Instalacja i konfiguracja APM do pierwszego startu. Copter.

[maxiiii]

APM instalacja oprogramowania do pierwszego startu.

 

Do pierwszej instalacji oprogramowania należy przygotować:

 

- należy odpowiednio ustawić aparaturę przez ustawienie wszystkich potrzebnych kanałów i EndPoint-ów.

 

- uznajemy, że copter został już mechanicznie zmontowany.

 

- kabel micro USB do załadowania firmware.

 

- wskazana jest też telemetria przeznaczona do zmiany ustawień i kalibracji poszczególnych elementów.

Nie jest niezbędna ale bardzo przydatna. Przy użyciu kabelka USB jesteśmy w stanie zmienić dowolny parametr coptera,

ale np. kalibracja kompasu może nastręczać trochę problemów.

 

USTAWIENIE APARATURY

 

Cały opis jest zgodny z oprogramowaniem er9x wer 820.

 

 

W aparaturze ustawiamy w zależności od naszych upodobań tryb pracy aparatury czyli MODE.

 

W Polsce najczęściej używane mode to 2, chociaż ja wolę 4.

 

 

Wybór mode powoduje inny sposób sterowania coptera i tak w mode 2 obrót w osi yaw powodowany jest przez przesuwanie

lewego drążka na boki a uzbrojenie silników następuje przez lewy drążek w dół i maksymalnie w prawo przez ok. 5 s.

Przy mode 4 prawy drążek obraca copterem a uzbrojenie następuje po ustawieniu lewego drążka w dół a prawego w prawo na ok. 5 s.

 

 

 

 

 

Pierwsze cztery kanały pozostawiamy bez zmian zgodnie z wybranym mode.

 

5 kanał w APM przeznaczony jest na zmianę trybów lotu. Najlepiej użyć do tego przełącznika 5 pozycyjnego w miejscu potencjometru.

 Jeżeli nie mamy przełącznika można ustawić 3 tryby lotu na przełączniku 3-pozycyjnym.

Do latania rekreacyjnego nie ma potrzeby używać więcej trybów lotu niż 3. Ale o tym później.

 

W zakładce LIMITS ustawiamy zakresy pracy poszczególnych kanałów prawidłowo ustawione zakresy to 1100 min, 1500 mid, 1900max.

Nie zapominamy na ustawienie INV na drugim kanale (Odwrócenie działania prawego drążka PRZÓD_TYŁ).

 

Kanał 6 najprawdopodobniej nie będzie przez ciebie używany ze względu na to iż na tym kanale zmieniamy ustawienia coptera w czasie lotu.

 Często jednak używany jest do sterowania dwu osiowym gimbalem.

 

 Pod przełącznik ELE podpinamy 7 kanał na którym ustawimy szybki dostęp do RTL.

 

Kanał 8 podpinamy do przełącznika AIL, Potem ustawimy na nim LAND czyli automatyczne lądowanie.

 

Dodatkowo ustawiamy pod przełącznikiem THR automatyczny start coptera. Po włączeniu tego przełącznika THR czyli 3 kanał zostanie ustawiony na 75% wartości. Pod przełącznikiem RUD ustawiamy „zawiśnięcie” czyli 50% THR.

 

Ustawienia te działają w trybach LOITER, ALTHOLD, POSHOLD. Zawiśnięcie nie działa w trybie STABILIZE.

 

Poszczególne ustawienia aparatury uwidocznione są na zdjęciach.

 

 

 

 

 

Dodatkowo jeżeli posiadasz linka lepszego niż standardowy w tej aparaturze można ustawić większą ilość kanałów niż 8. 

Do prawidłowej pracy coptera potrzeba tylko 7 kanałów a rezygnując z przełącznika LAND wystarczy tylko 6 kanałów. 

Nie wolno tylko zapomnieć, że przy ustawieniu 16 kanałów należy ustawić impuls 27 ms.

 

WGRANIE FIRMWARE

 

UWAGA

 

MP po zainstalowaniu najprawdopodobniej ustawi język interfejsu na j. polski. Niestety ale tłumaczem z angielskiego był jakiś analfabeta i sporo opisów traci sens i pojawiają się takie kwiatki jak niezliczona ilość "tryb lotu". Aby uniknąć niejasności w opisie jeżyk interfejsu należy przełączyć na j. angielski.

