Polski QUADROCOPTER

[mikun]

Diem !!! Jestem zszokowany - oczywiście pozytywnie Twoją ramą jest super !!! Ale żeby nie było że tylko chwalę i robię wazelinę to powiem że na "poprzednim" forum jak widziałem fotki z projektu w kompie to ta rama mnie odpychała ale na żywo zrobiona i złożona jest super . Trochę przypomina pojazd kosmiczny albo stację orbitalną.

 

Cały czas czekam na IMU i regle !!!!! Panowie nie popędzam ale śpieszcie się hehehe

[From_heaven]

Pewnie to nie będzie duży problem zrobić tą ramę w wersji carbon. Wtedy to już full wypas

[Callab]

diem, zmniejsz te zdjęcia do maksymalnie 800x600 , bo nie da się tego sensownie oglądać (nie każdy ma duży monitor), nie mówiąc już o czasie ładowania strony.

[Marek_Spy]

z niecierpliwoscia oczekuje na elektronike i zalozenia sterowania . Domyslam sie ze do sterowania silnikow uzyje sie 4 standartowych regulatorow ale algorytm sterowania ciagiem i roznicowanie obrotow poszczegolnych silnikow to jest ciekawe nie mowiac o mozliwosci zastosowania zyra . Temat nawet mnie zainteresował jesli potzebna bedzie pomoc to sluze

[mifau]

Domyslam sie ze do sterowania silnikow uzyje sie 4 standartowych regulatorow ale algorytm sterowania ciagiem i roznicowanie obrotow poszczegolnych silnikow to jest ciekawe nie mowiac o mozliwosci zastosowania zyra .

 

Uklad sterujacy sklada sie z 3ch szybkich zyroskopow (uklady stosowane w helikopterach nie nadaja sie tutaj), 3ch akcelerometrow (oraz opcjonalnego magnetometru 3d i czujnika cisnienia), oraz mikrokontrolera RISC, ktory odczytuje dane z czujnikow, analizuje je i w uproszczeniu....wyznacza odpowiednia sile ciagu dla poszczegolnych silnikow.

Uklad ma za zadanie stabilizacje pojazdu w locie. Odpowiedzialny jest za to tzw. software'owy filtr Kalmana.

Wytracenie ze stabilnego lotu realizowane jest poprzez mixowanie (w kontrolerze PID) wartosci zwroconych przez stabilizator, z wartosciami odczytanymi z odbiornika RC (czyli wartosciami poszczegolnych kanalow).

 

Regulatory wykorzystuja transmisje cyfrowa po szynie i2c.

Zwykle regulatory PWM niestety sa zbyt wolne i nie poradzilyby sobie z odpowiednio szyba reakcja np na podmuch wiatru.

 

btw. plytke z czujnikami i mikroprocesorem widac na filmiku w pierszym poscie. To wlasnie ten uklad jest sercem quadrocoptera

[filip]

mifau, piszesz bardzo skomplikowanym językiem 8) :ble: , ale i tak nie zniechęcisz mnie do tego modelu. Świetna robota :!:

[diem]

Pewnie to nie będzie duży problem zrobić tą ramę w wersji carbon. Wtedy to już full wypas

Sklejkowa rama jest naszym pierwszym pomyslem... ale nie ostatnim

 

Musicie troszke poczekac na aktualizacje postępow, wszystko trwa niestety. Wątek zalozylismy tak wczesnie zeby rowniez wzorowac sie wymaganiami i potrzebami uzytkownikow, oraz zeby nakreslic jak mniej wiecej wszystko wyglada i "czym sie to je".

 

ps. fotki za chwilke pomniejsze na 800x600

[mifau]

mifau, piszesz bardzo skomplikowanym językiem 8) :ble:

Jesli sa jakies pytania z prosba o uogolnienie, to z przyjemnoscia uogolnie :mrgreen:

Po kazdym takim poscie Diem ma do mnie pretensje, ze sie technicznie rozgaduje...wiec jest szansa, ze kiedys uda mi sie opowiadac o tematach technicznych w bardziej przystepny sposob

 

 

No wiec skracajac swoja poprzednia wypowiedz....

