rozpracowywanie REXa 7

[mieczotronix]

Przenoszę tutaj temat zapoczątkowany w tym wątku:

http://pfmrc.pl/viewtopic.php?t=2752&postdays=0&postorder=asc&start=15

 

Chodzi o to, że ciałem przesyłać swoje dane do samolotu torem RC. Dane te umożliwiłyby mi sterowanie większą liczbą urządzeń w samolocie. W tym komputerem pokładowym. Pomysł jest taki, żeby do nadajnika (ja mam Optica 6) podłączyć pudełeczko, które będzie odczytywać położenia drążków, przekształcać je na mój format, dokładać do tego dodatkowe dane, które chcę wysyłać do samolotu (nie tylko dodatkowe kanały, bo to chyba łatwiej jest zrobić inaczej), a w samolocie odbierać tak spreparowany ciąg i przetwarzać na własny użytek.

Po rozebraniu odbiornika Rex7 MPD. Okazało się, o czym pisałem, w wątku gdzie temat ten zacząłem, żę REX 7MPD ma w sobie procesor TINY26 + pola do jego programowania (zdjęcie spodu płytki rexa). ), co sugerowałoby, że ewentualne przeprogramywanie tego odbiornika byłoby łatwe i eleganckie, o ile tylko okazałoby się skuteczne

 

No więc zrobiłem wstępny test. Podłączyłem wyjście GPSa (4800 bps) przez port trenera do Optica. Jak widać na obrazku (u góry - źródło, u dołu odebrane sygnały), 4800 bps przez tor RC 35MHz z REXem nie przejdzie, bo gubią się węższe impulsy. Wygląda na to że przejdzie standardowe 2400, albo jakiś niestandardowy bitrate pomiędzy...

 

Kolejne testy przeprowadziłem na 2400 bps. Okazało się, że nadal dane "nie idą".

 

Co ciekawe, przypadkiem odkryłem, że jeśli Optic jest w trybie PPM i w trybie sterowania przez ucznia, nawet pomimo braku danych na wejściu portu trenera, generuje sam z siebie impulsy co 10 ms. Impulsy te zaśmiecają skutecznie to co ja bym chciał przesłać.

Dopiero jeśli przestawię nadajnik w tryb QPCM to impulsów tych nie ma.

W tymże właśnie trybie zrobiłem test polegający na wysyłaniu znaków wpisywanych w Hyperterminalu w Windows. I wygląda na to, że długie odstępy między kolejnymi znakami nie robią zbyt dobrze transmisji. Jakiś kondensator gdzieś się rozładowuje (3-ci przebieg od góry na tym rysunku)

Pierwsze dwa przebiegi to to, co nadaję, a dwa dolne to to, co odbieram - ten mechaty to wejście analogowe, a ten prosty to wejście cyfrowe TTL.

Potem napisałem programik, który nasuwa bez przerwy literką "A" na 2400 bps.

Znowu przez tor Optic->REX przeszły śmieci. Tym razem okazało się, że krótkie impulsy giną (co widać na załączonym obrazku)

 

Wygląda na to, że nie będzie łatwo...

Za to napewno w REXie 7MPD jest sygnał SSI - signal strength indication, który będzie łatwo wyprowadzić (duży pad do przylutowania kabelka) i wykorzystać np. w systemie OSD.

 

EDIT:

Napisałem programik "nasuwający z usarta", no i niestety, okazuje się, że zwykła transmisja szeregowa wprost z portu szeregowego mikrokontrolera przez ten tor nie przejdzie. Tor analogowy w odbiorniku REX robi jednak jakąś obróbkę sygnału (za pomocą kondensatorów - tego rzędu). Widać, że: szpilki nie mogą być ani za krótkie, ani za długie. Sygnał musi się cały czas zmieniać i musi pozostawać podobny do sygnału PPM. Więc kombinować trzeba by wykombinować jakiś kod a'la PPM.

