Sterownik Lotek

[marek1707]

Naczytałem się o modelach z depronu i sam wreszcie spróbowałem coś zbudować "od podstaw". Jeszcze nie poleciało (i jeszcze długo nie), ale w trakcie klejenia zauważyłem, że jeśli wystarczająco zmyślnie :crazy: zamontuję serwa lotek, to użycie kabla Y jest niemożliwe :? Serwa lotek powinny wychylać się w przeciwne stony a taki kabel zmusza je do pracy współbieżnej. Oczywiście najprostszym rozwiązaniem jest przerobienie mocowania jednego serwa, ale jakoś tak naszło mnie na zrobienie tego na drodze elektronicznej. Przy okazji wbuduję ustawianie położeń skrajnych i pozycji neutralnych.

Pozwoli to na:

- programowanie/trymowanie/rewers wychyleń różnicowych (inne w górę a inne w dół),

- osobne ustawianie neutrum obu serw niezależnie (sterowanych jednym kanałem!)

- robienie bardziej wyrafinowanych krzywych (byle 3-punktowych) np. wychylania tylko w jedną stronę, co być może przyda się fanom oporowego sterowania kierunkiem albo w tę samą stronę przy ruchu drążka w obie strony itd.

 

Jedno wejście takiego sterownika nie daje możliwości miksowania lotek z czymś innym ale za to konstrukcja opiera się na płytce sterownika podwozia, czyli jest gotowa

 

Projekt nie wydaje się trudny (a wręcz przeciwnie - ma zamiar zacząć i skończyć jutro) ale jeśli macie jakieś ciekawe pomysły co jeszcze można by tu wpakować, chętnie posłucham. Warunkiem jest jedno wejście PPM i dwa wyjścia na serwa. Plus ewentualnie sterowanie diodą LED lub czymś podobnym..

[false]

Przecież większość tych funkcji posiadają nawet tańsze komputerowe nadajniki typu Optic 6.

[marek1707]

A jak podejrzewam również wszystkie droższe. Tylko, że u mnie na półce leży stary Graupner. Niech no tylko przeszukam menu tego nadajnika.. Nie, zaraz, tu nie ma menu, nie ma też wyświetlacza (!) a jedyną opcją na ukrytym głęboko przełączniku jest mikser delta. No to leżę.. :cry:

[buwi777]

Chyba tylko najstarsze analogowe aparatury nie miały funkcji 2 serwa na skrzydła - dziś NAJPROSTSZA aparatura ma TE wszystkie wymienione funkcje.

 

ps. ile lat ma TEN Graupner ??

[andrzej_t]

Serwa lotek powinny wychylać się w przeciwne stony a taki kabel zmusza je do pracy współbieżnej.

Lotki mają się wychylać w przeciwne strony a serwa w tą samą. Dlatego łączy się V-kablem lub jak kto woli Y-kablem. Półdźwignie na serwach zakładasz symetrycznie i to wystarczy bez żadnych mikserów. Wszyscy tak robią więc nie wiem w czym widzisz problem.

[tomekr]

A jak podejrzewam również wszystkie droższe. Tylko, że u mnie na półce leży stary Graupner. Niech no tylko przeszukam menu tego nadajnika.. Nie, zaraz, tu nie ma menu, nie ma też wyświetlacza (!) a jedyną opcją na ukrytym głęboko przełączniku jest mikser delta. No to leżę.. :cry:

Tak jak napisał andrzej_t serwa mogą chodzić w jedną stronę, ale można dźwignie i popychacze zamontować tak, żeby wychylały lotki w przeciwną stronę, mikser delta, już nie jest tak prosto rozwiązywalny mechanicznie, dlatego masz go wbudowanego w radio, dzięki niemy możesz popędzić latające skrzydło i usterzenie "V" na ogonie.

[madrian]

Wiem z doświadczenia, że jak się człowiek zafiksuje na jakimś problemie, to ma tendecję do komplikowania rozwiązań.

Koledzy mają racje - wystarczy obrócić orczyk, inaczej zamontować dźwignie i po sprawie.

Przyjrzyj się np. rozwiązaniu napędu lotek w TOTO kolegi Motylastego. Jedno serwo napędza dwie lotki, przez system popychaczy ukrytych w skrzydle.

[marek1707]

Hm, dużo tych głosów, dzięki za rady.

