Podwodny robot inspekcyjny.

[KacperS]

 

Witam wszystkich,

Jestem tu nowy i początkujący jeśli chodzi o tworzenie kadłubów z laminatu. Wraz z moim kolegą podjęliśmy się stworzeni podwodnego robota inspekcyjnego jako projekt na pracę inżynierska. Będzie to robot o wymiarach 280x170x140 [mm], założenia projektowe to schodzenie na głębokość do 10m. Tutaj zdjęcie: https://drive.google.com/open?id=0B0v5AfCpiPnKc01fZktMSEU1RkU . Z racji tego iż wiele słyszałem na temat kadłubów laminatowych chciałbym takiego robota stworzyć z włókna szklanego. Jako że jestem początkujący chciałbym uzyskać odpowiedzi na kilka pytań:

- Czy stworzenie takiego kadłuba z włókna szklanego 1 warstwa 110g/m2, 2 warstwy 200g/m2 i 2 warstwy 390g/m2 da wystarczające właściwości mechaniczne?

- Którą żywice wybrać poliestrową czy epoksydową? i czy możliwe jest nakładanie żywicy epoksydowej na żelkot poliestrowy (ponieważ taki posiadam w domu)?

-Chciałbym w miejscach zagięć i załamań wzmocnić kadłub taśmami węglowymi lub aramidowymi, które waszym zdaniem są lepsze do tego typu zastosowania?

Wasze odpowiedzi na moje pytania bardzo by mi pomogły. Oczywiście w zamian za odpowiedzi wstawię relację z całej budowy robota Uśmiech

Pozdrawiam i z góry dziękuję za odpowiedzi.

[madrian]

Żywicę epoksydową - Poliestrowa ma spory skurcz przy zastyganiu i zniekształca produkt finalny. Żywic o różnej bazie, nie mieszamy.

 

Zróbcie kilka "kanapek" o różnej budowie i sprawdźcie w testach ich wytrzymałość. Może koledzy z materiałoznawstwa też robią jakąś pracę i by pomogli w testach?

 

Co do wytrzymałości, to celowałbym w kilkukrotny zapas wytrzymałości. Raz, że w czasie ruchu ciśnienie kinetyczne jest większe od statycznego, to robot inspekcyjny jest narażony na uszkodzenia uderzeniowe.

Laminat musi to wytrzymać, będą jednocześnie ściskany ciśnieniem.

 

Zamiast pasków (które możesz dać w celu wzmocnienia wytrzymałości na urazy(, w kadłubie zróbcie grodzie lub wręgi, które usztywnią kadłub. Akumulatory powinny byś w sekcji szczelnej, podobnie jak elektronika (osobnej). Dobrze mieć komory wypornościowe by robot bez balastu miał tendencję do wypływania. Zbiorniki powietrzne i balastowe do regulacji pływalności można dać zewnętrzne. 

Planujecie budowę wielkiego pudła. Taśma nie da spodziewanej wytrzymałości bo jest elastyczna. Lepsze jest wzmocnienie elementem przenoszącym obciążenia. Dla łodzi tym elementem są właśnie wręgi w kadłubie.

 

Cel pracy wybraliście trudny i mocno kosztowny. Jak możecie, to warto zmienić założenia.

Wtedy kupicie sobie np. rurę z tworzywa ciśnieniową fi 200 i do środka wstawić mniejsze wyposażenie z akumulatorami.

Z jednej strony pędnik i stery, z drugiej kopułka z pleksy.

Szkielet nośny ze zgrzewanych rurek PVC, zbiorniki balastowe lub wypornościowe, z mniejszych rur z korkami.

Wpisz sobie ROV z PVC i zobaczysz kilka inspiracji.

 

I korpus można zrobić dość tanio, a skupić się na elektronice i funkcjonalności. Kamerka do ROV-a to trochę mało, szczególnie w naszych wodach.

Przydałby się sonar.

[Mundek]

Dokladnie taki sam projekt robota podwodnego zostal zaliczony jako praca inzynierska w lutym tego roku na Politechnice Poznanskiej.

Zdjecia, filmy i wiele przydatnych informacji  Kolega znajdzie na sasiednim forum w dziale -Pozostale - temat -Robot podwodny N97.