[jasiekbrej]

Problem z jakim się borykasz wynika z tego, że każdy odbiornik RC w swej budowie posiada tor tzw. pośredniej częstotliwości. Podstawowym elementem decydującym o selektywności tego toru (a zarazem o selektywności całego odbiornika ) jest filtr ceramiczny ( żółta lub czarna kostka ) 455 kHz . Szerokość pasma przepuszczania tego filtra to zaledwie 3 kHz. Jest to szerokość , która pozwoli w 100 % przenieść sygnał ppm , również fonię , natomiast transmisja sygnałów cyfrowych z szybkością dyktowaną przez GPS niestety ale będzie już nie możliwa. Gdyby udało by się Ci znacznie obniżyć prędkość transmisji wtedy nie miałbyś problemów z gubieniem impulsów. Natomiast jeżeli nie wchodzi w rachubę obniżenie prędkości transmisji to pozostaje Ci tylko realizacja tego przy pomocy toru audio Transmittera TV, ewentualnie transmisja torem video. Pozdrawiam Janusz

 

Ewentualnie możesz jeszcze spróbować połączyć we i wy filtra kondensatorem 1nF. W ten sposób ominiesz filtr - wówczas powinny pokazać się te krótkie impulsy jednakże zostanie okupione to znacznym spadkiem czułości toru odbiorczego.

[mieczotronix]

Dzięki za informacje. Nie mam kompletnie pojęcia o działaniu toru HF (jedyne doświadczenie jakie mam, to radio FM, które złożyłem z gotowych płytek będąc dziecięciem).

Nie mogę wykorzystać transmitera tv, bo ja akurat chcę przesyłać dane "w druge mańke" czyli do samolotu, dlatego grzebię z tym.

Zaprogramowałem wczoraj w nocy generator impulsów i patrzyłem co przechodzi przez odbiornik. Jest dokładnie jak mówisz. Przechodzą impulsy 300 us, przy czym ma jeszcze znaczenie stosunek długości "górnej", do "dolnej" połówki impulsu, czy sygnał jest odwrócony, czy nie (inaczej przechodzą szpilki, a inaczej dołki). Wygląda to tak, jakby wszystko co przypomina sygnał PPM, czyli krótkie "dołki" (od 180-500 us) + dłuższe "góry" od kilkuset us do 3 ms przechodzą poprawnie. Sygnał szeregowy, który ma inne proporcje "górek" do "dołków" (jak się do cholery na to poprawnie mówi) miesza i powoduje czkawkę w odbiorniku.

Udało mi się dolutować kabelek do mikroskopijnej nóżki z sygnałem PPM w odbiorniku Hiteca, więc dzisiaj zobaczę jak wygląda to w jego przypadku.

[jasiekbrej]

W przypadku Hiteca efekt będziesz miał dokładnie taki sam jak z Rexem. Decyduje o tym właśnie ten filtr p. cz. 455 Khz. pozdr. Janusz

[mieczotronix]

a filtr to jest ten srebrny sześcianik? w hitecu jest jeden a w rexie 4 (2 x po 2szt. innego rodzaju) bez oznaczeń

[jasiekbrej]

Filtr p.cz 455 kHz to czarna lub żółta kosteczka - sześcianik o boku ok. 10 mm. Posiada trzy nóżki wlutowane w płytkę - przewaznie jest to największy element odbiornika. To własnie ominięcie tego elementu proponowałem ( poprzez spięcie wejscia i wyjścia filtra kondensatorem 10 nf ) - ale tylko dla przeprowadzenia próby. Miało by to na celu uświadomienie jak bardzo wpływa zawężenie toru p.cz na ograniczenie prędkości transmisji.

 

pozdrawiam Janusz.

 

Aha - jeszcze dodam że wodbiorniku występuje tylko jeden tego rodzaju element.

[Kostek]

Więc kombinować trzeba by wykombinować jakiś kod a'la PPM.

Dobrze kombinujesz. Może gdzieś dostaniesz taką książkę:

Killen B. Harold, Transmisja cyfrowa w systemach światłowodowych i satelitarnych, WKŁ 1992;

[jasiekbrej]

Więc kombinować trzeba by wykombinować jakiś kod a'la PPM.

 

No tak, tylko jak przepuścić dużą prędkość transmisji przez tak wąskie gardło - jakim jest filtr ceramiczny p.cz. 455 kHz?????. - Moim zdaniem jest to niewykonalne. Należało by pójść

( tak myślę sobie głośno ) w kierunku poszerzenia przepustowości odbiornika a nie kombinowania z kodem - uważam tak ponieważ Mieczotronix (o ile dobrze rzecz pojmuje) potrzebuje przesyłu dużej ilości info w jednej jednostce czasu. Do tego doskonale nadaje się łącze światłowodowe, no ale z radiówką to juą będzie trochę pod górkę - tak uważam.No chyba, ze do tego celu użyje się łącza TV , gdzie przepustowość jest nieporównywalna z przepustowością filtra ceramicznego używanego w odbiornikach RC

