Garść pytań bez odpowiedzi.

[DraveS]

Cześć. Po wielu waszych radach w innym temacie sporo się już nauczyłem. Złożyłem pierwszego drona od zera, mam za sobą niezliczone liczby crashy i coraz więcej doświadczenia w składaniu drona tak by minimalizować szkody po rozbiciu. Natomiast jest parę spraw które mnie nurtują a nie mogę znaleźć odpowiedzi na nie. 

 

1) Palenie regulatorów. Mam już za sobą 5 pożarów badziewnych regulatorów z Wizarda x220Psikuta (czyli wersja bez s). Po wymianie na Spedixy 30 HV ani jednego pożaru a kultura pracy zauważalna nawet dla laika. Natomiast nauczyłem się, przez te pierwsze regulatory, że gdy tylko w coś uderzę w zasadzie instynktownie rozbrajam. Niestety kilka razy za wcześnie i mogłem uniknąć wypadku kompletnie a rozbrojeniem tylko pogorszyłem sytuację raz spadając z naprawdę znacznej wysokości. Jak naprawdę wygląda sprawa z rozbrajaniem? Widzę na filmach z Rotor Riot, że oni po crashu w ogóle nie rozbrajają dronów. Ba - czekają aż się zatrzyma i jeśli się uda i jak się zatrzymają na plecach jeszcze czasem go odwracają na turtle mode. Przecież wtedy najczęściej ich śmigła dotykają ziemi, niektóre są zblokowane itd. Jak oni to robią? Mają wyłączoną detekcję kąta przy uzbrajaniu? Na ile tak naprawdę można sobie pozwolić jeśli śmigło jest zablokowane?

 

2) Najmniej doświadczenia mam z systemami komunikacji z nadajnikiem. Co to jest to całe Smart audio, s-bus i-Bus. Jeśli ktoś ma fajną lekturę to chętnie przyjmę, lecz prosta odpowiedź też byłaby fajna. Albo lista tematów do sprawdzenia bo nawet nie wiem od czego zacząć.

 

3) Telemetria - do czego to służy? Paradoksalnie nie mogłem znaleźć odpowiedzi na to pytanie. Wszędzie wszyscy rozmawiają jakby każdy wiedział co to jest. Myślałem na początku, że to czarna skrzynka ale okazuje się, że nie i, że to mają ESC?. Proszę o jakieś chociaż hasła naprowadzające. 

 

4) Chciałbym w przyszłym roku zbudować większego drona - podróżnika. Jak wygląda sprawa z zasięgami? Chciałbym osiągnąć zasięg ok 5KM. Jak wygląda sprawa z aparaturą do tego? Znalazłem jakieś informację o Crossfire jako protokole do aparatury? Jak uzyskać natomiast taki zasięg wideo? Trzeba przejść na jakieś inne częstotliwości? To legalne? 

 

5) Mógłby ktoś wytłumaczyć co robi algorytm I w PIDzie? Wiem, że w uproszczeniu P dąży do jak najszybszego zminimalizowania błędu, a D próbuje przewidzieć jaka jeszcze jest droga do przebycia i koryguje niejako parametr P. Mógłby ktoś wytłumaczyć na podobnej zasadzie? 

 

[japim]

Cześć. Po wielu waszych radach w innym temacie sporo się już nauczyłem. Złożyłem pierwszego drona od zera, mam za sobą niezliczone liczby crashy i coraz więcej doświadczenia w składaniu drona tak by minimalizować szkody po rozbiciu. Natomiast jest parę spraw które mnie nurtują a nie mogę znaleźć odpowiedzi na nie. 

 

1) Palenie regulatorów. Mam już za sobą 5 pożarów badziewnych regulatorów z Wizarda x220Psikuta (czyli wersja bez s). Po wymianie na Spedixy 30 HV ani jednego pożaru a kultura pracy zauważalna nawet dla laika. Natomiast nauczyłem się, przez te pierwsze regulatory, że gdy tylko w coś uderzę w zasadzie instynktownie rozbrajam. Niestety kilka razy za wcześnie i mogłem uniknąć wypadku kompletnie a rozbrojeniem tylko pogorszyłem sytuację raz spadając z naprawdę znacznej wysokości. Jak naprawdę wygląda sprawa z rozbrajaniem? Widzę na filmach z Rotor Riot, że oni po crashu w ogóle nie rozbrajają dronów. Ba - czekają aż się zatrzyma i jeśli się uda i jak się zatrzymają na plecach jeszcze czasem go odwracają na turtle mode. Przecież wtedy najczęściej ich śmigła dotykają ziemi, niektóre są zblokowane itd. Jak oni to robią? Mają wyłączoną detekcję kąta przy uzbrajaniu? Na ile tak naprawdę można sobie pozwolić jeśli śmigło jest zablokowane?

 

2) Najmniej doświadczenia mam z systemami komunikacji z nadajnikiem. Co to jest to całe Smart audio, s-bus i-Bus. Jeśli ktoś ma fajną lekturę to chętnie przyjmę, lecz prosta odpowiedź też byłaby fajna. Albo lista tematów do sprawdzenia bo nawet nie wiem od czego zacząć.

