Konfiguracja trybu RTL w APM i opcje w FlightPlanner

[mass]

Cześć, od niedawna latam quadcopterkiem z APM i jeszcze wszystkiego nie skonfigurowałem, próbowałem ostatnio ogarnąć 2 tryby RTL oraz loty autonomiczne.

 

Mam teraz kilka pytań skonfigurowałem RTL na powrót z wysokością 15m, następnie zawis przez 5s na wys. 5m przy miejscu startu i lądowanie. W praktyce wyszło trochę inaczej powrót na 15m obniżenie do 5m przy miejscu startu i zawis, bez automatycznego lądowania - wisi dopóki nie przejmę go z aparatury.

I teraz tak rozumiem, że jeśli zmienię RTL_ALT_FINAL na 0 to on wyląduje, ale to będzie od razu z 15m tak? nie da się zrobić, żeby obniżył na 5m wys. - powisiał 5s i wylądował?

 

Tutaj screen jak to jest obecnie skonfigurowane:

 

I mam jeszcze jedno pytanie odnośnie Plannera do lotów autonomicznych, bo za bardzo nie mogę znaleźć informacji w internecie w jakich jednostkach podawany jest tam ALT i od czego są te inne parametry.

W zakładce konfiguracji od plannera "Dist Unit" mam w metrach, czy to oznacza, że Alt też jest podawany w metrach w plannerze? Czyli jeśli ustawie np. Alt 10 to będzie leciał po punktach na wys. 10m

Tutaj screen jak to wygląda:

 

Z góry dzięki za pomoc, pewnie nie jest to nic trudnego - ale sami wiecie jak się coś robi pierwszy raz to nie chce się nic pochrzanić bo czasem za drobny błąd trzeba później dużo płacić, więc lepiej uniknąć jakiegoś kreta

[PioDabro]

1.

Tutaj: http://ardupilot.org/copter/docs/rtl-mode.html
 

podano:

• RTL_ALT_FINAL: The altitude the copter will move to at the final stage of “Returning to Launch” or after completing a Mission.
  • Set to zero to automatically land the copter.
  • The final return altitude may be adjusted from 0 to 1000 centimeters.

 

Czyli jak 0 to ląduje, jak nie 0 to wisi.

Czas zawisu jest na wysokości RTL_ALT.

 

2.

Jak masz w metrach to podajesz w metrach.

[maxiiii]

Można to zrobić ale tylko jako misja.

[mass]

Panowie problem, od 2 dni nie mogę ogarnąć mojego quadcoptera. Zaczął się dziwnie zachowywać w powietrzu - dodam, że przez te 2 dni był lekki wiatr podczas lotów, ale nie wiem czy to by miało, aż taki duży wpływ bo wcześniej latał dobrze. Więc tak przy starcie w stabilize jest ok, podczas lotu w tym trybie również lata ładnie, problem zaczyna się gdy zmieniam mu pracę na jakiś inny tryb wtedy zaczyna delikatnie opadać i wpada w takie jakby wibracje i przy opadaniu tak jakby faluje najpierw lewa strona później prawa - po dodaniu gazu wznosi się, ale przy cofnięciu drążka na środek tak aby trzymał wysokość znów delikatnie opada (opisuję tutaj zachowanie w trybie Alt. Hold i Loiter),

RTL_ALT_FINAL zmieniłem na 0 i teraz ląduje więc jest ok, ale przy powrocie również takie samo zachowanie jak powyżej w Alt. Hold i Loiter (tzn. tutaj już wysokość chyba trzyma, ale też ma takie jakby falowanie)

Lot w trybie AUTO kompletnie mi nie wyszedł i prawie rozbiłem quadcopter - na początku ustawiłem kilka WP z wysokością ALT na 20, pierwszy WP to start, ostatni lądowanie - przełączyłem na aparaturze na AUTO próbowałem uzbroić silniki, ale nic, zmieniłem na STABLIZE uzbroiłem przeszedłem na AUTO - silniki się rozbroiły, czytałem, że w locie można ustawić na AUTO i jeżeli jest 1 punkt start to go pomija i leci po WP, więc wystartowałem na stabilize, przełączyłem na AUTO i quadcopter wzniósł się na chwile podleciał do punktu start (lub mety bo tam też było ustawione zakończenie lotu) i zaczął szybko opadać - w ostatnim momencie przeszedłem na stabilize i udało mi się go podciągnąć do góry tak, że w miarę wytracił prędkość i tylko lekko odbił się od ziemi.

