PD150 Drone - relacja z budowy balsowej delty

[Callab]

Tak.

[Callab]

Zamontowałem autopilota. Na razie jestem pełen obaw czy sobie poradzi z tym modelem. Jak pogoda i czas pozwoli to możliwe, że jutro będę próbował co z tego wyjdzie.

 

 

Autopilot:

 

 

Odbiornik GPS, jak i odbiornik RC ukryłem w skrzydle.

 

 

Przykleiłem też kamerkę. Nie jest szczególnie potrzebna, ale skoro mam to przyklejam:

 

 

 

Do kontroli parametrów lotu będzie taki zestaw. Okulary robią za odbiornik, telewizorek do nich podpięty ułatwia podgląd:

 

[mirolek]

ile wagi doszło?

 

ms

[Callab]

Zdjąłem 105 gram ołowiu z nosa, a dodatkowy osprzęt to niecałe 250g. Czyli doszło ok. 150g. Muszę jeszcze dokładnie zważyć.

[Callab]

Zważyłem:

 

po zamontowaniu osprzętu waży 1329g. W tym akumulatory 350g.

 

 

----------------------------------

 

Czas i pogoda pozwoliła na dzisiejsze próby w locie. Sukces jest o tyle, że model przeżył.

Nie będę opisywał wszystkich testów i programowania parametrów podczas lotu, który wykonywaliśmy razem z Mirkiem - było wesoło - ale kilka wniosków, które mi się nasunęły po próbach poniżej przedstawię.

 

Jak zmontuję i będzie warty upublicznienia, to przedstawię film z latania.

 

Stacja naziemna ustawiona:

 

 

Podstawowe parametry zdefiniowane więc można lecieć.

 

Wnioski:

 

Model:

 

Super. Lata świetnie, nie mam zastrzeżeń. Jestem z niego bardzo zadowolony. Po zamontowaniu autopilota, nadajnika i innych drobiazgów, środek ciężkości trochę się przesunął do tyłu i delta zrobiła się nerwowa, ale wciąż do opanowania.

 

Autopilot:

 

No cóż. Prognozowałem, że sobie nie poradzi z tym modelem. Niby sobie poradził, ale tak jakoś nie bardzo. Praca w dwóch trybach: stabilizacja, lot autonomiczny.

 

Stabilizacja:

Na początku ustawiłem zbyt wysoką czułość stabilizacji, co spowodowało potężne oscylacje. Po zmniejszeniu czułości działała bez zarzutu. Nie mam zastrzeżeń.

 

Tryb autonomiczny:

Niby działa, niby nie. Po kilku minutach trymowania i poprawiania parametrów, model zaczął wykonywać autonomiczne zadania: np. wracał do bazy. No powiedzmy w rejon bazy, tak mniej więcej. Muszę przyznać, że nawet uratował mi model. Odleciałem trochę za daleko bawiąc się różnymi ustawieniami i straciłem orientację (pochmurne niebo, model niezbyt duży) i w ostateczności zgubiłem model. Przełączyłem szybko w tryb powrotu do bazy i ... wrócił w pole widzenia po kilku sekundach.

Natomiast, jak pisałem, to jest takie trochę "niby" działanie. Sterowanie modelem w tym autopilocie odbywa się tylko lotkami (przechyleniem modelu) i gazem. Jak chce się wznosić dodaje gazu, jak chce opaść zmniejsza gaz. Steru wysokości używa tylko do stabilizacji, co jest oczywiste, bo bez pomiaru prędkości modelu względem mas powietrza (brak współpracy z rurką Pitota), inaczej się nie da. To znaczy da się, ale byłoby to niebezpieczne.

W związku z tym ograniczenia użytkowania tego urządzenia są znaczne. Zwłaszcza w takim modelu jak moja delta. Na pewno ustawienie (wytrymowanie) sterów tak, żeby autopilot nie wprowadzał modelu w szybkie nurkowanie na pełnym gazie, nie jest optymalne.

Nie rozwijając więcej tematu: ten autopilot to zasadniczo tylko zabawka do FPV.

 

Na razie testy uważam za zakończone. Nie będę już raczej latał tym modelem jako dronem/robotem, do czasu aż przez przypadek albo celowo nie stanę się posiadaczem innego urządzenia sterującego.

 

Celowo nie podaję nazw i producentów urządzenia (autopilota), który stosowałem i tego który chciałbym stosować. To jest temat o modelu PD150 Drone, i możliwości jego zastosowania do lotów autonomicznych. Z przeprowadzonych testów wnioskuję, że nada się świetnie ale z dobrze dobranym (wybranym) kontrolerem.

 

 

Chwilowo temat uważam za zakończony. Jak napisałem jeszcze wrzucę filmik, ale muszę go zmontować.

 

A teraz robot staje się znowu modelem latającym, dającym sporo frajdy z jego użytkowania.

[Pioterek]

Świetnie zrobiony model i konkretna relacja. Co autopilota to może on wspomagać wznoszenie modelu oprócz silnika rówież i SW czyli w Twoim przypadku 2 lotki do góry ?. Twój model jest bardzo szybki więc wszystkie odczyty i przeliczenia jego położenia muszą naďążać w czasie rzeczywistym.

 

CWL bardzo ciekawa sprawa. Ja nazwałem to sobie na własny użytek "skalą modelu" .

Myślałem, że jak w 2m modelu wyjdzie mi obciążenie 100 g/dcm2 to będzie cegła i nic bardziej mylnego te modele latają jak piórko. Myślę, że gdybyś podał jak wylicza się CWL paru Kolegów by skorzystało - ja napewno.????

[Callab]

Dzięki.

