjach (taką konfigurację można ustawić większości bardziej zaawansowanych aparatur modelarskich). Od strony aparatury używasz 3-pozycyjnego przełącznika.

Problemem jest raczej część mechaniczna. Jak zamontować serwo, abyś nie stracił możliwości ręcznej zmiany biegów! (Serwa nie należy szarpać nawet jak jest wyłączone - można wyłamać tryby)

 

Czyli do zmiany biegów użyjemy serwa (uszczelnionego). Faktycznie to jest problem z pracą równoległą. Myślę że będzie dołożony elektromagnes który będzie dołączał drugie cięgno podłączone do Serwa w chwili uruchomienia układu RC. Na zdjęciu cięgno zmiany biegów

 

Sprawę skręcania przednią osią wyjaśniłem wyżej w zakresie pracy równoległej. Jednak zastanawiam się, czy da się wykorzystać jakieś silniki krokowe np. z przemysłu, powinny one być w konstrukcji samohamowne.

 

Hamulec jest największym problem. Siłownik pneumatyczny dociskający pompę można zamontować za pompą i nie będzie przeszkadzać podczas normalnego użytkowania. Pneumatyka ma o tyle zaletę, że siłownik może być używany równolegle z normalnym pedałem bez jego fizycznego odłączania tak jak w przypadku serwa. Niestety sterowanie precyzyjne siłownikiem wymagało by reduktora ciśnienia, który byłby sterowany przez serwo tym samym precyzyjnie zmieniał siłę nacisku. Póki co to trudny temat. Na zdjęciu hamulec i pompy hydrauliczne

 

W zakresie sterowania wyciągarkami zastanawia mnie taka rzecz. Jeżeli mam na nadajniku trzy pozycyjny przełącznik, to czy da się podłączyć do odbiornika jakieś małe przekaźniki, które zgodnie z pozycjami przełącznika wysterują te przekaźniki ? Jeżeli tak to jak to się fachowo nazywa?

 

Może jednak powinieneś pójść dalej i zainstalować "komputer pokładowy" do którego wszystko byłoby podłączone? Wtedy dopiero do sterowania radiowego użyć aparatury modelarskiej....

 

Oczywiście myślałem o tym, ale to kolejny element który może się popsuć i komplikuje układ. Jeżeli nie będzie takiej konieczności to w tej fazie projektu nie będę tego robił. I tak trzeba wykonać elementy wykonawcze.

 

I nie zapomnij o fail-safe..

Oczywiście nie zapominam o tym. W aucie są trzy niezależne heble odcinające masę od auta. W przypadku wywrotki dowolny kibic może z zewnątrz wyłączyć całe zasilanie auta. Są to rzeczy wymagane przez regulaminy. Zostanie dorobiony zdalny wyłącznik ale będzie on osobnym urządzeniem z dwoma pilotami dla kierowcy i pilota. Redundancja systemów bezpieczeństwa to podstawa.

[zzradek]

5,6 Główny Drożek – Do góry GAZ, prawo-przód prawa oś,lewo-przód lewa oś, dół-wolne

7,8 Główny Drożek – Do góry wolne, prawo-tył prawa oś, lewo-tył lewa oś, dół-hamulec

Jeśli nie potrzebne Ci gaz i hamulec w jednym momencie, to lepiej mieć to na jednym drągu przód/tył (łatwiej się nauczyć tym sterować). Ruch do przodu może sterować innym kanałem, a ruch do tyłu innym.

W zakresie sterowania wyciągarkami zastanawia mnie taka rzecz. Jeżeli mam na nadajniku trzy pozycyjny przełącznik, to czy da się podłączyć do odbiornika jakieś małe przekaźniki, które zgodnie z pozycjami przełącznika wysterują te przekaźniki ? Jeżeli tak to jak to się fachowo nazywa?

To chyba nie ma specjalnej nazwy - przekaźnik elektroniczny albo coś takiego. Modelarze używają takiego urządzenia, między innymi do sterowana oświetleniem.

Trzeba by użyć np dwóch takich urządzeń, podłączonych do danego kanału odbiornika równolegle, które by się włączały przy różnym wysterowaniu tegoż kanału.

[HAMME]

Jeśli nie potrzebne Ci gaz i hamulec w jednym momencie, to lepiej mieć to na jednym drągu przód/tył (łatwiej się nauczyć tym sterować). Ruch do przodu może sterować innym kanałem, a ruch do tyłu innym.