 

Pozdrawiam Janusz

[Kostek]

No tak, tylko jak przepuścić dużą prędkość transmisji przez tak wąskie gardło

Janusz , przecież nie wiemy jaką ilość danych Krzysztof potrzebuje przesłać.Jak nie napisze , to trudno coś sensownego doradzić.Problemem jest nie tylko filtr.Kod NRZ jest trudny do przesłania przez typowe radio z jakąś rozsądną stopą błędów.Krzysztof bardzo dobrze rozpoznał problem .Żeby cokolwiek sensownie przesłać trzeba zastosować kodowanie.Filtr wyznacza tylko maksymalną prędkość transmisji.

Kod NRZ jest możliwy do stosowania przy użyciu modemów , ale to rozbudowuje znacznie elektronikę.

Krzysztof , pomiędzy ramkami z impulsami na serwa jest przerwa synchronizacyjna tam bez problemu zmieści sie kilka bitów.

[jasiekbrej]

witam Kazik. każdy następny bit dołożony do sygnału PPm - to więksa prędkość transmisji.

Ja tego nie potrafię ale może Ty potrafiłbyś powiązać jakimiś prostymi zależnościami - szerokość pasma przepuszczania filtra z prędkością transmisji - na pewno to zaoszczędziło by

Krzysztofowi wiele niepotrzebnie straconego czasu. Przyznam że jest to dla mnie dość ciekawy temat, więc i ja przy okazji łykną bym odrobinę wiedzy. Pozdrawiam Janusz

[mieczotronix]

ja rzeczywiście nie potrzebuję przesyłać dużych ilości danych. Chciałem po prostu mieć możliwość przesyłania kilku wartości cyfrowych do sterowania sprzętem na pokladzie + rozszerzyć sobie nadajnik o kilka kanałów, których mi zabrakło. Kilka bajtów na sekundę starczy. Wiem, że mam jeszcze cały ogon sekwencji do zagospodarowania i też o tym myślałem, ale to wiem jak zrobić i wiem że się da. Interesowało mnie to, czego nie wiem. Po prostu zastanawiałem się jak w najprostszy sposób przesyłać dane cyfrowe tym torem. Filtra omijać nie chcę, bo po co, skoro ma to obniżyć czułość odbiornika. Ten sam odbiornik ma być wykorzystywany do sterowania samolotem.

 

Zastanawiam się teraz nad kodowaniem danych cyfrowych długością impulsów. Nie robiłem jeszcze testów, ale przy rozdzielczości pomiaru długości impulsu 1/2000 może się udać (jeśli jakąś choćby czeksumą będę sprawdzał, co się wysłało).

[jasiekbrej]

Cześć Krzysztof.

No to teraz dobrze by było by wypowiedział się Kazik - czy ta ilość info - mówię tu znowu o szybkości transmisji - da się przecisnąć bez zniekształceń przez ten filtr , którego podkreślam to, szerokość wynosi tylko 3-4 kHz. Moim zdaniem jest to niemożliwe - no ale błądzić (mówię oczywiście o sobie) - rzecz ludzka. pozdr Janusz

 

Może należało by pomyśleć o zmniejszeniu czastoty powtarzania ramki - w takim przypadku można by było dalej kombinować z rexem lub z innym odbiornikiem RC

 

W każdym bądz razie wg mnie wygląda to tak: Większa prędkość transmisji = zwiększenie szerokości toru odbiorczego = utrata czułości toru odbiorczego = zmniejszenie zasięgu - na czym nam wszystkim nie zależy. Jeżeli jest inaczej może mnie ktoś poprawi. Pozdr.

[n6210]

A nie prościej było by ci zobaczyć jak taką transmisję robią systemy kodowania (X)PCM i zrobić coś podobnego ? Tam stosuje się odbiorniki z podwójna przemiana więc są selektywniejsze z natury a jednak nie przeszkadza im to zmieścić się w paśmie

 

Można w ten sposób zakodować wszystkie kanały jak system PCM albo być może uda ci się upchnąć to na końcu za impulsami PPM. Jeżeli dobrze dobierzesz długość czasów zer i jedynek to powinno to zostać zignorowane przez normalny odbiornik.

 

Poniżej daję jedno z używanych kodowań - może sie przyda.

