stabilizator napięcia

[blazejpop]

Witam wszystkich.

 

Kolega bawi się w programowanie układu sterowania dla quadrotora. Na wyjściu z pakietu zasilającego nie ma stabilizatora napięcia, przez co podczas rozładowywania silniki dostają coraz mniejsze napięcie, a układ sterowania nie ma skąd brać poprawki na ten spadek (przynajmniej tak twierdzi ). Po kilku sekundach lotu maszyna staje się niestabilna i w żaden sposób nie idzie nią manewrować.

Na forum nie widziałem tematów odnośnie stabilizatorów. Używa się tego nie wspominając o tym? Czy nie powinno mieć to wpływu na lot, a problem tkwi w samym programie sterującym?

 

Czy może wszystko powinien załatwić regulator napięcia?

Na zdrowy rozsądek, to chyba sam regulator powinien wystarczyć, ale proszę o wypowiedzi konstruktorów.

[Adam P.]

Bierz poprawkę na napięcie zasilania. Zrobienie stabilizatora na kilkadziesiąt amper będzie dużo trudniejsze.

[blazejpop]

Dzięki za odpowiedź.

 

Ale przecież nie bardzo jest skąd ją brać. Można byłoby dorzucić do programu sterującego jakąś funkcję analityczną, która uwzględniałaby spadek napięcia zasilania w czasie, gdyby spadek ten zawsze był taki sam. A przecież nie ma dwóch takich samych reżimów lotu. Dodatkowo - tak jak piszesz - przy dość dużej masie maszyny (ok. 5 kg) silniki na najwyższych obrotach pobierają ponad 2kW mocy, co przekłada się na ~150A. Nie znalazłem w sieci żadnego stabilizatora na parametry 14V i 150A.

Czy ktoś obeznany w temacie mógłby naświetlić jak rozwiązuje się tę sprawę?

[Adam P.]

Napięcie mierzysz na złączu baterii. W przerwaniu co jakiś czas mierzysz napięcie baterii i dobierasz odpowiednie nastawy dla regulatora. Wystarczy że bedziesz znał nastawy dla kilku napięć, a wszystko pomiędzy wyjdzie z aproksymacji.

[mgd4-2]

Pozwolę sobie wtrącić moje trzy grosze... Nie sądzę aby pomiar napięcia baterii mógł tutaj coś istotnego wnieść (poza oczywiście alarmem rozładowania akumulatora). Moim zdaniem - nie tędy droga. Jedyny FC, który trochę znam to Multiwii i on nie wykorzystuje informacji o napięciu baterii do stabilizacji lotu. Pętla regulacji powinna zamykać się pomiędzy pomiarem położenia modelu (czy też jego prędkości kątowych w poszczególnych osiach) a wysterowaniem silnika. Naturalnie, przy niskim napięciu zasilania silnikom może zabraknąć mocy, ale coż pomoże wiedza o napieciu baterii gdy sterownik i tak już wymusza maksymalny prąd silników jaki jest w tych warunkach możliwy?