 

No właśnie w tej zabawie potrzebne jest równoczesne naciskanie hamulca i gazu dlatego zostało rozdzielone. Dla zainteresowanych wytłumaczę dlaczego. Kiedy auto stoi pod górę na skałach naciskamy hamulec i możemy go trzymać lub użyć elektrozaworów, wtedy auto stoi i się nie zsuwa. Teraz wystarczy powoli naciskać gaz i silnik przepchnie zablokowane koła delikatnie do przodu przy wciśniętym hamulcu. Puszczenie gazu nie pozwala zsuwać się, bo auto cały czas jest na hamulcu.

 

Trzeba by użyć np dwóch takich urządzeń, podłączonych do danego kanału odbiornika równolegle, które by się włączały przy różnym wysterowaniu tegoż kanału.

 

 

Znalazłem taki przełącznik. Rozumiem że budowa oparta jest na tyrystorze bo w opisie piszą, że nie ma tam izolacji galwanicznej i sygnał sterowany jest +.

 

http://www.helipad.pl/turnigy_receiver_controlled_onoff_switch_wlacznikwylacznik_regulowany_kanalem_aparatury_np_wyzwalanie_migawki_aparatu-2908.html

 

 

Chciałem się upewnić.

Ze schematu wynika, że w trybie 2, Bateria 1 może mieć 6V a Bateria 2 może mieć 12V. Tym samym możemy wysterować silnik 12Voltowy oczywiście ze wspólną masą.

Jeżeli wezmę dwa takie przekaźniki i podłącze je równolegle do jednego kanału odbiornika to przy ustawieniu odpowiednio zworek i konfiguracji nadajnika, można zrobić tak, że używając przełącznika trzy pozycyjnego w pozycji 1 załączy się tylko pierwszy przekaźnik, w pozycji 2 nic się nie będzie działo a, w pozycji 3 załączy się tylko drugi przełacznik

Proszę o potwierdzenie mojego toku rozumowania.

 

Rozmawiałem dzisiaj z ludźmi od hydrauliki i powiedzieli że sprawa precyzyjnego reduktora sterowanego silnikiem krokowym to bardzo ciężkie zagadnienie. Dlatego temat hamulca jest otwarty.

Proszę powiedzieć jak duże występują serwa w modelarstwie i jaki są wstanie przenieść moment może da się nacisnąć ten hamulec bezpośrednio.

Na razie znalazłem 115.21 Kg.cm i chyba można go wysterować za pomocą modelarskiej aparatury. Ale jakby mógłby ktoś zerknąć okiem fachowca.

 

http://www.active-robots.com/products/motorsandwheels/torxis.shtml

 

http-~~-//www.youtube.com/watch?v=SJRaFd-wKB0&feature=player_embedded

 

 

Proszę o propozycję nadajnika i odbiornika minimum 11 kanałowego z obsługa telemetrii która będzie wstanie zwrócić mi następujące parametru modelu

 

1. Informacja o napięciu w pierwszym obwodzie (zakres 10-15V to nie będzie napięcie zasilania obwodu RC)

2. Informacja o napięciu w drugim obwodzie (zakres 9-15V to nie będzie napięcie zasilania obwodu RC)

3. Temperatura Skrzyni przedział 40-140 stopni

4. Temperatura Silnika przedział 40-160 stopni

[zzradek]

Znalazłem taki przełącznik. Rozumiem że budowa oparta jest na tyrystorze bo w opisie piszą, że nie ma tam izolacji galwanicznej i sygnał sterowany jest +.

Pewnie tranzystorze, a brak izolacji oznacza, że jest wspólna masa. W każdym razie schematy OK. Znalazłem jeszcze coś takiego - łączy w sobie kilka takich przekaźników:

http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=12615

 

Proszę o propozycję nadajnika i odbiornika minimum 11 kanałowego z obsługa telemetrii która będzie wstanie zwrócić mi następujące parametru modelu

Konkretu Ci nie podam, ale mam pewien pomysł. Podejrzewam, że finansowo bardziej będzie się opłacało zastosować dwa oddzielne 6-kanałowe nadajniki i oddzielne odbiorniki. W tedy za sterowanie będą odpowiedzialne 2 osoby, np jedna za jazdę, a druga za pozostałe funkcje.

 

Na razie znalazłem 115.21 Kg.cm i chyba można go wysterować za pomocą modelarskiej aparatury.