Wiem, że lotki można zrobić z jednym serwem, że można z dwoma na kablu Y lub na dwóch osobnych kanałach. Tylko, że w każdym z tych przypadków robimy popychacze, dźwignie i różne inne przeniesienia napędu. Potem odbieramy ich długości, ramiona, zakresy działania itp. Rzeczywiście, przy komputerowym nadajniku może to być regulacja zgrubna, bo szczegóły można przecież ustawić programowo. Ci co mają bardziej prymitywny sprzęt muszą precyzyjnie doginać pręty, dobierać kąty dźwigni by dostać wychylenia różnicowe itp. Dla mnie TO jest komplikacja a nie to, że w ogóle muszę zrobić lotki i odpowiednio założyć dźwignie na serwa. I przykro mi, że wszyscy tak robią - może to jest ta negatywna strona rutyny, której ja (jeszcze) nie posiadam. Prymitywny sterownik, na który poświęciłem dwie godziny załatwia regulacje trudne albo wręcz niemożliwe do zrobienia na kablu Y. Nie muszę już się zastanawiać, czy dźwignie nałożyć na serwo tak, czy może jeden ząbek dalej. Każde z nich mogę osobno wytrymować na zero i każde na inne wychylenie góra-dół. Mogę zrobić sztywne i lżejsze popychacze bez konieczności regulacji długości itd. A wszystko to prostym aż zęby bolą 4-kanałowym nadajnikiem sprzed wieków.

Mnie tam się to podoba ale może właśnie takimi działaniami gdzieś zatracam to prawdziwe modelarstwo. Wiecie, sosna, balsa, trochę japonki, drutu, no może jeszcze depron.. ale procesory? Co za pomysł..?

[andrzej_t]

ale procesory? Co za pomysł..?

Nie w tym rzecz, procesory jak najbardziej tylko nie tędy droga. Są po prostu rozwiązania bardzo proste i NIEZAWODNE których używa większość. Dlaczego? Ano dlatego, że jak się przekombinuje to później długo trzeba model reperować a lotna pogoda nie zaczeka. Jak tego doświadczysz, zastosujesz więcej ordynarnej ale niezawodnej mechaniki.

[marek1707]

No tak, i to są właśnie te pozytywne strony doświadczenia. Masz rację, to kolejny klocek w kanale sterowania. Niezawodność całości spadnie ale.. jeszcze to przemyślę

Wbuduję chociaż fail-safe i w razie zakłóceń, gdy serwa lotek wprost podłączone do odbiornika zaczną wariować, moje ustawią się w jakimś zadanym położeniu np. neutralnym i poczekają na powrót sygnału z nadajnika. Zawsze to jakaś pociecha, bo jeśli sam sterownik zgłupieje, to pozostaje.. zmiotka i szufelka. Zresztą ludzie używają przecież zwalniaczy, rewersów czy V-mikserów pokładowych i jakoś to lata. Może po prostu sterownika lotek nikt jeszcze nie wymyślił ;D (no dobrze, albo nie potrzebował ) ?

Cóż, obiecuję zamieścić zdjęcia mojej nowej delty także PO pierwszym locie. A że to kaczka i projekt własny, przeliczony na symulatorze opływów i stateczności podłużnej, to będzie się działo. Czuję, że sterowanie lotek nie będzie moim największym problemem..

[wojcio69]

Witam

Marku jeżeli dobrze zrozumiałem, to serwa od lotek nie masz zamocowane w lustrzanym odbiciu względem siebie i dlatego na kablu Y lotki "chodzą" symetrycznie a nie przeciwstawnie.

Dokładnie ten sam problem miałem w swojej Proxima II tylko z klapami. Pan Jurek z modelarnia.pl w Poznaniu, który składał i uzbrajał mi model, z rozbiegu zamocował serwa od klap w lustrzanym odbiciu, co powodowało, że klapy chodziły przeciwstawnie zamiast symetrycznie. Co zrobił aby nie zmieniać gniazda mocowania serwa? Wyjął serwo, rozkręcił je i przelutował jakieś kabelki ale nie pytaj mnie jakie. Przypuszczam, że na tym forum znajdzie się ktoś, kto to wie. A jak się nie znajdzie to zapytaj TUTAJ

[andrzej_t]

Zamienił miejscami skrajne na potencjometrze a następnie na silniku.

[marek1707]

Wojtek, Andrzej, bardzo dziękuję. Na wsparcie Forum zawsze można liczyć.