 

6B10B encoding
Thanks to Coert Langkemper for his help in determining the encoding pattern. Without his aid, this would have taken absolutely forever.

       '1111111000'    => 0x00,
       '1111110011'    => 0x01,
       '1111100011'    => 0x02,
       '1111100111'    => 0x03,
       '1111000111'    => 0x04,
       '1111001111'    => 0x05,
       '1110001111'    => 0x06,
       '1110011111'    => 0x07,
       '0011111111'    => 0x08,
       '0001111111'    => 0x09,
       '0000111111'    => 0x0A,
       '1100111111'    => 0x0B,
       '1100011111'    => 0x0C,
       '1100001111'    => 0x0D,
       '1110000111'    => 0x0E,
       '1111000011'    => 0x0F,
       '0011111100'    => 0x10,
       '0011110011'    => 0x11,
       '0011100111'    => 0x12,
       '0011001111'    => 0x13,
       '1111001100'    => 0x14,
       '1110011100'    => 0x15,
       '1100111100'    => 0x16,
       '1100110011'    => 0x17,
       '1111110000'    => 0x18,
       '1111100000'    => 0x19,
       '1110000011'    => 0x1A,
       '1100000111'    => 0x1B,
       '1100011100'    => 0x1C,
       '1110011000'    => 0x1D,
       '1110001100'    => 0x1E,
       '1100111000'    => 0x1F,
       '0011000111'    => 0x20,
       '0001110011'    => 0x21,
       '0001100111'    => 0x22,
       '0011100011'    => 0x23,
       '0011111000'    => 0x24,
       '0001111100'    => 0x25,
       '0000011111'    => 0x26,
       '0000001111'    => 0x27,
       '0011001100'    => 0x28,
       '0011000011'    => 0x29,
       '0001100011'    => 0x2A,
       '0000110011'    => 0x2B,
       '1100110000'    => 0x2C,
       '1100011000'    => 0x2D,
       '1100001100'    => 0x2E,
       '1100000011'    => 0x2F,
       '0000111100'    => 0x30,
       '0001111000'    => 0x31,
       '0011110000'    => 0x32,
       '0011100000'    => 0x33,
       '0011000000'    => 0x34,
       '1111000000'    => 0x35,
       '1110000000'    => 0x36,
       '1100000000'    => 0x37,
       '0001100000'    => 0x38,
       '0001110000'    => 0x39,
       '0000110000'    => 0x3A,
       '0000111000'    => 0x3B,
       '0000011000'    => 0x3C,
       '0000011100'    => 0x3D,
       '0000001100'    => 0x3E,
       '0000000111'    => 0x3F,

[majek]

Mieczotronix: to czego szukasz, to kody kanałowe lub odpowiednia modulacja. Żeby pozbyć się efektu 'kondensatora' odcinającego składową stałą musisz zastosować kod, w którym ciągle są zmiany. Możesz zacząć od prostego FM, MFM lub RLL. Możesz też kodować grupy bitów na trochę wiekszę grupy (są kody gwarantujące występowanie zbocza lub jedynki w czasie max X bitów, przykład powyżej podał Taddy).

Musiałbyś przetestować do jakiego czasu/ilu bitów pod rząd/minimalnej częstotliwości możesz zejść, żeby jeszcze coś przesyłać tym kanałem. Wtedy możesz dobrać odpowiedni kod.

Jeżeli i tak będziesz musiał dokładać dodatkowe bity, to przy okazji poszukaj jakiegoś kodu samokorygującego się, bo przekłamania na radiu i tak będziesz miał, a to doda pewności praktycznie za nic.

 

Z konkretów, to Ci nic teraz nie napiszę, bo zajmowałem się tym bardzo dawno temu, ale jak coś znajdę, to podrzucę.

[mieczotronix]

generalnie to tak

- kody PCM są tajemnicami handlowymi producentów urządzeń

- ten kod 6bto10b widziałem właśnie w jedynym artykule w necie, w którym ktoś opisuje próby (nieukończone) rozpracowania PCMa futaby bodajże. Tzn. koleś ten nawet i sfinalizował dzieło, ale poszedł w komercję i sprzedaje swoją wiedzę jako gotowe produkty.

