Problem z pidowaniem ZMR 250

[Spook]

Hej!

Próbuję właśnie nauczyć się pidować model (do tej pory latałem na presetach dla ZMR250). Korzystam z TxPID.
 
Model to ZMR 250, silniki - ABC-Power MX-1804, śmigła 5x3, CC3D, ESC 12A SimonK.

Na początku podpiąłem się do Roll and pitch Kp, I i D ustawione na 0. W trybie rate nie dało się praktycznie wystartować - modelem szarpało we wszystkie możliwe strony pomimo zwiększania wartości Kp z aparatury (zakres 0.002~0.009). Przełączyłem w LibrePilot tryb na stabilizowany i dopiero wtedy udało się wystartować, ale model strasznie ściągało do tyłu przy starcie. Mogę podejrzewać, że to jest kwestia środka ciężkości - miałem zdjętą kamerkę, a akumulator leży nieco z tyłu.

Zwiększałem Kp do momentu oscylacji, które pojawiły się bardzo szybko - i to mnie dosyć zdziwiło, bo odczytałem potem na notebooku wartość Kp ~0.00350, a preset na którym latałem miał 0.00450. Próbowałem potem skompensować to przez Ki, tym razem sprawdzałem, czy model "odbija" przy gwałtownych manewrach. Odbijał już przy Ki rzędu 0.002, a w presecie mam 0.006.

Do Kd już nie doszedłem (zabrakło czasu wolnego), ale generalnie osiągnąłem dosyć konkretną porażkę

Moje pytania:
- Z czego wynika taka niestabilność modelu w trybie rate? Praktycznie nie da się wystartować i utrzymać modelu stabilnie.
- Dlaczego model łapie oscylacje przy Kp rzędu 3/4 wartości, która jest w presecie i która nie powoduje już oscylacji? To samo z Ki? Kd z presetu to 0.000045
- Czy da się spidować model w trybie atti?
- W Kp zwracam uwagę na oscylacje przy zawisie, w Ki - przy manewrach, na co zwracać uwagę przy Kd?

Powiem szczerze, że bardzo chętnie umówiłbym się z kimś we Wrocku, żeby mnie nauczył pidować modele - buduję 450tkę i chcę ją już spidować ręcznie, nie latać na presetach. Jeżeli ktoś się zna i ma ochotę na sześciopak, proszę o PW albo email (wojciechsura na gmailu)

[japim]

Tryb rate nie ma stabilizacji. To jest lot manualny. 

 

Dobrze opisal pojecie P, I, D ostatnio gosc z RC model reviews.

P - jak bardzo model reaguje na aktualne odchylki. Za duzo - bedzie przestrzelal i bedziesz mial oscylacje, za malo - bedzie sie slimaczyl

I - wplywa szczegolnie na male odchylki i z czasem wyrownuje. Male - male odchylki beda sie calkowiac (sumowac) w nieskonczonosc. Duze - model za szybko bedzie dodawal sobie male odchylki o duzych nie wspominajac i beda oscylacje.

D - przewiduje przyszlosc. Za duze Kd to model ma szanse przestrzelic spodziewana pozycje. male Kd - model nie dostrzeliwuje pozycji i sie slimaczy.

 

Bez kd (wartosc 0) kontroler nie wie kiedy ma zaczac zwalnianie inputow, aby uzyskac docelowa pozycje (np brak zmiany pozycji - wszystko jedno w jakiej orientacji). Dlatego sterowanie kp i ki z zerowym kd to troche bez sensu.

[Spook]

Dzięki za odpowiedź

 

Jeżeli chodzi o rate, to nie wyraziłem się może precyzyjnie. Ja wiem, że tam nie ma stabilizacji w sensie powrotu do poziomu po puszczeniu drążka, ale jest stabilizacja w sensie utrzymywania konkretnego przechyłu w stosunku do pionu. Jeżeli pchnę drążek do przodu, to model powinien przechylić się do przodu i tak pozostać. Gdyby w Rate nie było *żadnej* stabilizacji, to nie był by tam potrzebny żaden algorytm PID No chyba, że faktycznie nie ma tam nawet i takiej "stabilizacji", to wtedy wyprowadź mnie proszę z błędu.