Ja nie muszę na szczęście odwracać serwa a pomysł opisywanego sterownika wziął się z jedynie z faktu, że mając jeden kanał lotek + kabel Y, nie jestem w stanie wytrymować zera ani w jakikolwiek prosty sposób ustawić niezależnych położeń skrajnych, czyli "różnicowości". Ten i tylko ten jeden problem rozwiązuje mój prościutki układzik. Wiem, że od lat ludzie robią to metodą pochylania dźwigni i dobierania długości popychaczy - są nawet do tego odpowiednie programy, ale tego właśnie chciałem uniknąć. Fakt, od dłuższego czasu są aparatury umożliwiające dużo więcej, więc z punktu widzenia ich użytkowników problem nie istnieje. Gdyby ktoś jednak kiedyś, mając stary (albo bardzo tani np. z zestawu RTF) nadajnik natrafił na te same grabie, nie będzie musiał robić "przekoszonej" mechaniki. Zbuduje normalne, mniej więcej prostopadłe dźwignie, sztywne popychacze bez żadnych śrubek a lotki, mimo jednego kanału będą różnicowe i to w dowolnym zakresie. Może to nawet wszystko zabudować w kadłubie lub skrzydłach na sztywno, a wytrymować działanie dwoma przyciskami sterownika i drążkiem nadajnika. Chociaż.. pewnie kupi nowy nadajnik :?

 

Moja deltę zrobiłem na profilu KFm2, który sądząc z opinii użytkowników i mimo swoich rzekomych innych zalet, ma dość słabą reakcję na wychylenia klap/lotek w górę. To samo wychodzi też z symulacji (oraz kilka innych ciekawych rzeczy). Dlatego tak mi zależy na wychyleniach różnicowych i łatwej możliwości ich modyfikacji. To taka moja platforma testowa, więc chciałem mieć jak najwięcej stopni swobody.

 

Acha, w wolnej chwili zrobiłem jeszcze EXP ;D

[andrzej_t]

Zbuduje normalne, mniej więcej prostopadłe dźwignie,

Nie mogą być mniej więcej a dokładnie prostopadłe do osi podłużnej serwa i w tym położeniu serwo ma być w neutrum. Dopiero wtedy dobierasz długość popychacza aby lotka również była w neutrum. To jest punkt wyjścia. Dopiero teraz można ingerować elektroniką. Różnicowe wychylenie lotek polega na tym, że kiedy jedna lotka wychyla się w górę o kąt np. 20 stopni to druga w dół o kąt 15 stopni a nie 20. Stosuje się to najczęściej przy profilach niesymetrycznych. Dźwignie <

[marek1707]

No właśnie widzisz Andrzej, z całym szacunkiem, tu jest moja przewaga.

 

Ty piszesz o sytuacji, w której masz jakieś narzędzia i jesteś zmuszony sprawić, by Twoje zadanie dawało się rozwiązać przy ich pomocy. Jak to mówią: jeśli masz do dyspozycji młotek to spraw, by twój problem wyglądał jak gwóźdź. Musisz ustawiać równolegle do siebie równe dźwignie na serwie i na lotce bo inaczej liniowe ruchy drążka spowodują nieliniowe i w dodatku niesymetryczne wychylenia sterów. To drugie akurat jest jednym ze sposobów celowego uzyskania "różnicowości" bez ustawiania tego w aparaturze - na pewno wielu Kolegów zna ten sposób.

Ja natomiast te narzędzia sam sobie buduję. Mogę sprawić, by po zadaniu odpowiednich parametrów (np. różnica kątów i długości dźwigni itp) sterownik tak wyliczał pozycje serwa tak, by ruchy lotki idealnie odpowiadały ruchom drążka. Oczywiście nie mogę przeskoczyć rzeczy niemożliwych: jeżeli coś wychodzi poza możliwości kąta obrotu serwa to kicha ale mieszcząc się w granicach geometrii ze szkoły podstawowej jestem w stanie skompensować moją elektroniką dowolnie dziwnie zmontowany układ przeniesienia napędu.

 

To tak trochę OT, bo akurat w tym przypadku zależało mi tylko na trzech punktach: neutrum i dwóch (różnych czyli różnicowych - choć na prawdę nie wiem skąd ta nazwa się wzięła, pewnie jako kalka z angielskiego differential) skrajnych wychyleniach. Błędy związane z nieliniowością ruchu spowodowaną niewspółbieżnością dźwigni są na tym etapie dla mnie do pominięcia. Tak więc nadal jestem przekonany, że dzięki mojemu nowemu klockowi nie muszę niczego dopasowywać idealnie.