Zgadza się.

 

ps. Jeszcze nie napisałem, ale projekt i Twoje podejście do tematu bardzo mi się podoba. Kibicuję.

[darek.3333]

Moim zdaniem to serwo 115.21 Kg.cm powinno wystarczyć w zupełności do obsługi hamulca. Mechanicznie można to podłączyć podobnie jak linkę gazu - albo naciska kierowca albo serwo wzajemnie sobie nie przeszkadzając.

 

Odnośnie sterowania układu kierowniczego rozrusznikiem z bendyksem zazębiającym się tylko przy skręcie widzę kilka problemów.

Bendysk w rozruszniku załącza się tylko przy jednym kierunku obrotów silnika. Trzeba by stosować dwa rozruszniki lewy i prawy. Poza tym nie było by ciągłości sterowania i układ byłby nie precyzyjny (pojazd mógłby jechać żmijką). Może tak jak w przypadku zmiany biegów zastosować sprzęgło elektromagnetyczne rozłączające/załączające sterowanie RC i to samo silne serwo 115.21 Kg.cm też powinno dać radę z kierownicą lub dołączyć przekładnię napędzaną silnikiem krokowym sterowanym silnikiem rc (nie wiem czy jest jeszcze klasyczny układ wspomagania kierownicy).

 

Temat bardzo ciekawy i także kibicuję :wink:

[HAMME]

Konkretu Ci nie podam, ale mam pewien pomysł. Podejrzewam, że finansowo bardziej będzie się opłacało zastosować dwa oddzielne 6-kanałowe nadajniki i oddzielne odbiorniki. W tedy za sterowanie będą odpowiedzialne 2 osoby, np jedna za jazdę, a druga za pozostałe funkcje.

 

Niestety musi być jeden nadajnik. Pilot często jest po szyje w błocie walcząc o przetrwanie trzymając w ręku linę więc radia raczej przy sobie nie będzie miał.

 

Drogą kompromisu może być jeden nadajnik 10 kanalowy ale z telemetrią.

Kolego rafit wspomniałeś że występują nadajniki nawet 18 kanałowe, czy mógłbyś podać choćby producenta bo niestety nie udało mi się znaleźć.

 

Mechanicznie można to podłączyć podobnie jak linkę gazu - albo naciska kierowca albo serwo wzajemnie sobie nie przeszkadzając.

 

Tak zgadza się taki miałem zamysł. Hamulec raczej jest załatwiony. Jeszcze zmierzę na spokojnie jaki dokładnie potrzebuje przenieść moment i już.

 

Bendysk w rozruszniku załącza się tylko przy jednym kierunku obrotów silnika. Trzeba by stosować dwa rozruszniki lewy i prawy Poza tym nie było by ciągłości sterowania i układ byłby nie precyzyjny (pojazd mógłby jechać żmijką). Może tak jak w przypadku zmiany biegów zastosować sprzęgło elektromagnetyczne rozłączające/załączające sterowanie RC i to samo silne serwo 115.21 Kg.cm też powinno dać radę z kierownicą lub dołączyć przekładnię napędzaną silnikiem krokowym sterowanym silnikiem rc (nie wiem czy jest jeszcze klasyczny układ wspomagania kierownicy).

 

Jesli chodzi o kierunek to bendysk można przerobić aby działał w dwa kierunki. Problemy są dwa. Tak jak pisałeś brak precyzji. Z tym się na początku pogodziłem, ale to trochę dyskomfort.

 

Jak o tym mówimy to mam pytanie.

Czy jak radiem steruje się za pomocą głównych drążków to jak mam ustawiony skręt w prawo to mogę go jakoś zablokować aby był cały czas w prawo na ustalonej pozycji kiedy puszczę drążek ?

 

Inny problem gorszy to że ten silnik w rozruszniku nie ma momentu trzymającego (poza oporami na szczotkach ), jak wspomniałem przekładnia planetarna nie jest samohamowna. I może okazać się że koła poza kontrolą same będą się prostowały.

 

Za sugestią kolegi zagłębiłem się w silniki krokowe stosowane w CNC. Nie mam jeszcze pojęcia jak to wysterować za pomocą aparatury modelarskiej ale same silniki są obiecujące. Mają duży moment sterujący i trzymający, mniejszą precyzje od serwa, ale przy odpowiednio dużym przełożeniu będzie to niezauważalne.