 

 

Oprogramowanie do APM-a możemy wgrać tylko przez kabel USB, nie jest możliwe wgranie poprzez telemetrie.

 

Podłączamy APM do wolnego portu usb. W lewym rogu ekranu MP ustawiamy port com pod którym system „widzi” APM-a. 

Prędkość 115200. Nie klikamy na CONNEKT.

 

Wchodzimy na zakładkę INITIAL SETUP i uruchamiamy WIZARD.

 

W pierwszym oknie wybieramy Multirotor i next.

 

 

W kolejnej wybieramy rodzaj ramy w tym przypadku hexa i next.

 

 

Ustawiamy port pod jakim system widzi APM-a.

 

 

 

 

Wizard automatycznie zainstaluje oprogramowanie i połączy się z APM-em.

 

Wybieramy rodzaj ramy X lub + i next.

 

 

A teraz ważna kalibracja. Akcelerometr.

 

 

 

 

Naciskamy przycisk start i ustawiamy coptera na równej powierzchni. Te ustawienie powinno zostać wykonane jak najdokładniej

 ze względu na to iż tutaj zostanie zapisana kalibracja poziomu coptera.

 

Naciskamy continue i przechylamy copter na lewą stronę, przez chwile trzymamy pionowo i naciskamy continua.

 

 

To samo robimy ustawiając copter na prawej stronie.

 

 

 

 

Następnie ustawiamy copter przodem w dół

 

 

I przodem w górę.

 

 

I do góry nogami.

 

 

Na koniec musi pojawić się komunikat :

 

 

Jeżeli taki komunikat nie pojawi się procedurę kalibracji należy powtarzać do skutku.

 

Następnie klikamy next .

 

Pojawia się okno z kalibracją kompasu. Ten etap pomijamy. Kompas potrzebuje trochę więcej danych których nie ma w wizard-ie.

 

 

W następnym oknie ustawiamy Power module – jeżeli go posiadamy.

 

Ustawiamy tak jak na zdjęciu. W miejscu pojemności podajemy pojemność swojego akumulatora.

 

 

Kolejne okno to ustawienia sonaru, raczej nikt go nie posiada więc pomijamy ten element.

 

Nastepnie mamy kalibrację ENDPOINT-ów w APM.

 

Jeden z ważnych elementów po dobrym ustawieniu tego elementu copter w czasie lotu nie będzie dryfował ze względu na błędy aparatury.

 

 

 

 

 

Zwracamy szczególną uwagę na zakresy końcowe a w szczególności wartość środka odchyłka w wartości środkowej

 nie powinna być większa niż 1500 +-2. Nastepnie klikamy na done i zapisujemy kalibracje.

 

 

 

Następnym elementem do ustawienia są tryby lotu

 

 

 

 

 

 

W zależności od potrzeby w tym oknie możemy ustawić maksymalnie 6 trybów lotu.

Przy pierwszych lotach copterem potrzebujemy maksymalnie dwóch są to LOITER i ALTHOLD.

 

Tryb lotu loiter wykorzystuje wszystkie „wspomagacze” dostępne w coptere czyli:

 

- żyroskopy

 

- akcelerometry

 

- barometr

 

- GPS

 

- kompas

 

W trybie ALTHOLD wykorzystywane są tylko:

 

- żyroskopy

 

- akcelerometry

 

- barometr

 

 

 

Jeżeli nie jesteś pewny działania swojego coptera proponuję do pierwszego startu użyć trybu ALTHOLD.

 

Kolejnym ekranem jest już ostatni ekran z weryfikacją poczynionych przez ciebie ustawień.

 

Kolor czerwony oznacza elementy które musisz sprawdzić ręcznie bez WIZARD-a.

 

 

Lub 

 

podłączając baterię i uzbrajając silniki

można uzyskać zielone pole w tym teście. 

za potwierdzenie zamieszczam mój prearm test na zielono (opis tombstone)

 

 

Verify Pre-Arm Test.

 

Sprawdzenie ustawień przed uzbrojeniem.

