sliwek

Następny film z oblotu: waga 1620g wszystkie ujęcia przedstawiają próby zawisu w miejscu w trybie ATTITUDE nie ruszałem PID`ów jeszcze http-~~-//vimeo.com/43601682

Owszem gdy się leci na tle nieba to wszystkie 4 nogi wyglądają tak samo, ale na tle drzew lub trawnika odcinają się od zieleni i wiem gdzie przód gdzie tył. Jak tylko będzie pogoda to kontynuuje lekcje latania, i przed tym jeszcze poustawiam PID`y quad waży 1620g a na wiki jest napisane że domyślne wartości PID spisują się dla quadów do 1500g, wygląda na to że te PID`y jeszcze dają radę ale nie do końca jak widać. Jeśli ktoś wie gdzie można kupić profile prostokątne z włókna węglowego 15mm/15mm gr 1mm (lub coś w tym stylu) to proszę o info. P.S. Na razie będę latał przy tej wadze, jak zdobędę lepsze materiały i lepszy projekt wyskrobie to zrobię lżejszą ramkę. Muszę bo na tej to z kamerą nie polatam. Ideałem byłby gdybym obecny model odchudził o jakieś 200g zresztą im więcej tym lepiej.

Leszek_K: miałeś do czynienia z ArduCopterem ? https://store.diydrones.com/APM_2_0_Kit_p/br-ardupilotmega-03.htm (to bodajże sterownik do niego) piszą że ma ciekawe możliwości.

Poskładany w całość, ulotniony.... Zdaje się stabilniejszy niż z tymi poprzednimi mocowaniami, nie wiem po co tam czujnik wysokości jak z tego co wywnioskowałem z obserwacji w konfiguratorze ALTHOLD blokuje THROTTLE na danym poziomie i to tyle... (ble). Latam na razie w trybie ATTITUDE i myślę że mało jeszcze wylatałem i/lub trza by trochę poustawiać PID`y ale to muszę poczytać jak. Zawis w miejscu nawet mi się już udaje, tylko przy obracaniu w osi YAW jakoś odpada na boki (możliwe że ja nie umiem latać) ale słowa nie ddadzą tego co obrazy dlatego dzisiaj tylko fotka a innym razem wstawię film z oblotu. (wszystkie loty na razie na pułapie do 4m)

Do barometru gąbka na żyłkę przywiązana. W konfiguratorze tak czy siak pokazuje wahanie wysokości ok 1m.

Ad. pytania o śruby, (wywaliłem gumę) i teraz silnik jest przykręcony do krzyżaka a krzyżak do ramienia. Chodziło mi o to czy potrzeba przykręcać silnik do krzyżaka na 4 śruby czy te 2 oznaczone strzałkami na zdjęciu można pominąć. No i podwozie...

Wrzucę potem foto to zobrazuję pytanie z poprzedniego postu. Szukam PCVki na podwozie.

czy do krzyżaka też wystarcza 2 śruby ?

Po kombinacjach wyszło coś takiego: Ciekawe tylko czy wytrzyma, stłumi trochę wibracji i nakrętki się nie odkręcą... Ciekawe też jakiej częstotliwości wibracje będzie tłumić ta guma (to jest trochę twardsze mocowanie niż to od elektroniki) P.S. Leszek_K dzięki za rady, każda nowa informacja cenna.

Myślę że pierwszym krokiem w odchudzaniu będzie dystrybucja mocy, chcę zamienić trochę kabli na coś takiego: http://www.abc-rc.pl...coptery-rc.html lub takiego: http://www.abc-rc.pl...coptery-rc.html to powinno zaoszczędzić około 60 gram. Mocowania silników, tutaj się zastanawiam, czy ponownie CNC tylko pogrubić alu, czy zmienić materiał na jakiś inny (jaki?) czy może wywalić mocowania całkiem, co zdejmie około 70 gram z konstrukcji i zamocować silniki bezpośrednio do ramion. No i jeszcze denerwujące (sam takie zrobiłem ) jest mocowanie elektroniki, a ściślej mówiąc mocowanie Arduino do aluminiowej płytki (na śruby nylonowe). Mało tam miejsca żeby nakrętkę zamocować, a od strony elektroniki nakrętki nie wejdą bo nie pozwala na to konstrukcja arduino, nawet łby nylonowych śrub musiałem przypiłować żeby weszły (ktoś w ekipie arduino zrobił otwory ale chyba nie z przeznaczeniem na śruby) Spróbuję zastąpić śrubki opaskami zaciskowymi (mechaniczny klej). P.S. Teraz jak już emocje trochę opadły dodam że to co widać na filmie to jest z mojej strony próba zawisu !w miejscu!, dlatego wcześniejszy zapis "przepiękne prowadzenie" może zostać źle zrozumiany

Leszek_K: Taki miałem zamiar, tylko na początek pomyślałem że będę go kilka razy rozkręcał stąd patent z wtyczkami. (napisz w jaki sposób te wtyczki dają D..., to będę wiedział czego się spodziewać) Genialnie, dzieki. No właśnie staram się zrozumieć te PID`y i przyznam że trochę się boję że przy kombinacjach mogę rozwalić quada. Dzięki za cenną radę z gąbką, nie miałem pojęcia (nie doczytałem jeszcze) o zasadzie działania barometru. Używam Aeroquad Flight Software ver. 3.0.1 oraz Aeroquad Configurator ver. 3.0.2 (rozumiem że mogę też się przestawić na ArduCopter?) http://code.google.c.../downloads/list P.S. W następnym poście postaram się napisać trochę o planach "odchudzenia" quada.