 

Chodziło mi o to, że model (jeszcze na ziemi) dosyć mocno świruje, ciężko nawet wystartować. Poza tym bardzo ściąga go do tyłu, co może być wytłumaczone położeniem akumulatora, ale z drugiej strony przecież właśnie PID ma za zadanie takie rzeczy niwelować. W Atti było tak samo, dopóki nie dorzuciłem składowej I.

 

Przegrzebałem się trochę przez matematyczny model i multum różnych opisów PID, ale w sumie przytoczony przez Ciebie opis jest bardzo trafny. Bawiłem się nawet symulatorem: http://www.rentanadviser.com/en/pid-fuzzy-logic/pid-fuzzy-logic.aspx

 

Jeżeli chodzi o algorytm, to znam taki:

1. Ustawić I i D na 0

2. Znaleźć taką wartość P, żeby model zaczął wpadać w oscylacje

3. Zmniejszyć trochę P i zapisać

4. Znaleźć takie I, żeby model zaczął wpadać w oscylacje

5. Zmniejszyć trochę I i zapisać

6. Znaleźć takie D żeby model zaczął wpadać w wolne oscylacje

7. Zmniejszyć, żeby oscylacje zniknęły i zapisać.

 

Jeżeli mówisz, że Kd przy konfigurowaniu nie powinno być równe 0, to jak w takim razie powinienem przeprowadzić ten proces?

[japim]

Jezeli nie ustawisz zadnego D to nie bedziesz zmial zadnego poczatkowego tlumienia (ktore bedzie zwalnialo reakcje) i wtedy nawet na najmniejszych P i I bedziesz wpadal w oscylacje (co zreszta widac po odchylce od poczatkowych setupow).

Zacznij od czegos malego - 0.001 ale nie zero.

Tak na prawde wszystkie P I D gadaja troche ze soba. I po ustawieniu jednej wartosci D powinienes powtorzyc pidowanie P i I i tak w kolko az otrzymasz zadowalajacy efekt. Nie da sie tego zrobic w jednym przejsciu.

[WhiteWhite]

Witam. 

Gdy już połamałem 16 śmigiełek udało mi się wystartować w miarę płynnie.

Tylko podczas startu ściąga do tyłu, w powietrzu nie idzie utrzymać go stabilnie w jednej pozycji. Trzeba cały czas korygować prawy drążek. 

Nie są to duże wahania ale jednak są. Dążę do tego aby zachowywał się tak jak syma X5 ale te PID-y mnie trochę przerastają. 

Mój model to taki jak na abc-rc 

http://abc-rc.pl/dron-qav250-artf#axzz4U3QzuJtM

Była tam podstawka antywibracyjna pod CC3D gdy ją usunąłem jest o niebo lepiej.

Czy wyważenie śmigieł może mieć tak duże znaczenie w stabilizacji ?  

[japim]

Tak - wywazenie smigiel moze miec wplyw na stabilizacje. Kontroler poddany wibracjom bedzie glupial. Dlatego albo wywazac smigla albo dac podkladki antywibracyjne.

 

Sciagac moze dlatego, ze nie zostaly skalibrowane akcelerometry i plytka kontrolera caly czas mysli ze jest pochylona i sciaga.

 

Czy wlaczyles tryb stabilizacji czy latasz w trybie manual?

[WhiteWhite]

Latam w trybie stabilizowanym. Dzisiaj doczepiłem kamerę i stabilizacja jest bardzo poprawna ale mogło by być lepiej. Chyba że za dużo wymagam od tego wyposażenia. No i pierwszy raz wylatałem dwa akumulatory bez połamanych śmigieł.