DroneELT czyli gdzie jesteś dronie

[oko]

Jeszcze na dobre rok się nie zaczął, a tu już wojsko wyczerpało limit uciekających dronów

 

http://www.dziennikzachodni.pl/wiadomosci/tychy/a/wojskowy-dron-odnaleziony-w-tychach-poszukiwania-drona-trwaly-3-dni,9489703/

 

"będzie powołana komisja, która zbada przyczyny tego zdarzenia. Podjęte też będą prace nad rozwiązaniem systemowym, które w przyszłości można było z większą dokładnością określić położenie zguby. Do zgubienia drona doszło w środę podczas szkolenia taktycznego wojsk specjalnych z krakowskiej jednostki NIL. Rzecznik DGESZ od początku podkreślał, że to nie było zgubienie, a utrata kontaktu z dronem przez stację kontroli i kierowania. Tak czy inaczej w lasach czułowskich szukało go wojsko i żandarmeria wojskowa. Dron znalazł się w trzecim dniu poszukiwań. Mniej więcej tyle trwały poszukiwania też innych dronów wojskowych, z którymi stacje kontroli i kierowania straciły kontakt w zeszłym roku i dwa lata wcześniej. "

Ja też miałem takie sytuacje, ale nie miałem kompanii? batalionu? do prac poszukiwawczych. Niby jest telemetria, ale moim problemem było latanie przy silnym wietrze i wylecenie z zasięgu linku video. Po kontakcie z ziemią bateria często się rozłącza. Są też sytuacje awaryjne, uszkodzenia przetwornic, zwarcia itd. Zwykle zasięg linków spada wraz z utratą wysokości, nie mówiąc o przeszkodach terenowych.

 

Wymyśliłem więc koncepcję odpowiednika Emergency Localisation Transmitter (ELT) z dużego lotnictwa, czyli awaryjnego nadajnika zasilanego z niezależnego źródła, aktywującego się po stwierdzeniu katastrofy i nadającego zakodowaną pozycję ostatniej odczytanej lokalizacji. Opis w skrócie:

 

• urządzenie bazuje na systemie OrangeLRS (nadajnik lub odbiornik), nie trzeba dokonywać żadnych zmian w sprzęcie, może być ponownie wykorzystywane jako nadajnik/odbiornik
• po porcie szeregowym otrzymuje informację o pozycji, w protokole Mavlink lub NMEA
• po wykryciu kraksy nadaje pozycję (długość i szerokość geograficzna) zakodowaną w kodzie BCD, czyli cztery krótkie=0, krótki, długi, długi, krótki=6 itd
• a nadaje w paśmie PMR, na kanale 5 (dla Rx) albo 6 (dla Tx)

 

Dokładny opis i kod źródłowy:

 

http://github.com/maciek252/DroneELT

 

https://github.com/maciek252/DroneELT/tree/master/bin/0.4

 

tu binarki, wersja 0.4 dla nadajników (ta sama dla 100mW i 1W) i odbiornika OrangeLRS. To jest już wersja działająca, co nie znaczy że ostateczna. Wgrywamy (tak jak zwykły program OpenLRSng dla tego systemu, przez port szeregowy gdy jest zainstalowany odpowiedni bootloader, gdy nie ma to przez ISP wgrywamy program albo bootloader), podłączamy Mavlink (parametry jak dla MinimOSD, nie wysyła requesta gdy są nieodpowiednie) albo NMEA, szybkość 57600, diody na przemian szybko mrugają gdy nie ma poprawnego sygnału, jedna albo druga dioda zaczyna cyklicznie migać: raz gdy są poprawne dane, dwa razy gdy jest ważna pozycja, trzy razy gdy dron ruszył, i tak aż do czasu zatrzymania się drona, wtedy zapala się czerwona dioda LED i rusza nadawanie alarmu.

 

Z rzeczy do dopracowania:

 

• konfiguracja przez aplikację albo w trybie tekstowym (tak jak to jest w openLRSng)...
• ...a w niej pełno opcji, zmiana szybkości, timeoutów... jest jeszcze sporo miejsca w pamięci
• różne kryteria start/stop, dostosowane do specyfiki latania (samolot, kopter). Obecnie testując sprzęt pieszo trzeba podbiec by wykryło start, dopóki się idzie to alarmu nie ma, gdy się stanie i chwilę postoi to jest
• alarm na podstawie analizy zmian prędkości? wysokości?
• może wykrywanie stopu tylko na podstawie mavlinku? Gdy jest mavlink to uznajemy że działa telemetria? Albo też alarm, tylko z większym timeoutem?
• nadawanie niepełnej pozycji? Na przykład bez części całkowitej, aż takiego zasięgu lotu nie mamy
• minus dla ujemnych szerokości i długości geogr.
• nadawanie alarmu: aktualizacja pozycji czy ciągle to sama, ostatnia ważna? najlepsza z ostatnich (HDOP)? średnia?
• sygnał zarówno NMEA jak i Mavlink (jeden przez port I2C)
• dynamiczne zmienianie kanału PMR, by nie nadawać na zajętym kanale. Albo gdy więcej niż jedno urządzenie nadaje alarm
• mocna i trwała obudowa
• dobór konfiguracji - użycie nadajnika pozwala dać zasilanie od razu z baterii np 2S, wtedy nie trzeba osobnej przetwornicy
• separacja galwaniczna sygnału z zewnątrz (by zwarcie albo przepięcie nie uszkodziło ELT)
• miniaturyzacja (niezbyt istotna w przypadku Powerzone 2600 czy takich, ale dla Bixlerów to co innego)

Mam zamiar już nie tracić latadeł, a jak będzie? Tak czy inaczej, zapraszam do testowania i zgłaszania uwag i wniosków