APM 2.6 i sonar EZ4

[AndyCopter]

Witam,

swojemu kopterowi dołożyłem sonar LV-MaxSonar-EZ4.

Jednakże, po pierwszych lotach z sonarem, mam mieszane uczucia co do sensowności takiego rozwiązania.

A to za sprawą podłoża nad którym przelatuje kopter.

Asfalt, beton i ubita ziemia nie jest problemem, zmienia się to jednak przelatując nad wysoką gęstą trawą czy polem ze zborzem.

Odczyty wysokości wówczas są niestabilne.

 

Miał już ktoś z Was doświadczenia z sonarem w APM ?

 

[AndyCopter]

Witam,

wygląda na to, że nikt nie chce się przyznać do używania sonaru ;-)

Tym czasem, poszedłem już dalej i zastanawiam się nad automatycznym załączaniem / wyłączaniem podwozia po starcie i podczas lądowania.

 

Pomysły mile widziane.

 

http://www.youtube.com/watch?v=2zkeNEdjLtA&feature=youtu.be

 

[edit]

i lądowanie

http://youtu.be/4_uk2OX7H-c

[AndyCopter]

Sonar podpiąłem pod gimbal. Działa, chociaż nie tak jak bym tego oczekiwał.
Po włączeniu trybu ATTI, wznosi się nad terenem, jednak nie robi tego płynnie lecz schodkowo.

Na razie dobre i to ;-)

Efekt "podejścia" widoczny od 2:17.

 

http://youtu.be/F5JWpmvy2bk

 

[Ryan]

Co to za śmigła masz zamontowane do Emaxów 2213?

[AndyCopter]

Najczęściej z pełnym obciążeniem coptera używam http://abc-rc.pl/GF-10-4-5-DJI

natomiast do lotów bez gimbala i podwozia używam trójpłatowe http://abc-rc.pl/GWS-10-6--3

[AndyCopter]

Po aktualizacji oprogramowania Ardupilot, niestety efekt "schodów" podczas wznoszenia nad łagodne wzniesienie pozostaje.

Nie jestem w pełni zadowolony z działania sonaru.

[BIZON]

podobno kolejna aktualizacja oprogramowania "sprawia" że sonar jest już nieobsługiwany - czy to prawda ?

[AndyCopter]

podobno kolejna aktualizacja oprogramowania "sprawia" że sonar jest już nieobsługiwany - czy to prawda ?

W jednej z wersji rozwojowych była taka informacja

------------------------------------------------------------------
ArduCopter 3.2-rc12 10-Oct-2014
Changes from 3.2-rc11
1) disable sonar on APM1 and TradHeli (APM1 & APM2) to allow code to fit
2) Add pre-arm and health check that gyro calibration succeeded
3) Bug fix to EKF reporting invalid position and velocity when switched on in flight with Ch7/Ch8 switch 

źródło https://github.com/diydrones/ardupilot/blob/ArduCopter-3.2.1/ArduCopter/ReleaseNotes.txt

 

 

Po aktualizacji do wersji 3.2, sonar mam i ma się dobrze, a efekt "schodów" przy nalocie na wzniesienia jest mniej zauważalny.

[BIZON]

ooo - dziękuję pięknie za odpowiedz.

Pozdrawiam

[BIZON]

a takie pytanko jeszcze:

apm niby obsługuje ten sonar:

LV-MaxSonar-EZ0 (part number: MB1000 ) a ni jak nie mogę go uruchamić

na mierniku sonar działa poprawnie a z APM mu nie po drodze.

 

Niby TUTAJ jest ujęty. 

 

LV-EZ4 (6.45m max range, cheaper but less resistant to noise, also LV_EZ0)

 

Jest jakaś specjalna procedura do uruchomienia sonaru ?

[AndyCopter]

Sonar podłączasz jak w podanym linku do złącza A0 w APM. Warto jest dolutować filtr, choć nie jest to obligatoryjne.

W programie MP w sekcji Install Hardware -> Sonar, zaznaczasz użycie sonaru.

Aby przetestować, czy APM widzi sonar, przejdź do trybu konsoli, i napisz w kolejności: test, a następnie sonar. Bezpośrednio w terminalu konsoli pojawiać się będą wówczas dane z pomiaru.

[BIZON]

kurcze coś niby działa ale...

 

zaktualizowałem mission plannera do najnowszej wersji oraz arducopter do wersji 3.2 (wyskoczyło, że najnowsza)

podłączyłem sonar pod A0, odpaliłem apm i....

 

mam takie coś:

 

 

generalnie opcja Tryb Lotu 2 pokazuje wartości dość zbliżone do faktycznej odległości sonaru od przeszkody

Pomiar z metrówką - odległość 100cm - odczyt z sonaru 98-99-100-98 cm - oscyluje wokół tych wartości

niestety w żaden sposób nie mogę zaznaczyć checkbox`u włącz sonar i opcja wyboru sonaru jest jak widzicie na szaro.

jakieś sugestie co i jak dalej ? czy po prostu tak ma być ?