 

3) Telemetria - do czego to służy? Paradoksalnie nie mogłem znaleźć odpowiedzi na to pytanie. Wszędzie wszyscy rozmawiają jakby każdy wiedział co to jest. Myślałem na początku, że to czarna skrzynka ale okazuje się, że nie i, że to mają ESC?. Proszę o jakieś chociaż hasła naprowadzające. 

 

4) Chciałbym w przyszłym roku zbudować większego drona - podróżnika. Jak wygląda sprawa z zasięgami? Chciałbym osiągnąć zasięg ok 5KM. Jak wygląda sprawa z aparaturą do tego? Znalazłem jakieś informację o Crossfire jako protokole do aparatury? Jak uzyskać natomiast taki zasięg wideo? Trzeba przejść na jakieś inne częstotliwości? To legalne? 

 

5) Mógłby ktoś wytłumaczyć co robi algorytm I w PIDzie? Wiem, że w uproszczeniu P dąży do jak najszybszego zminimalizowania błędu, a D próbuje przewidzieć jaka jeszcze jest droga do przebycia i koryguje niejako parametr P. Mógłby ktoś wytłumaczyć na podobnej zasadzie? 

 

Ad1. Jest coś takiego jak airmod - czyli quad po uderzeniu próbuje za wszelka cenę ustabilizować lot. Czasami ma to lepsze a czasami gorsze efekty. Jednym z nich jest np to że po uderzeniu quad czasami wystrzela w górę jak głupi. Jak jest dobry regulator to można się wyturtlować i obrócić do ponownego startu. Owszem - gdy masz zablokowane śmigła to możesz spalić regulator. Tak - mają wyłączoną detekcję. Musisz obejrzeć sobie jakiś manual/video guide do BF3.4.

 

Ad2. Smart audio to protokół/port którym sterować dodatkowymi opcjami w elementach quada: np zmieniać kanały w nadajniki VTX bez konieczności naciskania czegokolwiek w nim - tylko drążkami aparatury, a wszystkie ustawienia wyświetlają się na OSD kamery lub na nadajniku.

S-bus (czy tam i-bus) zależnie od producenta to taka magistrala cyfrowa. Historycznie było PWM - każdy kanał miał osobną zyłę i osobny sygnał. potem wymyślono PPM (taki sygnał sumujący kanały PWM) ale obydwa miały swoje ograniczenia wynikające z tego, że historycznie służyły do obsługi analogowych serw pracujących tylko z częstotliwością ok 50Hz. Gdy pojawiły się drony i szaleństwo na prędkość i precyzję regulatory zaczęły działać z oszałamiającymi częstotliwościami (400Hz i wyżej) i PPM już nie dawał rady. Wymyślono więc magistralę - podobną do szyny CAN w samochodach.

 

Ad3. Telemetria - jak sama nazwa wskazuje to mierzenie czegoś na odległość. Jej główną funkcją była transmisja parametrów lotu do pilota: napięcie pakietu, siła odbieranego sygnału, pobór prądu, współrzędne GPS. Realizowane jest to przez dwustronną komunikację między nadajnikiem a odbiornikiem RC. Tzn odbiornik RC wysyła do nadajnika RC pewne pakiety danych. Problem był z wyświetlaniem tego. Jak latasz VLOS lub na monitorku to masz możliwość popatrzenia sobie w nadajnik RC gdzie te dane mogą być wyświetlane. Jak latasz quadem w goglach to nie będziesz ich co chwile ściągał. Dane telemetryczne powinny wyświetlać się na obrazie wideo (oczywiście jeżeli ich potrzebujesz i/lub masz OSD). To że regulatory mają telemetrię tzn że każdy z nich może oddzielnie raportować co się z nim dzieje. Takie nowum ostatnich czasów - nie wiem do czego to wykorzystać.

 

Ad4. To oddzielny temat -na rc-fpv.pl jest więcej tego. Crossfire to nie protokół tylko system łączności. Pracuje na częstotliwości 868MHz. Kupujesz moduł nadawczy do nadajnika RC i odbiornik i możesz latać daleko. W Polsce jest rodzimej produkcji eLerEs 433MHz i inne - LoRa itd  itp. Kolega Maxiii ma doświadczenie w liku DIY na 433MHz. Na te odległości to video raczej na 1.2GHz. Legalność - hmm - to też inna dyskusja. Głównie rozchodzi się o nie latanie za wysoko i nie latanie w zakazanych strefach.

 

Ad5. człon I (Integral - całkujący) służy do korygowania małych odchyleń - których człon P nie jest w stanie szybko zniwelować bo odchylenie jest za małe. Po prostu sumuje małe odchylenie i z czasem siła jego "działania" rośnie do momentu zniwelowania odchylenia.

[DraveS]

Dzięki wielkie za odpowiedzi. 

 

Czy te taranisy od wersji chyba 7 w górę co gadają właśnie, że sygnał np słabnie itp to za sprawą telemetrii? 

[japim]

Dokładnie tak. Odbiornik wysyła paczkę danych z powrotem do nadajnika i ten wie w jakim stanie/jakosci ten pierwszy otrzymał sygnał.