 

 

Część tych sprawdzeń takich jak GPS można pominąć. Nie polecam tego.

 

Takie ustawienia może zmienić tylko osoba która ma już pewne doświadczenie z tego typu FC.

 

Kolejnym elementem który musimy wykonać jest kalibracja   ESC.

 

Wykonujemy ją w następujący sposób:

 

Włączamy aparaturę i dźwignię gazu ustawiamy na maksimum.

 

Podłączamy zasilanie do coptera.

 

Po 5 sekundach odłączamy zasilanie od coptera.

 

Ponownie podłączamy zasilanie do coptera nasłuchując dźwięków wydawanych przez silniki.

 

O usłyszeniu pojedynczego dźwięku dźwignię gazu   opuszczamy na minimum.

Po sekundzie silniki zagrają melodyjkę lub dłuższy dźwięk oznaczający zapisanie parametrów Endpointów do regulatorów i pamięci APM.

 

Przesuwamy drążek gazu na wartość ok. 1 wszystkie silniki powinny uruchomić się równocześnie.

Możemy sprawdzić działanie silników w całym zakresie pracy drążka gazu.

 

Jeżeli silniki nie startują równocześnie świadczy to o nieprawidłowym wykonaniu procedury kalibracji regulatorów

i procedurę należy ponowić do czasu uzyskania prawidłowego działania.

 

Jeżeli któryś z silników nie kręci się w ogóle uszkodzenia należy szukać w sposobie podłączenia.

 

W czasie sprawdzenia regulatorów powinniśmy sprawdzić kierunek obrotów silników czy jest zgodny z naszym układem coptera.

Jeżeli silnik nie kręci się w odpowiednim kierunku możemy zmienić dwa dowolne przewody fazowe

przy regulatorze uzyskując w ten sposób zmianę kierunku obrotów silnika.

 

 

 

Kalibracja kompasu.

 

Kompas jest bardzo ważnym elementem w prawidłowym działaniu coptera.

Jest wykorzystywany w wielu trybach lotu takich jak LOITER, POSHOLD czy RTL.

 

Zła i niedokładna kalibracja kompasu może powodować nieprawidłowy i niekontrolowany lot coptera taki jak:

 

- W trybie RTL brak powrotu na miejsce startu i lądowanie 50-100 metrów obok

a w niektórych przypadkach nawet odlot do pierwotnie ustawionych współrzędnych (Afryka).

 

Pierwszą czynnością jaka musimy wykonać jest fizyczne sprawdzenie położenia magnetometru.

 

Znajduje się on na płytce GPS zazwyczaj pod spodem.

 

Ze względu na sporą ilość dostępnych typów GPS z kompasem na rynku nie polecam sugerowanie się strzałka na obudowie.

 Należy rozkręcić taki GPS i fizycznie to sprawdzić.

 

GPS należy ustawić w taki sposób aby plecy literki L skierowane były w kierunku przodu koptera

i jeżeli kompas będzie znajdował się pod spodem płytki to w MP należy ustawić ROTATION ROLL 180.

 

Przechodzimy do zakładki Initial setup - mandatowy hardware – compass.

 

 

Ustawiamy wszystkie „fajeczki” zgodnie ze zdjęciem.

 

Używając linku declination website zostajemy przekserowani na stronę internetową.

 

 

Parametr magnetic declination wpisujemy w okienko MP jak na  zdjęciu.

 

 

W moim przypadku to 4 stopnie 8 minut.

Jeżeli po pierwszych lotach okaże się, iż copter lata tak jak powinien można przełączyć na auto.

 

Następnie klikamy na Live Calibration -  OK.

 

Obracając copterem we wszystkich osiach APM zbiera próbki

 

 

 i po uzyskaniu zadowalającego wyniku powinien ukazać się komunikat:

 

Dozwolony ofset to 250 max, ale najlepsza kalibracja powinna zakończyć się dwoma wartościami poniżej 100 a trzecia poniżej 20.

Każdy wynik powyżej 250 jest nieprawidłowy i kalibrację należy wykonać jeszcze raz.