Zwykły odbiornik (nie-PCM), w tym przypadku REX - przekłamuje sygnał PCM-owy wysyłany przez nadajnik. Jest dla niego zbyt szybkozmienny. W ogóle, jak już pisałem, taki REX, jest dość wybredny i przepuszcza w zasadzie tylko to co przypomnia PPM, wszelkie inne rzeczy raczej mieli. Dlatego odpuściłem też ten kod 6bto10b, bo za mało PPM by przypominał.

 

Natomiast po kilku wieczorach walki udało mi się zrobić na atmedze88 (pewnie i na atmege8 ) układ dokładający 3 dodatkowe kanały do tego co wysyła Optic (tu obrazek ze skopu). Więc mam już prawie gotową przeróbkę na nadajnik 9-kanałowy. Więcej to się pewnie nie da bez stosowania przeplatania, bo 9x2ms=18ms, a ramka musi mieć 20-22ms, żeby odbiornik się syncrhonizował. Póki co jeszcze walczę z jakimiś "gliczami" z ADC albo z potencjometrów (jak stoją to nic się nie dzieje, ale jak kręcę to czasem walą po bandach). Muszę też sprawdzić, czy 9-tym kanale będę mógł w miarę pewnie długością impulsu zakodować choć parę bitów. Wtedy mógłbym tym kanałem wysyłać kody dodatkowych klawiszy, bo tak naprawdę to jest minimum tego, co potrzebuję do sterowania aparatem i komputerem pokładowym w samolocie. No i zrobić będę musiał jakiś dekoder do odbiornika. Program na procka jest napisany tak, że łatwo będzie podmieniać dowolne kanały z Optica i wstawiać do nich swoje dane, np. kanał 5-ty który tylko ma przełącznik 2-pozycyjny będę mógł podmienić na coś bardziej użytecznego.

 

EDIT: Zakłócenia powoduje najwyraźniej moduł HF nadajnika. Strasznie sieje po pająku eksperymentalnym. Nawet w tych cieniutkich kabelkach od sondy logicznej indukują się kilkuwoltowe szpilki. Nie wiem czy sobie z tym poradzę.... Na razie dałem filtry RC na potencjometrach, kondensator 100 n przy procku na zasilaniu (zasilanie jest stabilizowane z płytki uruchomieniowej). Napewno śmieci zbierają dość długie kable do wszystkiego. Jak to upcham w nadajniku, to mam nadzieję, będzie lepiej. Ale nie wiem, czy nie będę musiał zrobić płytki (bo na razie to wygląda tak 1 i 2).

Widziałem na jakimś schemacie dławik 10 uH na wejściu PPM, czy to coś da? Mam takie dławiki wyglądające jak oporniki. Dać taki? W ogóle w środku Optica jest masa różnych odkłócaczy, trochę czuję się bezradny patrząc na to wszystko

[jasiekbrej]

Witam.

"Smerfując" po necie znalazłem coś takiego:

http://pl.wikipedia.org/wiki/Twierdzenie_Shannona-Hartleya

I wg mojej wiedzy właśnie tutaj znajduje się odp. na pytanie - jakiego toru odbiorczego należy użyć ( chodzi o szerokość kanału ) aby podołać przesyłowi tej ilości informacji jaką potrzebujesz przesłać (w jednostce czasu ).

 

Natomiast jeżeli chodzi o rozbudowę (ilość kanałów ) aparatury to chyba nie należy za bardzo się rozpędzać, ponieważ standardowa częstotliwość powtarzania ramki to 50 Hz, czyli okres powtarzania to 20 ms. I tak 9x2=18 ms - jest to czas zajęty przez impulsy kanałowe ( w skrajnym położeniu potencjometrów i bez uwzględnienia czasów pomiędzy impulsami kanałowymi ) Na impuls synhro zostaje Ci 2 ms. Jest to czas na tyle krótki, że układ deszyfrujący nie odróżnia go od impulsów kanałowych - z tąd mogą się brać zakłócenia w pracy układu deszyfrującego ( zwłaszcza po wydłużeniu do max. czasów impulsów kanałowych ).

 

Wchodzenie w. cz. na układy m.cz. to normalna sprawa. Aby pokonać problem zostają Ci tylko takie sposoby jaki użyłeś przy filtrowaniu napięcia zasilającego dobierając stałą RC w zależności od tego w jakiej gałęzi i gdzie postawiłeś dany filtr.

