Polski QUADROCOPTER

[grabo]

Ja póki co walczę z pracą inżynierską, ale jak tylko się uporam to możemy ruszyć pełną parą

[diem]

Zakonczylem prace nad pierwszą ramą - w tej chwili pelnosklejkowa. Calosc pomalowana 140g. Wkrotce rozpoczna sie prace nad kolejnym, innym typem ramy.

 

Rama z przykladowym malowaniem:

 

 

[mifau]

Michal, a masz zdjecie tej ramy w jakims gorszym oswietleniu? (chodzi o efekt jaki uzyskuje sie w ciemnosciach)

[diem]

Rama podswietlona jedną diodą UV:

 

 

Bardzo słabe oswietlenie:

 

[L_I_S]

dodam ze czestotliwosc odswiezania danych wysylanych na silnik (czyli tez i wszystkich obliczen) to ok 90-100Hz ! (MikroKopter ma tylko 8-10Hz)

Wieksza predkosc obliczen = szybsza reakcja na zmiany polozenia = wieksza stabilnosc.

przy takim "odswiezaniu" az nasuwa sie pomysl zrobienia quada z minimalnym rozstawem osi silnikow do latania w pomieszczeniach i ciezko dostepnych miejscach...

[diem]

Ja dodam ze znam tylko jednego quada ktory ma odswiezanie 100Hz. Kosztuje 30tys funtow (z hakiem).

 

Lis raczej odpornosci na wiatr. Jesli Mifau da rade zrobic 100Hz to tym quadem teoretycznie bedzie mozna latac przy 10m/s.

[grabo]

mifau, jaki mikrokontroler wybraliście do tego projektu?

[mifau]

mifau, jaki mikrokontroler wybraliście do tego projektu?

Aktualnie jest to atmega644 (ta sama co w mikrokopterze).

Poki co z zapasem wystarcza na wszystkie zalozone w projekcie funkcjonalnosci (nie wykorzystalismy nawet polowy zasobow).

Jesli jednak, na ktoryms z etapow powstanie koniecznosc zmiany procesora, to bedzie to ktorys z szybszych ARM7.

[wiciu0804]

Na jakim etapie prac jesteście? Możecie już podać jakieś szczegóły, efekty prób albo przedstawić jakieś filmy/zdjęcia?

 

Powodzenia w projekcie!

[Pablo621]

Ja mam pytanie co do systemu stabilizacji osi x i y za pomocą GPS-u. z jaką dokładnością działa ten system? i czy wykorzystuje się do tego ten sam mikrokontroler czy jest to zupełnie odrębny moduł?

 

śledzę z niecierpliwością postępy i mam nadzieje że niedługo pojawi się sporo konkretnych danych

[mifau]

Na jakim etapie prac jesteście? Możecie już podać jakieś szczegóły, efekty prób albo przedstawić jakieś filmy/zdjęcia?

 

Lada dzien pierwsze proby systemu stabilizacji w rzeczywistych warunkach.

Czyli...jestesmy na etapie konczenia podstawowej wersji software'u.

Ciezko na tym etapie pokazac jakies video... Glownie dlatego, ze prace ktore obeznie prowadzimy to parametryzacja detali (kalmana i pid'a - a troche eksperymentow tutaj zrobic trzeba)

Mozemy tylko pokazywac (niezrozumiale dla wiekszosci ludzi) wykresy...

Jak tylko beda sensowne materialy video to sie nimi na pewno podzielimy:)

 

 

 

Ja mam pytanie co do systemu stabilizacji osi x i y za pomocą GPS-u. z jaką dokładnością działa ten system? i czy wykorzystuje się do tego ten sam mikrokontroler czy jest to zupełnie odrębny moduł?

 

Do tego etapu zostalo jeszcze kilka miesiecy...

Ale oczywiscie dane o ktore pytasz sa znane...(i prawdopodobnie zblizone we wszystkich implementacjach)

Z wykorzystaniem systemu WAAS/EGNOS , dokladnosc GPS'a zawiera sie w przedziale miedzy 2, a 6m.

Komputer pokladowy poradzi sobie z odczytem dodatkowego UART'a. Tu nie bedzie klopotu.

A wiec powinnismy poradzic sobie bez dodatkowego mikrokontrolera.

 

 

Konkrety pojawia sie gdy bedziemy pewni, ze urzadzenie w przyjetej konfiguracji...lata.

