Storm32 BGC i APM 2.8?

[VVigor]

Cześć. 

Kupiłem nowego gimbala (hakrc) oparty na stormie32 bgc, następca po moim niewydarzonym tarocie t-2d... Podłączyłem klasycznie dwa sterowania, pitch i yaw do mojego APM 2.8, a stamtąd do odbiornika. W MP ustawiłem gimbala w następujący sposób:

Mogę teraz za pomocą dwóch potencjometrów określać położenie gimbala w tych dwóch osiach. Jednak takie używanie go daje pewne ograniczenia, więc chciałbym przejść do misji samodzielnych i wklepywania tylko ROI, a w tym czasie obserwować jedynie poczynania koptera. Problem jest jednak taki, że gimbal nie realizuje zadań związanych z ROI. Kopter lata po waypointach, gimbal stara się coś wykombinować, czasem poobraca, czasem patrzy w ogóle nie w to miejsce gdzie powinien...  To samo oczywiście dzieje się z opcjami typu circle i follow me. W ustawieniach Storma32 zmieniłem jedynie heartbeat na emit, chociaż nie wiem co to da. 

Szkoda, że niestety ten poradnik : http://ardupilot.org/copter/docs/common-storm32-gimbal.html

opowiada jedynie o pixhawku, a z kolei ten poradnik http://www.olliw.eu/storm32bgc-wiki/Using_STorM32_with_ArduPilot

mówi wyraźnie :

 

The STorM32 gimbal controller can communicate with an ArduPilot flight controller via (i) a serial UART data line or (ii) the CAN bus using the UAVCAN protocol. The serial/UAVCAN communication allows for a much richer data transmission and accordingly richer set of features than possible with the traditional PWM connections. Examples are advanced control functions or the STorM32-Link. It also leads to a clean wiring.

idąc dalej w poradniku mówi on o

 

Gimbal Point in MP

i dla PWM niestety on nie działa

Jednak mimo wszystko jestem dalej laikiem i nie bardzo rozumiem o co chodzi z portami UART czy CAN bus w APM, a niestety nie znalazłem żadnego poradnika mówiącego o poprawnym połączeniu APMa do Storma32 (BGC!), aby dawał wszystkie funkcje. 

Tak więc czy ktoś może mi podać czynności, które należy wykonać/sprawdzić aby gimbal realizował ROI? 

No i druga sprawa. Kiedyś przy tworzeniu samodzielnych misji przez apkę Tower na androida, gdy stworzyłem ROI, dron automatycznie kierował swój przód na ten punkt, a teraz tego nie robi (?). Jako że miałem gimbala dwuosiowego to było mi to na rękę, ale teraz gdy się nie obraca to gimbal robi to za niego i przez to patrzy na podwozie... W ustawieniach w MP jest opcja Yaw behaviour...

 jednak mówi ona tylko o tym czy ma dziób kierować w stronę kolejnego waypointa, a nie mówi nic o kierowaniu go na ROI. Gdzieś zmieniłem przez przypadek tą opcję czy to wina przeinstalowania Towera na starszą wersję beta? Zastanawiam się czy aby na pewno Tower to najlepsza w takim wypadku aplikacja do sterowania przez telefon, czy jednak mimo wszystko warto mieć przy sobie MP i laptopa...