APM 2.8 problem z utrzymaniem poziomu

[frenzel]

Witam wszystkich, zbudowałem coptera na ramie Tarot 650, jednak mam problem z konfiguracja APM 2.8.

Problem polega na tym, że kalibracja przebiega bezproblemowo, wszystko wydaję się dobrze zrobione, jednak nie ma żadnej reakcji na pozostałe drążki niż gaz. Gaz ładnie reaguje od 0 -100%. Po przechyleniu coptera także nie ma żadnej reakcji ze strony silników by utrzymać platformę w poziomie.

Kalibracja radia poprawnie zrobiona, test silników przeprowadzony(każdy silnik dobrze reaguje od 0-100% i kręci się w dobrą stronę przy odpowiednim przypisanym do niego kanale), reakcje w sztucznym horyzoncie także jest ok. Nie pomaga także wgranie od nowa firmware.

ESC to SimonK 30A - Trzeba je dodatkowo konfigurować?
Czy tylko przed podłączeniem AKKU w celu uzbrojenia silników?

Może ma ktoś jakieś sugestie co może być jeszcze nie tak ?

Pozdrawiam
Mariusz 

[oko]

A co się pokazuje w APM planner/Mission Planner na ekranie z kalibracją radia, tam gdzie są pokazane wartości kanałów radiowych na wejściu i sygnału na poszczególnych wyjściach? Gdy kopter jest uzbrojony i gotowy do lotu (bez śmigieł!), i gdy się go przechyla i rusza drążkami? Czy zmieniają się wartości w obu kolumnach? Przychodzące z linku i wychodzące z kontrolera?

 

Czy była wykonana kalibracja akcelerometru?

[mass]

A ja może zadam inne pytanie, dlaczego FC jest umieszczony po lewej stronie płytki ramy, a nie osadzony w środku konstrukcji? - podczas budowania własnej konstrukcji we wszystkich artykułach, które czytałem proszono o umieszczenie kontrolera w centralnej części... Może od tego masz problem ze stabilizacją w powietrzu?
Chociaż nie wiem jak wytłumaczyć brak reakcji na pozostałe drążki niż gaz... Odbiornik i nadajnik na pewno sprawne? Jak masz możliwość to może sprawdź na jakieś innej czy jest tak samo

(Od razu piszę, że w modelarstwie jestem od niedawna więc moje rady proszę brać troszkę przez palce bo ustępuję jeszcze tutaj wiedzą od kolegów z forum )

[PioDabro]

Przesunięcie w bok nie ma większego znaczenia, byle by był strzałką do przodu koptera.
Akcelerometr i żyroskop wykryją takie same zmiany jakby kontroler był na środku. (rotacja jest dokładnie taka sama, zmienia się tylko położenie w przestrzeni, ale to w przypadku kotrolera nie ma znaczenia).

 

ESC rozumiem że skalibrowane? Jeżeli nie to zrób tak: http://ardupilot.org/copter/docs/esc-calibration.html

 

[oko]

Przesunięcie w bok jest zupełnie bezsensowne, powinno być jak najbardziej centralnie. Jest jeszcze kwestia kompasu, a przyspieszenia wcale nie są takie same, bo mogą być sumą przyspieszeń liniowych i kątowych. Tym bardziej że niewiele jest do wygrania przez taką lokalizację. Przypomina to asymetryczny samolot z kabiną na skrzydle:

 

https://en.wikipedia.org/wiki/Blohm_%26_Voss_BV_141

 

latać się dało ale była to ślepa uliczka. A w kopterze wszystko dzieje się znacznie szybciej niż w samolocie.

 

Kalibracja ESC jest oczywiście istotna ale najpierw trzeba zobaczyć czy sterowanie RC dociera do kontrolera, i czy wyjścia sygnałów do silników są poprawne ze względu na orientację kontrolera.