Zycze powodzenia w bardzo trudnym projekcie.

 

Pozdrawiam Wladek.

[KacperS]

Dziękuję za odpowiedzi.

Co do wręgów również mam w planach zastosować do wzmocnienia kadłuba. Wewnątrz robota jest zaplanowany zbiornik balastowy. Elektronika będzie w górnej sekcji kadłuba zamknięta w szczelnej obudowie.

Czy możliwe jest nałożenie topkotu poliestrowego na laminat epoksydowy po jego wyschnięciu?

[Tomek]

WRĘGÓW ???

To jakaś miejscowość ?

Po przyszłym inżynierze można by było się czegoś więcej spodziewać.

[madrian]

Zróbcie próbę. Możecie to włączyć do pracy jako rozdział - dobór materiałów kompozytowych.

Wynik negatywny też jest wynikiem i można go zaprezentować w pracy razem z wnioskami.

Generalnie nie należy mieszać żywic. Mają różne właściwości podczas schnięcia.

Żelkot to już wykańczanie powierzchni. Nie za wczesny etap by o tym myśleć?

Możecie na razie zbudować kadłub tymczasowy do testowania rozwiązań.

A dopiero jak będziecie mieli wszystko przygotowane, opracować kadłub właściwy, wykończony, zdobiony brokatem czy czym tam chcecie.

Zbiornik balastowy lepiej chyba dać zewnętrzny. Z opcją odłączenia od pojazdu w razie awarii.

Jeśli główna część robota będzie miała pływalność dodatnią, to bez zbiornika balastowego wypłynie na powierzchnię.

Zewnętrzny montaż ułatwi też wyważenie pojazdu. Zresztą warto by pomyśleć o kilku mniejszych zbiornikach, by móc sterować położeniem pojazdu w toni wodnej.

Kilka zaworów elektromagnetycznych, sterownik z żyroskopem - do zrobienia.

[KacperS]

madrian, dziękuję bardzo za wyczerpujące odpowiedzi. Pomysł odnośnie rozdziału z doborem materiałów kompozytowych jest bardzo fajny. Co do zbiornika balastowego, również jeszcze jest do przemyślenia. Konsultowaliśmy się z osobami zajmującymi się projektami statków, dowiedzieliśmy się że sam zbiornik balastowy jest dość nieprecyzyjnym elementem do sterowania głębokością i polecili nam budowę niewielkiego zbiornika, który będzie tylko kompensacją wagi w przypadku dołączania do niego dodatkowych elementów wyposażenia a głównym urządzeniem powodującym ruch w pionie będzie silnik umieszczony w tunelu pionowym.
Czy stosowałeś materiały przekładkowe o budowie "plastra miodu" ? Co o nich sądzisz? Czy zastosować podczas budowy?

 

 

 

Tomek http://sjp.pwn.pl/slowniki/wr%C4%99g.html

[stema]

Dokladnie taki sam projekt robota podwodnego zostal zaliczony jako praca inzynierska w lutym tego roku na Politechnice Poznanskiej.

Zdjecia, filmy i wiele przydatnych informacji  Kolega znajdzie na sasiednim forum w dziale -Pozostale - temat -Robot podwodny N97.

Zycze powodzenia w bardzo trudnym projekcie.

 

Pozdrawiam Wladek.

RcClub.eu - Zobacz wątek - N97 - robot podwodny

[Gość wotoma]

Kiedys na wyjeździe z divedecku wpadła koledze do wody skrzynka do sprzętu foto bodajże firmy Peli. 

Ważne - ma ona uszczelkę wokół krawędzi. Całe szczęście, że była zamknięta i mimo, że powinna pływać zaczęła tonąć. Opadła na ... 15 metrów. Ponoć jest tylko wodoodporna, ale jaka była radość jak po jej wydobyciu okazało się, że wszystko w środku było suche!!! Radość kolegi nie do opisana, bo pożegnał się ze sprzętem. Fakty była pod wodą może z dwie minuty, ale wytrzymała 15 mH2O. Może po małych przeróbkach posłuży do projektu, albo może nawet jako forma na waszego robota.