 

Uwaga zafałszowanie danych offsetu może nastąpić jeżeli kalibrację wykonujemy w domu gdzie w pobliżu może znajdować się kaloryfer, kominek lub inne metalowe elementy. Nieodpowiednie jest też stosowanie śrubek metalowych w odległości mniejszej niż 10 cm od kompasu.

Dlatego zaleca siękalibrację kompasu na świeżym powietrzu.

 

I to cała kalibracja.

 

Teraz należy sprawdzić czy wszystko zostało wykonane prawidłowo.

 

Ustawiamy copter na podłodze przodem na północ. Nie korzystamy z informacji na HUD.

 

Kierunek północny należy określić innym sposobem (kompas, mech :-P  albo google map).

 

Na HUD-ie sprawdzamy czy odpracowany kierunek z kompasu pokazuje północ (literkę N lub wartość w okolicy 0)

 

 

Następnie obracamy copter o 90 stopni w lewo (przeciwnie do ruchu wskazówek zegara).

 

Na HUD-ie powinien ustawić się zachód (literka W lub okolice 270).

 

Jeżeli te wskazania są prawidłowe możemy uznać że kompas jest skalibrowany prawidłowo,

oczywiście kalibrację wykonujemy gdy GPS umocowany jest na kopterze, a nie „na stole”.

 

 

 

GEO FENCE

 

Zabezpiecza nasz copter przed ucieczką w razie gdy podczas pierwszych lotów stracimy możliwość sterowania copterem.

W przypadku ucieczki copter nie odleci poza zadane parametry. W naszym przypadku 100 m w odległości i 30 metrów wysokości .

Po przekroczeniu 100 m w odległości zadziała failsafe i copter wróci na miejsce startu na tej samej wysokości.

Wysokość nie jest zabezpieczona RTL a tylko nie pozwala wznieść się powyżej tej wartości.

 

Przechodzimy do zakładki config – ful parameter list i wyszukujemy RTL_ALT ustawiamy ten parametr na 0.

 

 

Pozostałe parametry zmieniamy w zakładce config – geofence.

 

 

Failsafe

 

Przed pierwszym lotem musimy jeszcze ustawić failsafe. Przechodzimy do initial setup – mandatowy hardware – failsafe.

Ustawiamy failsafe dla akumulatora, przy zasilaniu 4S ustawiamy 13,9V – RTL, Radio – RTL, FS na 990

 (wartość 990 zmieniamy w zależności od wyników uzyskiwanych w swoim radiu). GCS odchaczamy.(Ground Stadion)

 

 

Ustawiamy tuning ful parameters list wyszukujemy FS_GPS_ENABLE I zmieniamy z 1 na 2 zapisujemy przez kliknięcie write.

Teraz jeżeli copter straci sygnał GPS nie będzie lądował a tylko przejdzie w tryb lotu ALTHOLD.

 

Sprawdzenie failsafe na radiu po zaniku sygnału.

 

Włączamy aparaturę i w MP obserwujemy 3 kanał – zapamiętujemy wartość wskazaną w moim przypadku jest to 1095 a tryb lotu ma kolor biały.

 

 

Nastepnie wyłączamy aparaturę i obserwujemy zmiany.

 

Kanał 3 zmienił się na wartość 984 co przy wpisie Radio FS 990 spowodowało przejście coptera w failsafe.

Tryb lotu zmienił kolor na czerwony. Zmiana innych kanałów i trybu lotu nie ma znaczenia copter przechodzi w fail safe na podstawie tylko 3 kanału.

 Failsafe mamy skonfigurowany.

 

 

 Ustawienie 7 i 8 kanału.

 

Przechodzimy do zakładki tuning – extended tuning. Zmieniamy wartość 7 kanału na RTL a 8 na Land. Zgodnie ze zdjęciem.

Przy ustawieniu aparatury dwa przełączniki zostały skonfigurowane właśnie na te kanały.

 

 

 

 

Ostatnim elementem do zmiany w ustawieniach jest zmiana kilku parametrów niedostępnych z poziomy graficznego.

 

Przechodzimy do zakładki tuning – full parameters list i zmieniamy następujące zmienne.

 

Uwaga nie stosujemy kółka w myszce bo nie przesuwa ekranu a tylko zmienia parametry.