 

jeszcze wracając do okresu powtarzania ramki to oczywiście można go zwiększyć w/g mnie nawet do 30-40 ms , nie zauważając różnicy w pracy serw. Taki zabieg pozwoliłby na zwiększenie czasu impulsu synchro-co być może wyeliminowałoby zakłócenia w pracy Twojego układu deszyfrującego.

 

Pozdrawiam. Janusz

[mieczotronix]

Dla porządku: w Opticu ramka ma 23 ms jak widać na załączonym (w poprzednim poście) obrazku. Impulsy kanałowe nie zajmują czasu, bo kanał liczy się od zbocza opadającego do opadającego. Czyli zostaje mi 23-18 = 5 ms. Użyłem 9-kanałów, bo wydawało mi się, że chyba do tej ilości odbiorniki działają bez większych sztuczek.

 

Mi przyszedł do głowy z kolei inny pomysł.

a) żeby skrócić impulsy dodatnie bo one zmieniają się w zakresie od 600 do 1600 us. czyli ze 300 us można by im urwać, ale do tego potrzebny byłby dekoder zastępujący cały odbiornik i w sumie następne rozwiązanie wydaje się być atrakcyjniejsze ze względu na bezpieczeństwo

żeby wysyłać na przemian kanały 7,8,9 i 10,11,12 co 2-gą ramkę w ogonie za standardowymi kanałami, rozróżniając je np. długością impulsu negatywnego. Albo co trzecią ramkę i dając ramkę synchronizującą. Wtedy mógłbym nadal korzystać ze standardowego odbiornika dla kanałów 1-6 (to ważne, bo gdy np. będę musiał szybko wyłączyć mój układ i przejść na standardowe nadawanie nic złego się nie stanie), a dekoder podpięty do sygnału PPM w odbiorniku obsługiwałby tylko dodatkowe kanały i może właśnie coś takiego zrobię.

 

Przedłużenie całej ramki trochę skomplikowało by mi program, bo muszę w nim używać jednego timera i oba sygnały w pewnym sensie się ze sobą synchronizują.

[jasiekbrej]

Impulsy kanałowe nie zajmują czasu, bo kanał liczy się od zbocza opadającego do opadającego. .

 

Nad tym fragmentem to ja bym się zastanowił. Specyfikacje techniczne serw , które ja posiadam mówią, ze czas neutrum serwa to 1,5 ms i sterowanie +- 0,5 ms. A więc max. szerokość impulsu to 2 ms. I jezeli czegoś nie pokręciłem to również czasy impulsów kanałowych wytwarzanych w układzie kodującym również powinny odpowiadać tym długościom, A więc rozumiem że max czas odpowiadający jednemu kanałowi to 2ms plus czas przerwy pomiędzy impulsami. No chyba że jest inaczej. ??????.

 

Jeżeli w Opticu max czas impulsu dodatniego wynosi 1.6 ms i do tego doda się czas przerwy pomiędzy impulsami , to i tak wyjdzie coś pod 2 ms/na kanał . zostaje 5 ms. Czy to jest wystarczający czas impulsu synchro?? To już sam musisz to zaobserwować. Ale z tego co czytam - wnioskuję , że to chyba jeszcze za mało do tego by uzyskać poprawną pracę dekodera PPM. pozdr.

[mieczotronix]

Źle napisałem. chodziło mi o impulsy międzykanałowe. Jeden kanał to 0.4 ms impulsu negatywnego + 0.6 - 1.6 impulsy pozytywnego (razem 2 ms). Więc nie ma przerw pomiędzy impulsami. Jakoś super intensywnie nie testowałem, ale wygląda na to, że te 5 ms starcza. Glitch-e były innej natury (występowały gdzieś po środku suwaka, skrajne położenia były ok).

[jasiekbrej]

Rozumiem. Ale jakby nie liczył zostaje za mało do poprawnej pracy ( mówię o tych pięciu milisekundach). Ale najlepiej będzie chyba jak nie będziesz się sugerował tym co piszę, tylko pomalutku sam dojdziesz do tego. Nie bardzo załapałem tylko po co chcesz urywać po paręset u.sek. z impulsu. Takie rozwiązanie ograniczy CI zakres działania serwa. No chyba że zakres 0,6 do 1.3 wystarczy Ci. pozdr. Janusz

 

dopiero teraz doczytałem Twój post do końca. Jeżeli tak to znaczyło by że jesteś bliski sfinalizowania projektu. A może ten niekontrolowany ruch serwa wynika z wadliwej pracy potencjometra?????.