 

 

Ten autopilot nie wychyla steru wysokości w celu nabrania wysokości. Może tylko go wychylić w dół, żeby obniżyć wysokość. Trzeba po prostu wytrymować odpowiednio model, żeby wznosił się po dodaniu gazu i opadał po zdjęciu.

 

 

W skrócie jak policzyć CWL

 

CWL=m / S^3/2

 

m - masa modelu [g]

S - powierzchnia skrzydeł [dm²]

 

Wyjaśniając wzór:

 

S^3/2:

Liczymy pierwiastek kwadratowy z powierzchni skrzydeł

Podnosimy wyliczoną wartość do potęgi 3

 

Dzielimy masę modelu w gramach, przez wyliczoną uprzednio wartość S^3/2

 

Orientacyjne wartości CWL dla różnego typu modeli

 

Szybowce <7

Trenerki około 10

Makiety 10 - 15.

 

Powyżej 15 należy się zacząć martwić

 

 

EDIT:

 

Ten kalkulator liczy CWL (tabelka na dole):

 

http://adamone.rchomepage.com/cg_calc.htm

[Pioterek]

Dzięki za metodę na CWL.

 

Autopilota mamy takiego samego, więc wiem co piszę, sprawdź może czy masz najnowszy soft, jest tam wspomaganie wznoszenia na SW. W moim temacie Rangera EX są chyba nawet zrzuty ekranów OSD i nastaw gdzie jest ta opcja.

[Callab]

Film jest:

 

[mirolek]

Mało się znam na programowaniu dronów a właściwie to wcale .... dlatego w tym wątku, tylko trzymam kamerę

 

Z tego punktu widzenia, biernego obserwatora parametrów lotu i obrazu, byłem pod dużym wrażeniem tego co model potrafił sam wykonać. Działanie stabilizacji po korektach i jej prawidłowym ustawieniu było moim zdaniem bardzo dobre a te kilka nerwowych sekund gdy model całkowicie zniknął gdzieś w chmurce a potem po przełączeniu na powrót do bazy, niespodziewani się z niej wyłonił, uważam za duży sukces.

Dla takich właśnie chwil gdy teoretycznie stracony już model sam wraca i krąży nad głową uważam, że warto tą technologie rozwijać i testować.

Fragment filmu w którym widać spokojny lot z kamery na modelu i słychać jak autopilot płynnie reguluje pracą silnika potwierdza, że nie należy zarzucać projektu a jedynie zmienić podejście w zakresie oczekiwań lub rekonfigurować wyposażenie by spełnić wysokie oczekiwania, ale na pewno nie kończyć tematu PD150 jako delta do zabawy.

 

ms

[Callab]

Mirek, model nie zniknął w chmurce, tylko stał się niewidoczny na tle chmur - zjawisko dobrze znane latającym modelami szybowców. Bo sobie wszyscy pomyślą, że wyleciałem na jakieś kosmiczne wysokości, o to było tylko ok. 200 m AGL (nad poziom gruntu)  . Ale też jakieś 500m w poziomie od bazy.

 

Projekt PD150 jako dron nie zostaje zarzucony, tylko odłożony do chwili gdy będę miał do dyspozycji kontroler spełniający moje wymagania. Testy przebiegły pomyślnie więc teraz trzeba zająć się czymś innym. W każdym razie na razie

 

 

Autopilota mamy takiego samego, więc wiem co piszę, sprawdź może czy masz najnowszy soft, jest tam wspomaganie wznoszenia na SW. W moim temacie Rangera EX są chyba nawet zrzuty ekranów OSD i nastaw gdzie jest ta opcja.

 

W moim tego nie ma. Firmware mam najnowszy, bo ściągnąłem ze strony producenta parę dni temu. Zresztą w instrukcji jest napisane:

 

"Utrzymywanie wysokości w locie autonomicznym odbywa się poprzez operowanie gazem, czyli
wznoszenie modelu po dodaniu gazu, oraz swobodne opadanie modelu po zmniejszeniu (lub całkowitym wyłączeniu) gazu.

W określonych sytuacjach, np. schodzenie z bardzo dużej wysokości oraz wymuszony lot z dużym
gazem, autopilot wykorzystuje również ster wysokości do obniżenia wysokości."

[Callab]

Jeszcze dwa drobiazgi na (chyba) koniec tematu, bo nie ma się już nad czy rozwodzić - model lata dobrze, daje dużo frajdy z latania i daje zadowolenie konstruktorowi, a to jest najważniejsze w tej zabawie!

 

Pierwszy drobiazg, to wspornik do mocowania akumulatorów. Żeby nie upychać jakimiś znalezionymi przypadkiem w kieszeni chusteczkami, wyciąłem wspornik i skleiłem wspornik jak na zdjęciu. Przyczepiany na rzepy, spełnia swoją funkcję. Oczywiście gąbka, którą są obłożone akumulatory też musi zostać - zabezpiecza balsowy keson i  ... no wiecie przecież po co jest

 

 

 

 

 

Drugi drobiazg wyniknął z pytania "czy dolecę?" Oczywiście nie doleciałem, jak się domyślacie chodzi o dolecenie do trawy, i lądowałem na asfalcie. Zabrakło metra. Asfalt zadziałał jak zdzierak.

No więc dokleiłem, odcięte z piankowego kółka, odbojniki:

 

 

 

A teraz zabieram się za kolejny projekt: PD200 Observer. Jak wskazuje pierwszy człon nazwy będzie to kontynuacja słynnego  projektu Patrol Delta, którego rozwinięciem jest prezentowany w niniejszym temacie PD150 Drone.  Kontynuacja, ale to nie będzie wprost powiększona delta tylko praktycznie nowy model z innymi parametrami i własnościami. Szukajcie za parę dni mojego tematu na forum.