 

INS_MPU6K_FILTER    jest 0 ma być 20 (filtr 20 Hz na barometrze, pooduje zwiększenie odporności na wibracje coptera.)

 

EKF_CHECK_THRESH   jest 0,8 ma być 0 (system wykrywania crash-y, w APM-ie sprawia więcej problemów niż pożytku.)

 

THR_ACCEL_I                jest 1 ma być 1,5

 

THR_ACCEL_P               jest 0,5 ma być 0,75

 

THR_RATE_P                 jest 5 ma być 8

Trzy ostatnie elementy likwidują efekt zmiany wysokości w zależności od obrotu.

 

 

 

I to by było na tyle.

 

Jeżeli poustawiałeś wszystko zgodnie z powyższym tekstem i nie dodałeś swojej twórczej wiedzy, możesz iść na swoje „lotnisko” i pierwszy raz wystartować.

 

 

 

Pierwszy start.

 

Włączamy aparaturę.

 

Ustawiamy tryb lotu loiter.

 

Podłączamy zasilanie do coptera.

 

Czekamy na zapalenie się diody GPS.

 

Czekamy jeszcze ok. 1 minuty.

 

Uzbrajamy silniki.

 

Przesuwamy drążek gazu „płynnie ale stanowczo” do wartości połowa plus dwie kreski.

 

Copter powoli sam zacznie dodawać gazu aż do momentu wzniesienia się na ok. 2 m.

Wtedy przesuwamy drążek gazu do wartości 50%. Copter zatrzyma się i będzie stał w miejscu zmieniając swoje położenie nie więcej niż 0,5m.

Po chwili lądujemy przez zmianę drążka gazu powoli w dół lub przez  włączenie trybu LAND.

 

Po wylądowaniu sprawdzamy temperaturę silników i regulatorów. Przy krótkim locie nie powinny być lekko ciepłe.

Startujemy ponownie i odlatujemy na około 10-20 metrów i włączamy RTL. Dzwignię gazu dajemy na minimum.

Copter ma wrócić i wylądować a także rozbroić się.

 

Uwaga!

 

Jeżeli przy pierwszym starcie copter zamiast zawisnąć zacznie krążyć lub przesuwać się coraz szybciej

w jednym kierunku – natychmiast lądujemy, najprawdopodobniej żle został skonfigurowany kompas.

 

============================================================

UZUPEŁNIENIE

 

Ustawienie przełącznika trójpozycyjnego ID0, ID1 i ID2 do uzyskania zmiany trybów lotu na kanale 5.

 

 

 

Pobieranie logów z lotu.

 

W MP otwieramy dodatkowe okno logów

FILIGHT DATA - DATAFLASH LOG - DOWNLOAD DATA FLASH

Otwiera się nowe okno

 

Zaznaczamy wybrany log do pobrania i klikamy na pobierz wybrany log.

Logi można pobierać tylko przez kabel USB.

Po ściągnięciu loga usłyszymy głośny dzwięk i w oknie pojawi się ścieżka dostępu zapisanego pliku.

Taki log można poddać automatycznej analizie (auto analysis) lub przejżeć go w trybie dla zaawansowanych(review a log).

 

PIDOWANIE arducopter 3.2.1

Jeżeli copter nie reaguje tak jak powinien czyli jest narowisty lub wykonuje dziwne niezaplanowane ruchy, można pomyśleć o zmianie pidów.

Z racji tej, że większość droniarzy  nie wie co to całkowanie i rachunek różniczkowy, aby wykonać pidowanie powinno oddać się drona  w profesjonalne ręce – czyli AUTOTUNE.

W przeciwieństwie do wersji 3.1.5 wersja 3.2.1 bardzo mocno zawyża wyniki.

Więc.

1. Spisujemy wszystkie parametry dotyczące pidów roll i pitch. 

2. Pod kanał 7 lub 8 ustawiamy tryb autotune.

3. Startujemy copterem w dowolnym trybie.

4. Na wysokości ok. 10 m przełączamy tryb lotu na ALTHOLD i włączamy autotune.

5. Copter zaczyna swój „taniec” najpierw przechylając się na boki a po kilku minutach przechyla się do przodu i do tyłu, a gdy przestanie"tańczyć" oznacza to zakończenie AUTOTUNE.