[PioDabro]

Przesunięcie w bok jest zupełnie bezsensowne, powinno być jak najbardziej centralnie. Jest jeszcze kwestia kompasu, a przyspieszenia wcale nie są takie same, bo mogą być sumą przyspieszeń liniowych i kątowych. Tym bardziej że niewiele jest do wygrania przez taką lokalizację. Przypomina to asymetryczny samolot z kabiną na skrzydle:

 

https://en.wikipedia.org/wiki/Blohm_%26_Voss_BV_141

 

latać się dało ale była to ślepa uliczka. A w kopterze wszystko dzieje się znacznie szybciej niż w samolocie.

 

Kalibracja ESC jest oczywiście istotna ale najpierw trzeba zobaczyć czy sterowanie RC dociera do kontrolera, i czy wyjścia sygnałów do silników są poprawne ze względu na orientację kontrolera.

 

"bo mogą być sumą przyspieszeń liniowych i kątowych"  Hę? Możesz to dokładniej opisać?

Dalej twierdzę że, położenie kontrolera(poza jego orientacją) nie ma żadnego znaczenia.

Nawet jak umieścisz kontroler idealnie w centrum ramy to i tak akcelerometr i żyroskop znajduje się z boku płytki a nie w jej centrum. Jeżeli byłoby to prawdą co piszesz, projektowali by płytki tak, by akcelerometr i żyroskop były by możliwie jak najbardziej na środku.

[oko]

 

 

"bo mogą być sumą przyspieszeń liniowych i kątowych"  Hę? Możesz to dokładniej opisać?

 

Akcelerometr mierzy przyspieszenia liniowe i kątowe. Jeżeli będzie umieszczony nie-centralnie, to przy obracaniu się coptera będzie odczuwalne przyspieszenie liniowe, od siły odśrodkowej. I kontroler nie będzie wiedział że ma do czynienia z obrotem a nie z przemieszczaniem się w poziomie  - obrót też wykryje ale nie wykrywa (? - muszę popatrzeć do kodu) wzajemnych zależności jednego od drugiego, nie musi bo zakłada centralną pozycję czujnika. Przy centralnym umiejscowieniu kontrolera ten efekt także wystąpi, ale będzie o wiele wiele mniejszy. 

 

Choć... faktycznie w instrukcji do ArduCoptera piszą że nie jest to aż tak istotne ale jednak zalecane:

 

It should be placed close to the center of gravity of the vehicle (both horizontally and vertically). Generally this means it should be placed within a few centimeters of the middle of the vehicle and level with the motors. It is not critical that it is placed exactly at the middle but closer is better (there are no recorded cases of problems caused by the controller being far from the centre of gravity).

 

Tu też ciekawa dyskusja z udziałem developerów APM, potwierdzają to o czym pisałem ale piszą że soft sobie z tym radzi:

 

http://diydrones.com/group/arducopterusergroup/forum/topics/apm-2-5-mounting-mpu-6000-offset-relative-to-apm-board

 

 This question (or something similar) is asked quite a bit.  I think that you're right that ideally the MPU6k should be placed exactly in the center-of-gravity of the vehicle.  I believe the downside of not being in exactly the center is that rotations will cause a slight acceleration to appear as well.  In practice though unless the board is really far from the center-of-gravity and the copter is doing rotations for a long time (i.e. a persistent yaw), it's unlikely to cause any noticeable effect.

 

Choć nie wiem czy jest dużo doświadczeń na ten temat bo nie widziałem jeszcze takiego mocowania i nie wiem po co to robić. 

[PioDabro]

Akcelerometr nie mierzy przyspieszeń kątowych!
Akcelerometr mierzy jedynie przyspieszenia liniowe w 3 osiach (układ karezjański).

Prędkości (nie przyspieszenia) kątowe mierzy żyroskop. W przypadku APM użyty został układ MPU 6500 lub 6050.
Oba te układy zawierają w sobie jednocześnie akcelerometr i żyroskop, lecz są to oddzielne bloki tych układów.

Brak osiowości akcelerometru czy żyroskopu ma niewielki wpływ na odczyty jednego i drugiego.