Do tego czasu oczywiscie odpowiadamy na pytania

 

 

 

 

Chcialbym podziekowac Wam Wszystkim za dobre slowo i za deklaracje checi pomocy :!: :mrgreen:

[wiciu0804]

A myśleliście już nad śmigłami jakie zastosujecie? Wiadomo, że tu potrzeba 2 prawe i 2 lewe, gdzieś wyczytałem że lepiej stosować 3 łopatowe. Takie można znaleźć tutaj : smigła Wg Was lepiej sprawdzą się zwykłe 2-łopatowe czy 3-łopatowe?

[diem]

Witam,

 

Jeszcze nie dokonalismy decyzji co do napędu, testuje konfiguracje, na koncu wezmiemy wszystkie za i przeciw - dobierzemy najodpowiedniejsza. Nie chce na razie sie wypowiadac na temat jakiejkolwiek

[wiciu0804]

Rozumiem Ale mam pytanie... wiadomo, że QC utrzymuje się w poziomie dzięki czujnikom (akcelerometry, żyroskopy), czy w momencie przechylania go poprzez użytkownika stabilizacja jest wyłączana? Czy może QC jest stabilizowany tylko do pewnego momentu? Chodzi mi o to, że gdyby stabilizacja była ciągle włączona i poziomowała by cały czas to wykonanie przechyłu byłoby wg mnie niemożliwe, chyba, że czegoś po prostu nie rozumiem

[buwi777]

chyba, że czegoś po prostu nie rozumiem

I tu dobrze prawisz :devil:

To tak jak z żyrem w heli na ogonie - to żyro trzyma ogon w miejscu a jednak jak wychylisz drążek to heli "zakręcowuje" - i żyro mu na to pozwala. Podobnie w QC - pozwala na przechył ...

[mifau]

Rozumiem Ale mam pytanie... wiadomo, że QC utrzymuje się w poziomie dzięki czujnikom (akcelerometry, żyroskopy), czy w momencie przechylania go poprzez użytkownika stabilizacja jest wyłączana? Czy może QC jest stabilizowany tylko do pewnego momentu? Chodzi mi o to, że gdyby stabilizacja była ciągle włączona i poziomowała by cały czas to wykonanie przechyłu byłoby wg mnie niemożliwe, chyba, że czegoś po prostu nie rozumiem

A widzisz

Wyobraz sobie to tak, ze system stabilizuje sie , a my gdzies w srodku algorytmow domixowujemy mu nasz sygnal RC.

Cos jak zyroskop w helikopterze....niby stabilizuje, a my mozemy sie obracac

Mozemy tez ustawic "sile" z jaka stabilizacja stawia opor naszym dzialaniom - i znowu tak samo jak w helikopterze :wink:

 

To byla wersja uproszczona...

Wersja bardziej zlizona do rzeczywistej jest taka:

Kontroler PID na wejscie dostaje odczytane wartosci kanalow pomnozone przez odpowiednie wspolczynniki, ktore maja zapewnic konwersje wychylen drozkow (Wartosci kanalow) na odpowiedni katy pochylenia (pisze o trybie normalnym, a nie akrobatycznym).

 

:mrgreen:

 

EDIT: buwi mnie uprzedzil z tym porownaniem do helikoptera

[wiciu0804]

Dzięki za wyjaśnienie, teraz już CHYBA wiem o co chodzi Po prostu sygnał z czujników jest cały czas odczytywany, jednak takie jakby pierwszeństwo ma sygnał danego kanału z odbiornika, tak? I to on decyduje czy QC stoi w miejscu czy się przechyla/obraca itp i w jakim stopniu jest on stabilizowany?

[buwi777]

jednak takie jakby pierwszeństwo ma sygnał danego kanału z odbiornika, tak? I to on decyduje czy QC stoi w miejscu czy się przechyla/obraca itp i w jakim stopniu jest on stabilizowany?

Nie pierwszeństwo tylko "zmiksowanie" z sygnałami z czujników i sygnał ( -y ) wyjściowe do regulatorów/silników ... tak to winno biegać ( w uproszczeniu )

[grabo]

Ja bym to ujął tak:

 

sygnał z odbiornika jest wartością zadaną (docelową), sygnał z żyroskopów i akcelerometrów jest wartością odczytaną (aktualną), a regulator tak steruje silnikami aby wartość aktualna była równa zadanej

Zadany jest poziom - stabilizuje do poziomu, zadane jest pochylenie - stabilizuje pochył.

 

mifau, jeśli się mylę i źle tłumacze koledze to mnie popraw

[wiciu0804]

Nikt nie poprawia więc chyba dobrze to wytłumaczyłeś Dzięki wszystkim za wyjaśnienie