Z Wiki:

Kilka fotek z rozbiórki quada w celach obserwacyjno renowacyjnych. Jak widać 1mm to za mało. Jeszcze jedna rzecz, 2 śrubki mocujące silniki do blaszki alu się zgubiły. Lepiej tak mocować żeby NIE mogły wypaść. Mocowania raz jeszcze: Amortyzatory: I jeszcze raz: Dystrybucja mocy: Dla wszystkich zastanawiających się ile to wszystko waży BONUS. Dystrybutor mocy: Śmigła: Mocowania silników: Podbateryjne coś, mało spersonalizowane: Regulatory: Silniki: Elektronika, kabelki, odbiornik: Rama, arduino i dystrybucja mocy: Bateria: Miska: Mechaniczny klej: Wszystko razem Uploaded with ImageShack.us ciekawostka: 71g + 32g + 73g + 40g + 124g + 335g + 98g + 574g + 198g + 60g + 8g = 1542g Co do szczegółów rozpisze się innym razem bo coś się późno zrobiło.

Kolejny test i kolejna zagwozdka... Otóż: po odkomentowaniu w UserConfig.h #define HeadingMagHold #define AltitudeHoldBaro nie da się prowadzić, zaczyna obracać się w osi YAW i odpada w którąś stronę (nie wiem w którą bo startowałem z quadem stojącym tyłem do mnie a jak się obrócił straciłem orientację i z trzęsącymi nogami awaryjnie sprowadziłem go na ziemię) a odpadać zaczyna jak włączam ALTITUDE HOLD z tego co już wyczytałem ustawienie wartości 0 dla parametru "Heading Hold Config" w "Yaw Configuration" załatwia sprawę obracania wokół osi YAW, natomiast nie znalazłem jeszcze sposobu na sprawne działanie ALTITUDE HOLD (a przydało by się żeby quadzik sam trzymał wysokość na której już się znalazł) P.S. Może kolega tikicaca sypnie światłem na tę kwestię. (po wcześniejszych postach wnoszę że ma większe doświadczenie) --- Edit Poszukuję algorytmów sterujących zachowaniem quada na podstawie odczytów z czujników. Niby to projekt OpenSource więc po cichu liczę na to że są gdzieś na forum projektu gdzie jeszcze się nie dokopałem. Jeśli ktoś z forumowiczów posiada chociażby drogowskaz w odpowiednim kierunku... Jakoś nie starcza mi czasu żeby z kodu "wy-odwrotnie-inżynierować" (ale przymakaroniłem ) Informacje o "Inercyjnych Jednostkach Pomiarowych" (Inertial Measurement Unit - IMU) http://www.starlino.com/imu_guide.html http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit Rozkręcam latadło bo przegiąłem z delikatnością mocowań silników. Będzie zmiana kuncepcyji.

stabilność zayebyaszcza. Ale ja chciałem zapytać jak umieścić film w takim okienku ?

Okazuje się że wibracje nie były pozytywne dla quada, gumki wprowadzając element wibracyjnej antykoncepcji spowodowały przepiękne prowadzenie się quada zarówno w trybie RATE (acro) i ATTITUDE (stabilny). http-~~-//vimeo.com/43017485 Jak nagram nowe to się podzielę, na razie ćwiczę na symulatorze bo deszcz pada. Oprócz tego jeszcze nie przetestowałem trzymania wysokości i magnetometru. ---EDIT Teraz jak już emocje trochę opadły dodam że to co widać na filmie to jest z mojej strony próba zawisu !w miejscu!, dlatego wcześniejszy zapis "przepiękne prowadzenie" może zostać źle zrozumiany

Zauważyłem w konfiguratorze że gdy odpalę silniki (bez śmigieł) a quad stoi nieruchomo, to sztuczny horyzont "łapie" mnóstwo przechyłów i skoków, domyślam się że zapomniałem o tłumieniu drgań na elektronice. Zatem biorę się do zainstalowania tłumików (gumeczek) wyjętych ze starego CD-ROM`a. oto foto:

Pierwsze loty za płoty... i pierwsze krety... otóż, quad startując (tryb stabilny) pochyla sie około 40 stopni w lewo i leeeeeeeci w leeeewo.... (ble!) ponowna kalibracja, to samo, wyłaczone magneto, to samo. ogólny bilans weekendowych lotów testowych to jakieś 3 śmigła połamane i wygięte mocowanie silnika (cienkie, miało prawo). Nadal jednak nie mogę zrozumieć co jest przyczyną tego przechylania na lewo. W konfiguratorze, na stronie "sensor data" jest takie cuś jak "accel Z" i to coś ma -9,8 jak quad stoi nieruchomo na podłodze. Gdy quada przekręcę o 90 stoni w lewo wartość tego parametru zjeżdża do zera. Stąd przyszło mi do głowy że może skoro tryb "attitude" (stabilny) ma stabilizować quada to dąży do utrzymania wartości "0" tych parametrów i dlateog skręca w lewo żeby owe -9,8 (Gforce) wyzerowac ? nie wiem czy dobrze myślę... Jeszcze jedno, dlaczego ACCEL Z zmienia się gdy krece quadem w lewo lub w prawo, gdy w moim rozumieniu powinno się zmieniać gdy podnoszę quada i opuszczam... czyż nie ?

Oto foto: jeżeli ktoś z forumowiczów zbudował już aeroquada i miał z nim jakieś problemy na początku to chętnie posłucham co i jak, może będą podobne do moich. No to tak: silniki się odpalają jednocześnie ale jak dam przepustnicę na "wolne" obroty (nie wiem może 5-10%) to kręcą się przez chwilę po czym 2 silniki ( po przekątniej) zwalniają po czym się zatrzymują. to jedna sprawa. druga jest taka: założyłem śmigła żeby sprawdzić "w ręku" jak reaguje na przechył i tutaj zaczyna "wariować" to znaczy odpalam silniki kręcą się tak aby był minimalny ciąg wyczuwalny trzymając w ręku i przy delikatnym przechyle jakby próbuje korygować ale zaraz stara się fiknąć. I tutaj nie wiem czy taki "test" jest w jakiś sposób miarodajny. Dodam że narazie się boję startować i zastanawiam się jak "stestować" czy quadzik będzie po starcie trzymał poziom. ---------edit kwestia wyłączających się silników jest ciekawa, w konfiguratorze jak korzystam z funkcji testowania silników to kręcą się od wartości 1200 dopiero ale kręcą się tak samo jednostajnie bez zakłuceń, natomiast gdy mają pracować "do lotu" to przypuszczam że wzbudzane przez nie wibracje powodują ogłupienie FC i w efekcie takie dziwne sterowanie silnikami. Poskładam z desek ramę do testów poziomu i zobaczymy wtedy. ---------edit forum aeroquada mówi o zachowaniu silników: http://aeroquad.com/...motor+behaviour

no i elementy z CNC przyszły. Składam powoli do "kupy" ale fascynująca jest jedna rzecz.... mianowicie w miarę budowania jak wydaje mi się że już wszystko jest tylko poskładać wychodzą różne kwiatki w stylu "tu by się przytało usztywnić" "tu by się przydało amortyzatorek" "a to można by zrobić lżejsze" nic to... pod koniec tygodnia postaram się zaprezentować fotki już poskręcanego quada.

i chyba usmażył mi się akcelerometr. Jestem w kropce bo nie wiem co jest grane, zmieniłem soft na 3.0 i sruuu gyro i accel NOT DETECTED, po powrocie na soft 2.5.1 gyro działa ale accel już nie... LIPA JAK 150 chyba się wkur... i kupie jakiś gotowy sterownik do quada bo powoli zaczynam tracić cierpliwość :| yh albo po prostu gorszy dzień... ---------EDIT sprawa była spowodowana złymi ustawieniami w pliku UserConfig.h oprogramowania AeroQuad`a.

Naskrobałem jakieś takieś cuś, ma toto robić za centerplate: a takie za podstawe pod ArduinoMega: w miarę postępu prac będę wrzucał dalsze fotki. Szukam CNC warszawa i okolice, jeśli ktoś korzystał z usług i ma do polecenia dobrą firmę szybką niedrogą itp to proszę o info.

Po długiej przerwie zabieram się za quada. Zastanawiam się czy ramę budować samemu czy kupować. Widziałem w necie Turnigy TALON (cała z węgla), a słyszałem że podobno węglowe komponenty w jakiś sposób zakłucają pracę odbiornika czy coś.W miarę postępu prac wrzucę fotki z opisem.

wszystko fajnie tylko jakoś nie mogę się doszukać ceny tego gimbala

pogrzebałem poszukałem i znalazłem takie silniki: Silnik KEDA KD2217/16 1050KV - 255W a regulatory konwencjonalnie Turnigy Plush 30Amp, a do zasilenia LiPo takie: LiPo Ładowarka do pakietów jest już w drodze model Turnigy Accucell6 plus jeszcze pakiet kabelkowej drobnicy do podłączenia odbiornika.