6. Copter w tym trybie może odlatywać w jakimś kierunku, możemy go drążkami „sprowadzić” powrotem. Czas autotune bez poprawiania pozycji to ok. 3,5min, z poprawianiem nawet 8-9min.

7. Jeżeli copter w czasie  autotune spadnie nam może to oznaczać, że mamy wolnoobrotowe silniki lub regulatory są do „kitu” i nie wyrabiają się z szybkimi zmianami obrotów. Na niemodyfikowanych simonk coptery nie spadają. )

8. Po zakończeniu autotune (kopter nic nie robi i tylko wisi) możemy trochę polatać. Najprawdopodobniej copter będzie troche „nerwowy” ale będzie reagował natychmiast na wchylenie drążków. 

9. Lądujemy i rozbrajamy silniki.

10. UWAGA – dopiero teraz wyłączamy tryb AUTOTUNE – parametry nowych pidów zostaną zapisane. Jeżeli nie chcemy zapisywać tych pidów nie wyłączamy autotune a tylko odłączamy bateryjkę.

11. Jeżeli zapisaliśmy nowe pidy można na nich polatać. Najprawdopodobniej nie będziesz z tego latania zadowolony – WIĘC.

12. Wracamy do domu i porównujemy pidy przed zmianą i po autotune.

13. Zmieniamy ręcznie wszystkie zmienione wartości według zasady:

Nowa wartość minus stara i dzielona na 2. Dodajemy wynik do wartości przed zmianą i zapisujemy.

Jeżeli poprzednio było 1 po autotune jest 2 to 2-1=1 dzielone na 2 =0,5. Dodajemy do wartości początkowej czyli w przykładzie 1,5 i zapisujemy.

 

A teraz latamy i cieszymy się tym że pidowanie nie zajęło nam kilka dni a tylko kwadrans.

I jesteśmy bohaterem w swoim domu. :mrgreen: 

 

Pamiętaj.

Piduje się tylko w ostateczności jeżeli inne sposoby nie pomogły.

Na standardowych pidach lata dobrze wszystko.

Zawsze można wrócić do ustawień początkowych. :evil:

[TOMEK.CEKALA]

Witam mam pytanie czy można podłączyć do APM-a akumulator, jeśli Apm jest podłączony do komputera kablem usb może to oczywiste ale jakoś nigdzie nie mogę tego doczytać.

Super, podziwiam takich jak ty, dzielą się wiedzą i to za free.

[qba]

Świetna robota z tym tutorialem  

[maxiiii]

Witam mam pytanie czy można podłączyć do APM-a akumulator, jeśli Apm jest podłączony do komputera kablem usb może to oczywiste ale jakoś nigdzie nie mogę tego doczytać.

Super, podziwiam takich jak ty, dzielą się wiedzą i to za free.

 

Nie ma problemów ale ogólna zasada mówi że najpierw akumulator a potem USB.

[TOMEK.CEKALA]

Dzięki wiele 

[oko]

 

Nie ma problemów ale ogólna zasada mówi że najpierw akumulator a potem USB.

 

A dlaczego tak właściwie? Jakie jest uzasadnienie? Ja podłączam w różnej kolejności i nie miałem nigdy awarii. 

 

Faktycznie nie jest dobrym pomysłem podłączanie najpierw do USB gdy mamy dużo różnych urządzeń peryferyjnych: OSD, odbiornik RC itd - USB może nie być w stanie tego zasilić, mogą być głupie błędy takie jak niemożność wgrania krojów pisma do OSD. 

[TOMEK.CEKALA]

Panowie mam problem z APM, komputer nie może odnaleźć sterownika dla apm i nie wyświetla się port w MP.

[Speedaco]

Miałem podobny problem na Windows 10. Zmieniłem system na Windę 7 - zmieniłem kabelek USB na Remax - zainstalowałem to http://qgroundcontrol.com/installing-qgroundcontrol/#downloads   ( w zakładce Downloads masz odpowiednie wersje, a sam program przy instalacji  instaluje również odpowiednie sterowniki) - i problem podobny do Twojego zniknął. Spróbuj mojej metody.