Quadrocoptera, ktory jest choc w czesci stabilny (a to jest konieczne do latania nim!), nie uda sie zrobic na prostych zyroskopach, czy zwyklych regulatorach.

Tutaj kazdy element calego ukladu jest dobierany specjalnie pod ten projekt.

Podobnie jak oprogramowanie komputera pokladowego. Wszystko od zera, zadnych uproszczen i skrotow.

A to wszystko po to, zeby projekt byl skuteczny,niezawodny,rozwojowy, a jednoczescie przystepny cenowo oraz technicznie (zobaczycie....nie tylko w Erze takie rzeczy ... :wink: )

 

nie zniechęcisz mnie do tego modelu. Świetna robota :!:

Alez nie to jest moim celem :!: Wrecz przeciwnie :!:

Dziekujemy (dziekujemy z gory....poniewaz ciagle zwlekamy z oblotem - ale juz niedlugo...)

[wiciu0804]

Witam,

Projekt zainteresował mnie niesamowicie Mam pytanie, macie już upatrzony jakiś konkretny układ napędowy? (chodzi głównie o silniki i regulatory) jeśli tak to jakie? Wystarczyłyby by zwykłe silniki FC 2822? (link)

 

Oby tak dalej życzę powodzenia

[grabo]

mifau, jeśli chodzi o regulatory z magistralą I2C to polecam TĄ stronkę są tu opisy i wsady do popularnych regulatorków

[L_I_S]

Trzymam kciuki za udany rozwoj projektu, ktory nie dosc ze krajowy bedzie, to i lepszy, stabilniejszy oraz tanszy od reszty. mocno kibicuje Wam chlopaki

 

pytanie do Diema : czy tej konstrukcji (mi sie podoba, fenomenalna) rama bylaby w stanie przeniesc szarpniecie spadochronu awaryjnego?

 

pytanko do Mifau : czy stabilizacje w osi pochylenia do przodu moznaby wyprowadzic naprzyklad na jeden kanal serwa tak, aby kamerka miala kompensacje TILT? a juz wogole wypasione by bylo zaproponowanie stabilizacji TILT/ROLL. Wiem, ze do FPV to raczej nie za bardzo, ale pod AerialPhoto w sam raz.

[Gość Anonymous]

Teoretycznie: tak się zastanawiam czy nie dałoby rady zastosować jakiegoś systemu Flybarless od heli do stabilizacji takiego Quadrocopterka... :roll: Piszecie że mechanizmy od heli nie nadają się do takiego projektu, a przecież w helikach jakoś fble stabilizują heli na wietrze...

[diem]

Mam pytanie, macie już upatrzony jakiś konkretny układ napędowy?

Trwają testy, nie mniej jednak chcemy by byly to latwo dostepne silniki w przystepnych cenach.

 

 

pytanie do Diema : czy tej konstrukcji (mi sie podoba, fenomenalna) rama bylaby w stanie przeniesc szarpniecie spadochronu awaryjnego?

 

 

Rama posiada "kontrolowana strefe zgniotu" na srodku ramienia i nie byla projektowana pod spadochron. To rama ma byc poduszką powietrzną gdy cos pojdzie bardzo nie tak, wlasnie w celu wyeliminowania takich specyfikow jak spadochron. Na pewno w kolejnej ramie bedzie to mozliwe jesli ktos ma ochote na takie eksperymenty.

 

Szarpniecie spadochronu moze wygiac nawet rame z aluminium jesli linki bedziesz mial w centralnej czesci. (choc nie mam w tej materii zadnego doswiadczenia).

[mifau]

mifau, jeśli chodzi o regulatory z magistralą I2C to polecam TĄ stronkę są tu opisy i wsady do popularnych regulatorków

Dziekujemy za linka

Osobiscie znam te strone bardzo dobrze i jestem pelen uznania dla jej autora.

