DroneStop

[oko]

No i bezpowrotnie uciekł mi pierwszy w tym roku (i mam nadzieję, że ostatni) dron, i najdziwniejsze jest to że jestem z tego bardzo zadowolony A dokładniej, z tego że uciekł w miejscu gdzie więcej jeleni niż ludzi, i że nie stało się to na przykład w Warszawie albo jej okolicach, bo nie chciałbym o tym czytać na onecie, a byłoby to bardzo prawdopodobne.

 

Była to ucieczka inna niż poprzednie: tym razem przyczyną był nie wiatr (który był bardzo słaby, przy starcie nie mogłem stwierdzić skąd wieje) a awaria kontrolera lotu. Sky Eye 2000, mocno już poobijane ale latające bardzo ładnie, kontroler Pixhawk Lite, soft ArduPlane 3.6.0, link radio Eleres, fpv 200 mW 5.8 GHz. Kręciłem sobie kółka na małej wysokości na automacie (tryb Loiter  - arduplane rzecz jasna, w arducopter to znaczy coś innego), aż tu nagle... dron się usamodzielnił. Po stycznej odleciał z okręgu i zaczął się wznosić, kręcąc kółka ale już bez ustalonej pozycji środkowej, i powoli oddalał się. Oczywiście na radio nie reagował: fail safe, manual itd - nic! Zanikł mavlink, a w raz z nim transmisja telemetrii, no i aktywował się DroneELT. Zaczął nadawać ostatnią pozycję mavlinkową, więc jasne było że jeżeli przetrwa upadek to będzie się trzeba namierzać pelengacyjnie. Niestety nie przetrwał - po jakiś 5 minutach jednocześnie zanikła transmisja video (bardzo już rozmazana) i sygnał PMR. Albo było lądowanie w jeziorze - bardzo możliwe w tej okolicy, albo coś się rozłączyło - bateria 2S nie była zbyt dobrze zabezpieczona, traktowałem ten lot jako niskiego ryzyka bo w zasadzie "koło nogi". Zasięgu zdecydowanie powinno starczyć, jak wynika z testów, przejechałem na rowerze okolicę chwilę po zdarzeniu.

 

Nie mam pojęcia, co to mogło być. Najpewniej awaria kontrolera lotu - sprzętowa albo coś z oprogramowaniem. Działała stabilizacja, ale nie nawigacja. Raczej nie link RC, bo zanik mavlinka dał się zauważyć także na minim osd. Ogólnie to jestem przerażony - okazuje się że przełączenie na "manual" może nic nie dać. Potrzebne jest dodatkowe zabezpieczenie, coś takiego jak "RadioStop" używany na polskiej kolei: prymitywny system, w którym sygnał nadawany na ustalonej częstotliwości zatrzymuje wszystkie pociągi które to odbiorą. Zamierzam wykorzystać 2 OrangeLRS: jeden o mocy 1W, przymocowany do aparatury, z eleganckim przyciskiem z klapką Używający innych częstotliwości niż główny link RC, i innego kodu bindowania. Wciśnięcie przycisku spowoduje odebranie sygnału przez drugi OrangeLRS umieszczony w dronie, i odcięcie przez przekaźnik sygnału sterującego do kontrolera silnika - i wtedy wymuszone lądowanie ale z działającą stabilizacją i telemetrią (o ile nie uległa uszkodzeniu). Ewentualnie wersja rozszerzona - drugi przekaźnik odcinający zasilanie listwy serw - wtedy upadek niekontrolowany, ale szybciej, ważne przy lotach wysokich w ograniczonej przestrzeni.

 

Osobnym pytaniem jest, jak zrobić antenę do pelengacji na częstotliwościach PMR? Prowadzę teraz testy, aluminiowa tacka zakrywająca antenę jest skuteczna dla odległości powyżej kilkuset metrów, ale zupełnie nie działa bliżej celu. Mam antenę Yaga, ale jakoś nie widzę by była cokolwiek selektywna. Może lepiej kierować się mocą a nie kierunkiem?

[oko]

A mógłbyś coś więcej napisać, jak ogólnie zrobić takie namierzanie i jakie są w ogóle możliwości tej metody? Czy da się dosłownie "wejść na nadajnik", czy też trzeba chodzić po okręgu, badać kąty i kreślić linie które się przecinają w miejscu gdzie jest nadajnik?

 

Jakiego użyć detektora? Dodać do odbiornika wskaźnik mocy? Są tu weterani "poszukiwań lisa", jak to się robiło? Sprzęt taki jak Baofeng UV-5R dokonuje różnych zaawansowanych operacji, zresztą jego zasięg mam gorszy niż prostego Midland G7 - to oczekiwane? 

 

EDIT: tu opis

 

http://ham.stackexchange.com/questions/412/direction-finding-how-to-find-a-stuck-fm-transmitter-on-70cm

 

The best way is to get a high gain antenna, and figure out what direction it's coming from. Do this from 2-3 points. Take a map, and draw lines from each of the point of origins from the direction you heard the signal the strongest. That should give you at least an idea of where the signal is coming from.