 

acha - po przełączeniu do terminalu i połączeniu z apm

mam tam open port....

a potem non stop generują się jakieś krzaki wiec ni jak nie mogę wpisać test sonar

 

no chyba, że to dlatego że nie robię tego przez kabel usb tylko jestem połączony za pomocą 3DRadio 

 

po usb to samo

 

na sąsiednim forum wyczytałem że po aktualizacji właśnie do nowej wersji terminal daje właśnie takie krzaki i jest bezużyteczny 

 

aha - sonar podłączony kablem ekranowanym

[AndyCopter]

Zerknij na opis http://copter.ardupilot.com/wiki/common-optional-hardware/common-rangefinder-landingpage/common-rangefinder-maxbotix-analog/ dla nowego firmware.

w wersji firmware 3.2.1 ustaw parametry:

 

po zapisaniu do APM, zrestartuj APM.

Powinieneś zobaczyć prawidłowy odczyt:

 

Brakiem znacznika przy "Enable", nie przejmuj się.

[AndyCopter]

Wygląda na to, że poprawiono już interfejs w MP. Wybór sonaru ponownie jest dostępny.

 

[BIZON]

Dzięki wielkie.

Kurcze muszę się jakoś zorganizować bo nawet na forum brakuje mi czasu - a latanie to teraz ograniczyłem do śmigania SYMĄ po domu

[pawellukasz]

Czy sonar (działający i skalibrowany) uruchamia się spod jakiegoś trybu lotu?

Jak to jest z jego pracą podczas lotu i jego uruchamianiem i dezaktywacją, żeby dało się lądować?

[oko]

Nie da się chyba (bez modyfikacji kodu) włączać i wyłączać sonaru, w trybach lotu Loiter, AltHold i Land działa zawsze. Właśnie podczas lądowania sonar jest wykorzystywany, tak jak jest to opisane tu:

 

http://ardupilot.org/copter/docs/sonar.html

 

Sonar pełni rolę pomocniczą:

 

• If the Sonar gets an unreliable return below the Sonar Maximum Altitude, it is ignored and the Barometer altitude is used.

[pawellukasz]

No ok. Ale jak zmusić go, żeby trzymał stałą odległość od podłoża?

Ja mam zamontowany HC SR-04. Działa, wskazuje zmianę wys. na ekranie MP.

Dziś robiłem taki eksperyment, że wisiałem przed o wys. ok. 2,5m po czy wleciałem nad budynek, 

a model się nie podniósł.

[AndyCopter]

Co do tego, czy Twój APM będzie działał z czujnikiem HC SR-04, to zdecydowanie NIE.

Powodem jest brak imlementacji w kodzie dla takiego czujnika.

Do prawidłowej pracy czujnik HC SR-04 czyli Twój, potrzebuje wejście sygnału wyzwalającego pomiar oraz wyjście sygnału impulsowego - wiele osób błędnie zakłada że jest to "napięcie" odpowiednie dla pomiaru.

Mówiąc krótko, jeśli nie zmodyfikujesz kodu źródłowego, nie wykorzystasz tego czujnika.

 

Rozwiązaniem może być Arduino Mini, jeśli zostanie użyty jako "pośrednik" dla APM 2.x  do wyzwalania pracy czujnika i prawidłowego odczytu wartości.

 

Niemniej jednak, w kodzie ArduCopter'a dla bibliotek APRF (RangeFider), zdefiniowane są domyślne wartości dla poszczególnych sensorów. Możliwa jest także zmiana poprzez tablice parametrów, a odszukasz ją pod nazwą RNGFND_MAX_CM. Jest to maksymalna wartość pomiaru w cm jaką mierzy sensor i dla swojego wpiszesz 200. Podczas pracy, APM uwzględni pomiar z sensoru, gdy wartość bieżąca odczytu, będzie nie większa niż 60% zadeklarowanej w RNGFND_MAX_CM (chyba że sobie to zmienisz w kodzie źródłowym).

Oznaczać to będzie tyle, że Twój sonar (o ile będzie już obsługiwany poprawnie przez APM) jeżeli będzie wskazywał pomiar mniejszy niż 60% maksymalnej wartości pomiarowej (z deklarowanych 200cm), będzie uwzględniany podczas pracy APM, zarówno podczas lotu jak i lądowania jako wartość nadrzędna dla wartości odbieranych z barometru.

W każdym inny przypadku, pomiar z sonaru będzie ignorowany.

 

Tu jest przystępny opis jak poprawnie odczytywać pomiar z czujnika HC SR-04.

[morfeusz1987]

Jest HC SR-04 dedykowany dla APM ma własnie dolutowana płytkę pośrednicząca pomiędzy sonarem i apm, ale moje przygody z sonarem skończyły się po 2 dniach :-)