Może ktoś z kolegów wie jak go wysterować, może są jakieś konwertery,dekodery sygnałów, albo dedykowane rozwiązania dla RC. Jeszce nie zgłębiłam tej wiedzy.

 

 

Teraz muszę policzyć dokładnie jakie parametry silnika potrzebuję i sprawdzic dostępność.

Poniżej dwa linki dla chętnych do teorii silników krokowych i metody wyliczenia.

 

http://www.wobit.com.pl/download/pdf/silniki/podstawowe%2520informacje.pdf

 

http://www.cnc.info.pl//files/tecmtrsiz_155.pdf

 

Dziękuję za wsparcie, obiecuję pokaz po zamknięciu projektu. Czasu coraz mniej, ale damy radę.

[rafit]

Kolego rafit wspomniałeś że występują nadajniki nawet 18 kanałowe, czy mógłbyś podać choćby producenta bo niestety nie udało mi się znaleźć.

Jeti - zobacz producenta http://www.jetimodel.cz/index.php?page=products&old=0&category=5

 

Czy jak radiem steruje się za pomocą głównych drążków to jak mam ustawiony skręt w prawo to mogę go jakoś zablokować aby był cały czas w prawo na ustalonej pozycji kiedy puszczę drążek ?

standardowo tylko 1 kanał (kierunek w jednym drążku) "nie wraca" i jest to kanał gazu. Ale po "drobnych" modyfikacjach można by zapewne przerobić każde radio tak aby drążek "nie wracał". Zwykle wymagałoby to jednak "drobnej" interwencji we wnętrze radia (w różnych aparaturach może to być rozwiązane trochę inaczej)

 

, jak wspomniałem przekładnia planetarna nie jest samohamowna. I może okazać się że koła poza kontrolą same będą się prostowały.

 

możesz dodać sprzęgło sterowane serwem + silnik działający jako serwo z przekładnią samohamowną (ślimakowa np?) Tyle ze wtedy trzeba by samodzielnie przerobić ten silnik na serwo...

 

Może ktoś z kolegów wie jak go wysterować, może są jakieś konwertery,dekodery sygnałów, albo dedykowane rozwiązania dla RC. Jeszce nie zgłębiłam tej wiedzy.

Z gotowcem może być problem, ale zrobienie odpowiedniego "konwertera" nie powinno być bardzo trudne. Serwo jest sterowne wypełnieniem sygnału (PWM) o czasie trwania od 1 do 2 ms. Zwykle 1.5 ms to położenie "centralne".

 

Znalazłem jeszcze coś takiego - łączy w sobie kilka takich przekaźników:

http://www.hobbycity.com/...idProduct=12615

Ten przełącznik się nie nadaje - służy do "odpalania" lub załączania sekwencyjnego. Nie można sterować dowolnie każdym z podłączonych urządzeń.

[HAMME]

Jeti - zobacz producenta http://www.jetimodel.cz/index.php?page=products&old=0&category=5

 

Tak na szybko proszę wytłumacz mi jest tam na stornie odbiornik który ma 18 kanałów

Duplex 2,4 GHz ? Receivers ? Duplex R18

, ale nadajnik tylko 8 - MX-16 is very advanced 8-channel transmitter

 

Czy mam rozumieć że tym nadajnikiem można wysterować jednocześnie tylko osiem funkcji, ale naciskając różne kombinacje na nadajniku (np. dwa przełącznik na raz, jeden w lewo drugi w prawo itd ) można sterować wszystkim 18 funkcjami, czy trzeba mieć nadajnik 18 knałowy?

[zzradek]

Tak na szybko proszę wytłumacz mi jest tam na stornie odbiornik który ma 18 kanałów

Duplex 2,4 GHz ? Receivers ? Duplex R18

, ale nadajnik tylko 8 - MX-16 is very advanced 8-channel transmitter

Przykładowy nadajnik 12 - kanałowy to np Graupner MX-24s. Do tego moduł nadawczy Jeti Duplex (max 16 kanałów, ale nadajnik i tak ograniczy go do 12).

Inny przykład to Multiplex Royal PRO 12. (też 12 kanałów)

[HAMME]

możesz dodać sprzęgło sterowane serwem + silnik działający jako serwo z przekładnią samohamowną (ślimakowa np?) Tyle ze wtedy trzeba by samodzielnie przerobić ten silnik na serwo...