 

Co się mogło stać, macie jakieś pomysły - sprawdziłem połączenia silników z reglami wszystko raczej łączy, wtyczki od FC do odbiornika też ładnie siedzą w gniazdach.

[PioDabro]

Masz to samo co ja nie wystrojone PIDy.
U mnie dostaje drgawek przy szybkim schodzeniu w dół w pionie.

Muszę w końcu się zabrać gdzieś na jakieś bezwietrzne pole i spróbować AutoTune zrobić.
Szukaj pod hasłem APM AutoTune na YT, jest pełno filmików.
A tutaj masz instrukcję od twórców ArduCopter'a: http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html

[mass]

Dzięki wielkie, rzeczywiście AutoTune nie robiłem jeszcze, tylko AutoTrim i jest tak jak piszesz przy schodzeniu w dół w pionie drgawki są. Pakiet doładuje i jutro się tym zajmę Miejmy nadzieję, że będzie ok - w między czasie jeszcze go dzisiaj skalibruje od nowa.

[mass]

Niestety próby konfiguracji AutoTune się nie powiodły
Skalibrowałem od nowa APM i zrobiłem AutoTrim i jest lepiej da się latać, jednak widać przy opadaniu te lekkie zawirowania, dlatego chciałbym wykonać ten AutoTune jeszcze.

Robił ktoś już z Was ten AutoTune na ArduCopterze? Ja postępuję tak jak w instrukcji, ale coś nie działa - może ktoś by mi poradził co z tego źle zrobiłem, że ten AutoTune się nie włącza
Zrobiłem tak:
1. Skonfigurowałem w MissionPlanner CH7 Opt na "AutoTune"
2. Sprawdziłem w MP jaka następuje zmiana pod przełącznikiem CH7 na mojej aparaturze - wartości w programie są takie: Przełącznik w pozycji OFF - "1000", w pozycji ON - "2000"

3. Wyszedłem z MP

4. Wieczorem w bezwietrzny dzień wychodzę z quadcopterem na łąkę startuje w stabilize
5. Zmieniam tryb na Alt. Hold i przełączam przełącznik CH7 odpowiadający za AutoTune na ON
...i nic stoi w powietrzu jak stał, żadnych oznak rozpoczętej konfiguracji żadnego poruszania na boki

Czy wiecie co może być tego przyczyną? Bardzo będę wdzięczny za pomoc bo już 3ci dzień mija z tych moich prób i nic nie rusza
Plus taki, że ogarnąłem misje AUTO i teraz bardzo fajnie startuje i leci po Waypointach tak jak trzeba, jeszcze tylko ten AutoTune i nic tylko cieszyć się lotami

[wrepinski]

A czy w czasie autotune utrzymujesz drążek gazu dokładnie w połowie ???

 

 

 

 

[wysłane mobilnie]

[mass]

Hmm... no kurczę czy dokładnie to ręki nie dam uciąć mniej więcej w połowie to na pewno bo był ustawiony tak, żeby trzymał wysokość na Alt. Hold
Wydaje mi się, że był w połowie - ale żeby być pewnym naładuję pakiet i sprawdzę jeszcze raz jutro z ustawieniem idealnie w środku, jeśli macie jeszcze jakieś propozycje to bardzo proszę - chętnie wypróbuję jutro

[mass]

Patrzyłem dzisiaj tego AutoTune, zanim poszedłem na lot poczytałem jeszcze raz tą konfigurację AutoTune i udało się znaleźć przyczynę nie załączania kalibracji

Na stronie: http://ardupilot.org/copter/docs/autotune.html
pod punktem nr. 5
 

 

Make sure that you do not have any trim set on your transmitter or the autotune may not get the signal that the sticks are centered.

 

U siebie na aparaturze robiłem poprawki trymem, tak, żeby przy starcie ładnie się odrywał i przez to odczytywał błędne wychylenia drążków pomimo, że były na środku - po cofnięciu tych zmian na 0 w aparaturze jest już ok i procedura się rozpoczyna