Wlasnie m.in. dzieki tej stronie i zawartych na niej informacjach...rozwazamy ewentualnosc produkcji wlasnych regulatorow, specjalnie na potrzeby projektu.

Oczywisciscie na przerobkach chinskich podrobek ( ) daje sie tez swietnie latac, ale chcielibysmy docelowo zrobic nieco bardziej profesjonalne uklady.

Poczatkowo jednak projekt opierac sie bedzie wlasnie na takich przerobionych regulatorach.

 

 

nie dosc ze krajowy bedzie, to i lepszy, stabilniejszy oraz tanszy od reszty. mocno kibicuje Wam chlopaki

 

Trafiles w sedno!

Jesli komus cos to powie, to dodam ze czestotliwosc odswiezania danych wysylanych na silnik (czyli tez i wszystkich obliczen) to ok 90-100Hz ! (MikroKopter ma tylko 8-10Hz)

Wieksza predkosc obliczen = szybsza reakcja na zmiany polozenia = wieksza stabilnosc.

 

 

pytanko do Mifau : czy stabilizacje w osi pochylenia do przodu moznaby wyprowadzic naprzyklad na jeden kanal serwa tak, aby kamerka miala kompensacje TILT? a juz wogole wypasione by bylo zaproponowanie stabilizacji TILT/ROLL. Wiem, ze do FPV to raczej nie za bardzo, ale pod AerialPhoto w sam raz.

Oczywiscie, ze tak :!: :mrgreen:

Na pewno bedzie stabilizacja TITL'a (PITCH'a), ale przygotowane jest tez wyjscie pod obsluge serva ROLL.

Wiec raczej ROLL'a tez da sie obsluzyc

[Pablo621]

Pytanko do kolegi diem, dlaczego układ "+" jest lepszy do akrobacji? z czego to wynika?

[diem]

Pablo poniewaz masz bardziej określony przodek modelu. Malujesz/zaznaczasz jedno ramie a pozostale są innego koloru - tak lata sie po prostu łatwiej. Na X mozna sie pogubic duzo szybciej gdyz nie ma wizualnego przodu modelu, jest wirtualny pomiedzy dwoma ramionami.

[Pablo621]

Czyli tu nie chodzi o problemy techniczne, tylko o naszą wygodę

No tak, ale w układzie "X" jeżeli chcemy "w przód" to szybciej pracują 2 silniki, a w układzie "+" tylko jeden, czy to nie wpływa na dynamikę i zwrotność modelu?

[diem]

Czyli tu nie chodzi o problemy techniczne, tylko o naszą wygodę

No tak, ale w układzie "X" jeżeli chcemy "w przód" to szybciej pracują 2 silniki, a w układzie "+" tylko jeden, czy to nie wpływa na dynamikę i zwrotność modelu?

Powiem szczerze - nie odczuwam zadnej roznicy pomiedzy dynamiką latania w trybie X oraz +. Potencjal zwrotnosci i dynamiki quadrocopterow jest ogromny - tutaj nie trzeba podrasowywac, tu trzeba organiczac mozliwosci. Dzieki komputerowi moze miec zwrotnosc Lamy jak i modelu 3D (oczywiscie bez latania na plecach:D).

[grabo]

mifau, Bernhard Konze to naprawdę łebski facet i w dodatku całkiem sympatyczny (miałem okazję trochę z nim popisać via @). Podrzucił mi parę cennych wskazówek gdy projektowałem swój regulator i to właśnie jego soft w nim śmiga (co prawda nieco przerobiony) i sprawdza się świetnie. Służę pomocą w kwestii konstruowania regulatora

[mifau]

Służę pomocą w kwestii konstruowania regulatora

Super :!:

Chwilowo mamy inne priorytety (musimy ulotnic konstrukcje), ale na pewno bedziemy sie kontaktowac