Jedynym mankamentem może być chwilowe przyspieszenie liniowe podczas obrotu (składowe ruchu obrotowego)
Ale łatwo to wyfiltrować, a przyspieszenia te są na tyle małe, że nie wpływają na to do czego te dane są wykorzystywane (orientacja koptera).

Jeżeli różnica wynosi kilka centymetrów  (obręb płytki centralnej) to nie ma to większego znaczenia.
Jeżeli chcielibyśmy zamontować kontroler gdzieś na końcu ramiona wtedy wpływ tych składowych byłby znacznie większy i wprowadzał by problemy.

[oko]

Dziwi mnie Twoje podejście do dyskusji - dużo wiesz ale nie piszesz wprost tylko zadajesz pytania by wyliczać nieścisłości. Prawda jest taka że zalecenia są by montować kontroler centralnie. Jest kilka zjawisk gdzie może mieć to znaczenie:

 

-przyspieszenia od siły odśrodkowej - o tym pisaliśmy

-gdy kopter się przechyla, kontroler zamontowany z boku się będzie podnosił-opadał 

-gdy kopter się obraca, kontroler przyjmie że środek jest tam gdzie jest on zamontowany, niekoniecznie tego chcemy np ze względu na gimbal

 

Twórcy ArduCoptera piszą że te efekty powinny być pomijalne, ale po co komplikować i tak złożony system i pracę algorytmów? Zwłaszcza gdy chodzi o osobę która ma problem z uruchomieniem silników, a nie o doświadczonego użytkownika który wie czego się spodziewać po kontrolerze? A co jest do zyskania przez montaż niesymetryczny? Praktycznie nic, przecież kable można wyprowadzić z boku a kontroler dać na środku, tak jak to wszyscy robią.

 

Mam nadzieję że autor wątku się nie wystraszył tej dyskusji i że śmigła już się kręcą.

[PioDabro]

Wybacz, chciałem Cie tym pytaniem (w sumie zadałem tylko jedno) troszkę zmusić do poszukania informacji i to nie na stronie arducoptera, tylko informacji dotyczących ruchu.
Ogólnie ruch po okręgu (bo w przypadku niesymetrycznego montażu taki właśnie ruch wykonuje kontroler) składa się z prędkości liniowej i przyspieszenia dośrodkowego.
Siła odśrodkowa (czy jak jeszcze inaczej ludzie to nazywają...) jest wielkością urojoną i nie występuje w przyrodzie, jedynie odczuwamy to my, jakby coś ciągnęło nas na zewnątrz, a tak na prawdę coś ciągnie nas do środka i gdyby tej siły dośrodkowej zabrakło polecieli byśmy na wprost zgodnie z bieżącym kierunkiem ruchu.

Tak więc w przypadku obrotu nałoży się niewielkie liniowe przyspieszenie skierowane do środka koptera.
Trwa ono dość krótko i w porównaniu z przyspieszeniem grawitacyjnym jest dość małe.
Do wyznaczenia orientacji i tak dane te się filtruje filtrem dolnoprzepustowym (położenie ziemi nie jest szybkozmienne jak chwilowe przyspieszenia - jest składową stałą).

Do tego mamy żyroskop mówiący o prędkości kątowej, czyli wiemy że nasz kontroler obecnie się obraca i jak szybko, a ponieważ obróci się w tym samym czasie o ten sam kąt niż jakby był w centrum, prędkości obrotowe będą identyczne jakby był na środku, to tak samo jak kompas zwykle nie jest dokładnie w środku tylko na maszcie z GPSem, często na uboczu, a odczyt kierunku jest prawidłowy.


Co do problemów autora wątku, to najlepiej by było jakby ze swoich testów wrzucił logi, dowiedzielibyśmy się więcej i moglibyśmy dokładnie pomóc.
O ile sobie jeszcze z tym nie poradził.
W przeciwnym wypadku miło by było jakby kolega frenzel wrzucił info jak problem rozwiązał, tak dla potomnych.

Pozdrawiam