Once you have a rough idea, the next step is to go to said area, and repeat the process. You should be able to get a better idea of where the signal is coming from. Eventually, you're going to be unable to pick up the transmitter, as you will get high signal anywhere you point your antenna. The next step would require an attenuator, or even just using a rubber duck antenna and using your body as a shield.

[oko]

DroneELT realizuje punkt 2, a teraz mi podpowiedziałeś by zrobić też pkt 1. Bardzo dziękuję Przecież można pomiędzy sekwencjami kodującymi pozycję w paśmie PMR nadawać dane i na tej podstawie kolejnym odbiornikiem OrangeLRS badać siłę sygnału. Można ograniczać moc, sekwencyjnie albo na żądanie. Ogólnie ma to być wykorzystywane tylko gdy nie będzie zakodowanej pozycji GPS (co jak widać się zdarza, nie wiem czy nie lepiej zamiast brać ją z mavlinka używać odrębnego GPSa).

 

Sygnał świetlny przy planowanym zasięgu nie ma zastosowania, musiałby mieć chyba moc małej bomby?

 

Co do pelengacji, to ogólnie jestem zadowolony z wykrywania za pomocą przykrywania anteny, trzeba tę metodę dopracować. Znalazłem androidową aplikację SigTrax pozwalającą wpisywać z różnych pozycji stwierdzone azymuty nadajnika i na tej podstawie określić jego lokalizację:

 

http://www.amcept.com/sigtrax/

 

kupię i przetestuję. Muszę też dopracować mechaniczną konstrukcję nadajnika, tak by nie nastąpiło jego uszkodzenie podczas katastrofy. Z płytki wychodzi kabel koncentryczny do anteny, mocowany wtyczką "na wcisk", dałem tam kroplę kleju z pistoletu, i może to był błąd? Była większa bezwładność, a ten klej dość słabo trzyma się laminatu. No i muszą być dłuższe kable zasilające, by nie uległy przerwaniu. 

[oko]

Po wielu godzinach w powietrzu, i wielu testach, dodaję opis mojej realizacji przedstawionej powyżej koncepcji. Realizacja dość toporna ale działa

 

Ogólna koncepcja bez zmian: jeden moduł OrangeLRS przy aparaturze, drugi w kopterze albo samolocie. Podczas lotu ten w powietrzu nasłuchuje, ten w aparaturze jest wyłączony. Jeśli coś idzie nie tak, włączamy go i przez wciśnięcie przycisku na module sprowadzamy drona na ziemię.

 

Oczywiście przed startem możemy włączać i wyłączać zasilanie aby sprawdzić czy całość działa jak trzeba. Jedno przyciśnięcie przycisku - wyłączenie, dwa - włączenie, albo odwrotnie, w zależności od tego czy wykorzystamy styki NC czy NO przekaźnika.

 

Nie ma znaczenia czy korzystamy z kontrolera lotu/stabilizatora czy nie.

 

Moduł OrangeLRS jest wymienny pomiędzy wersją kopterową i samolotową.

• aparatura: moduł zasilany z baterii radia, plus oddzielny wyłącznik. Korzysta z zasilania aparatury dla wygody, może być w ogóle oddzielnie trzymany (ale tak jest sporo zalet: kontrolujemy stan baterii, mamy całość pod ręką, nie zostawimy w domu itd).

• wersja kopterowa: przekaźnik 12V 40A, odcina zasilanie wszystkich silników. Podczas lotu prąd płynie przez styki NC więc nie ma problemu z oscylacjami i iskrzeniem. Dodany UBEC do zasilania OrangeLRS. Czyli na zewnątrz wychodzą dwie wtyczki ze złączami XT-60, włączone po przetwornicach +5 i +12V ale przed silnikami. Przekaźnik jest sterowany tranzystorem TIP102, z diodą zabezpieczającą tranzystor przed spaleniem od indukcyjności cewki przekaźnika.

 

 

• wersja samolotowa: przekaźnik niskoprądowy, odcina sterowanie regulatorem silnika (tylko przewód sygnałowy). Moduł OrangeLRS i przekaźnik zasilane z +5V od UBECa silnika. Czyli na zewnątrz wychodzą dwa złącza "serwowe" włączane między regulator silnika a kontroler albo odbiornik. Widać też "wewnętrzne" złącza do podłączenia modułu pomarańczki. Przekaźnik jest sterowany małym tranzystorem, N2222 jeśli dobrze pamiętam.

 

 

Do dopracowania masa całości i obudowa. Nie trzeba wozić (pomarańczowej) obudowy pomarańczki, i obudowy przekaźnika. Pewnie coś lepszego niż opakowania po musach owocowych z Lidla też by się znalazło. Być może wersja samolotowa nie jest potrzebna, bo kopterowej można użyć w samolocie (odwrotnie nie).

 

 

Kod jest tutaj:

 

https://github.com/maciek252/DroneDown