 

Cały czas myślę, studiuje różne rozwiązania stosowane głównie w robotyce i CNC. Jak nic się nie zmieni to skończymy na servie. Mam pytanie. Czy serwa mają jakieś układy przeciążeniowe. Jeżeli my podajemy sygnał aby dokonał obrót, a oś stawia opór, to czy silnik za wszelką cenę będzie próbował, aż się spali ?

 

Z gotowcem może być problem, ale zrobienie odpowiedniego "konwertera" nie powinno być bardzo trudne. Serwo jest sterowne wypełnieniem sygnału (PWM) o czasie trwania od 1 do 2 ms. Zwykle 1.5 ms to położenie "centralne".

 

No właśnie gotowego rozwiązania nie znalazłem. Są sterowniki silników krokowych do komputera, pod sterowniki przemysłowe, ale takie który na podstawie sygnału wypełnienia , zmieniały by częstotliwość impulsów, to niestety brak. W teorii jest to możliwe ale na różnych forach piszą, że nie jest to takie proste. Generalnie stosują zwykłe silniki z regulatorem prędkości sterowanym przez PWM. Ale to rozwiązanie już omawialiśmy z wykorzystaniem rozrusznika.

 

Przykładowy nadajnik 12 - kanałowy to np Graupner MX-24s. Do tego moduł nadawczy Jeti Duplex (max 16 kanałów, ale nadajnik i tak ograniczy go do 12).

Inny przykład to Multiplex Royal PRO 12. (też 12 kanałów)

Nadal nie rozumiem po co sprzedają odbiornik 18 kanałowy skoro nie ma nadajników 18 kanałowych. 6 serw podłączonych do tego odbiornika było by bezużytecznych w przypadku nadajnika 12 kanałowego. Dziwi mnie bo nawet sam producent tego odiornika nie ma odpowiedniego nadajnika. Chyba nie chodzi o to żeby wykorzystać cały odbiornik trzeba mieć dwa nadajniki po np. 9 kanałów.

[rafit]

zzradek napisał/a:

Przykładowy nadajnik 12 - kanałowy to np Graupner MX-24s. Do tego moduł nadawczy Jeti Duplex (max 16 kanałów, ale nadajnik i tak ograniczy go do 12).

Inny przykład to Multiplex Royal PRO 12. (też 12 kanałów)

 

 

Nadal nie rozumiem po co sprzedają odbiornik 18 kanałowy skoro nie ma nadajników 18 kanałowych. 6 serw podłączonych do tego odbiornika było by bezużytecznych w przypadku nadajnika 12 kanałowego. Dziwi mnie bo nawet sam producent tego odiornika nie ma odpowiedniego nadajnika. Chyba nie chodzi o to żeby wykorzystać cały odbiornik trzeba mieć dwa nadajniki po np. 9 kanałów.

Doczytałem na stronie Jeti, wynika że największy nadajnik jaki mają obsługuje 16 kanałów. Pozostałe 2 dodatkowe kanały możesz "miksować" na podstawie tych przesłanych 16. Czyli masz tak na prawdę 16 kanałów do swojej dyspozycji.

Pozostaje oczywiście jeszcze znalezienie aparatury która wyśle sygnał na wszystkie 16 kanałów.

 

Niestety łączenie nadajników tak jak napisałeś 9+9 nie jest możliwe...

 

Cały czas myślę, studiuje różne rozwiązania stosowane głównie w robotyce i CNC. Jak nic się nie zmieni to skończymy na servie. Mam pytanie. Czy serwa mają jakieś układy przeciążeniowe. Jeżeli my podajemy sygnał aby dokonał obrót, a oś stawia opór, to czy silnik za wszelką cenę będzie próbował, aż się spali ?

Większość prostych serw (tańszych) nie posiada dodatkowych zabezpieczeń przeciw przegrzaniu (te które rozbierałem nie miały). Czy "droższe" serie to mają - tego niestety nie wiem.

 

Odnośnie przerabiania, to klasyczne serwa mają silnik prądu stałego, a sprzężenie zwrotne na potencjometrze. Można rozebrać serwo w celu uzyskania sterownika, dodać dodatkowy stopień mocy (lub "przerobić" zainstalowany tam mostek H) i podłączyć do niego większy silnik i zamienić potencjometr na wieloobrotowy połączony na stałe z kierownicą... i masz własne serwo do kierownicy.