Oba serwa zamontowałem w skrzydłach, wszystko jedno czy w tę samą stronę czy w lustrzanym odbiciu. Obie dźwignie są na "mniej więcej" prostopadłych ząbkach, oba popychacze są "prawie" równe (no to mi się udało całkiem nieźle) i obie dźwignie na lotkach są wycinane i obrabiane jednocześnie i przy obecnie używanym otworku są ok 30% dłuższe niż te na serwach. Teraz oba serwa podłączyłem przez mój sterownik do jednego kanału odbiornika. Przy drążku ustawionym w neutrum sprowadziłem obie lotki (osobno) za pomocą kilku kliknięć klawiszka w sterowniku do pozycji zerowych. Następnie, wychylając drążek w górę i w dół "nauczyłem" sterownik, gdzie są 4 skrajne pozycje każdej lotki - także osobno. Na początek do góry jadą tak ze 25 stopni, w dół ok 10. Proste jak.. popychacz A jeśli kiedyś będę zmuszony kompensować duże nieliniowości wynikające z jazdy punktów zamocowania po różnych łukach - zrobię to bez kłopotu.

 

Na razie muszę jakoś wyciąć przedni stożek kadłuba. Duża styropianowa cegła czeka na egzekucję.. TO jest dla mnie dużo większy problem niż te nieszczęsne lotki.

[andrzej_t]

Dwa różne, skrajne wychylenia to D/R czyli Dual Rate załatwia się to nawet w najprostszym nadajniku wstawiając potencjometr w odpowiednim miejscu układu. Tak miałem w swoim prościutkim Simpropie. Wartości mogłem zmieniać w czasie lotu i przestawiać przełącznikiem. Nie ma to jednak nic wspólnego z Differential. To ostatnie, jak wspominałem to jedna lotka w górę o taki kąt a druga w dół o inny. Do tego elektronika by musiała mierzyć faktyczny kąt wychylenia lotki a nie dźwigni serwa więc chyba nie do końca się zrozumieliśmy. W nowoczesnych nadajnikach jest to obowiązkowa funkcja ale zakłada identyczne wartości mechaniczne, inaczej elektronika w serwie musiała by dynamicznie czuwać jeszcze dodatkowo nad długością popychacza aby efekt końcowy w postaci konkretnych kątów wychylenia lotek był osiągnięty.

[marek1707]

Różne w sensie góra-dół, przepraszam za dwuznaczność. Wciąż mówię wyłącznie o "differential".

 

Moja elektronika nie musi mierzyć kątów wychylenia powierzchni sterowych, bo gdybym chciał kompensować takie błędy, to mógłbym jej wpisać jak wygląda sposób przeniesienia napędu. To jest własnie ta różnica między narzędziami, jakimi dysponujemy, rozumiesz Andrzej ? Nawet dobrej klasy nadajnik, jak piszesz "zakłada identyczne wartości mechaniczne", więc to Ty musisz zadbać o liniowość ruchów. Ja nie muszę. Potencjalnie mogę sobie wyobrazić sterownik, do którego wpiszę promienie ruchu obu dźwigni, ich długości i wzajemne położenie takie, jaki mi wyszło po zrobieniu i założeniu popychaczy. Cała reszta zostanie przeliczona automatycznie i serwo będzie tak sterowane, by liniowym ruchom drążka odpowiadały dokładnie liniowe ruchy lotki.

Ale.. naprawdę niepotrzebnie zagłębiasz się w takie szczegóły. Nie zrobiłem takiej funkcji i na obecnym etapie uważam, że nie jest potrzebna. Błędy nieliniowości spowodowane zmianą kąta o jeden ząbek na serwie są za małe, by moje niedoświadczone oko mogło je dostrzec. Sztuka może i cierpi ale w końcu modele sterowane są w zamkniętej pętli sprzężenia, której elementem jesteśmy my sami. Jeśli któryś ster wychyli się za mało lub za dużo, dajemy poprawkę kciukami i jest OK.

Jak już napisałem, dla mnie istotne było niezależne ustawianie neutrum i różnicowych położeń skrajnych. To działa i z braku Waszych konstruktywnych pomysłów, projekt uważam tymczasowo za zakończony.

[andrzej_t]

W takim razie ja ,,pass". Przeczytaj jednak na wszelki wypadek tutaj http://www.piotrp.de/MIX/roznic.htm