Problem z ustawieniem Pixhawk pomocy!

[TomaszNowy]

Witam wszystkich specjalistów.
Jestem nowy na tym forum, chciałbym poprosić o waszą pomoc w ustawieniu kontrolera pixhawk 2.4.8
Chodzi o to by ustawić go tak by sterował 2 silnikami jednocześnie - czyli np jazda czołgiem.
Docelowo ma to pływać w łódce typu katamaran, stąd pomyślałem iż trzeba go skonfigurować jak do czołgu. Mój problem polega na tym iż po podłączeniu łódki do pixhawk jeden z silników pracuje cały czas na pełnej mocy i nie ma możliwości by go zatrzymać, drugim można sterować Od dłuższego czasu walczę z tym problemem ale nie mam już pomysłów dlatego proszę o waszą pomoc. 
Dodam iż posiadam aparaturę flysky fs-t6

Aby można było w ogóle ją podłączyć zakupiłem ppm encoder
Wytłumaczcie mi proszę jak powinienem to podłączyć bo coś robię bardzo źle. Z góry dziękuję za pomoc.
 

[oko]

Jaką wersję oprogramowania masz wgraną? Do łodzi to ArduBoat, do czołgu chyba ArduRover?

 

Trzeba działać systematycznie. Podłącz się Mission Plannerem albo APM Plannerem, wejdź do zakładki Radio Calibration, i zobacz czy są przekazywane wartości odpowiednich kanałów, tyle ile ich planujesz wykorzystać.

[TomaszNowy]

Mam wgrane oprogramowanie ArduRover, w Mission Planner kalibracja radia działa przy wychylenie gałek powoduje zmianę pozycji zielonych słupków zatem łączność jest ale w pixhawk daje tylko sygnał z pinu 1 - na tym pinie mogę sterować silnikiem a na innych pinach silnik się kręci i nie da się go zatrzymać, lub nie reaguje wcale

[oko]

No dobrze, to już więcej wiemy, ale teraz pytanie czy chcesz sterować kierunkiem różnicowo, bez serwa-kierownicy? To trzeba odpowiednio ustawić.

 

Do wyszukiwania: "tank style ardurover" itd

 

http://ardupilot.org/rover/docs/skid-steer-parameter-tuning.html

 

http://discuss.ardupilot.org/t/ardurover-setup-documentation/9167/12

 

http://diydrones.com/group/ardurover-user-group/forum/topics/tank-rover-settings

 

EDIT:

 

i tu jeszcze o łódce sterowanej różnicowo:

 

http://www.evobeach.com/2014/07/arduboat-modifying-low-cost-rc-boat-for.html

[TomaszNowy]

No dziękuję za te linki ale problem w tym że ja już to wszystko przeczytałem wcześniej i poustawiałem jak w tych opisach i problem jest nadal.....
Powiem tak: jak ustawiam
- skid sterring OUT - to efekt jest taki jak opisywałem,
- skid sterring IN - to silniki się uzbrajają ale nie da się ich uruchomić żadną gałką....
Podobno nie powinno się załączać tych opcji jednocześnie - ja to zrobiłem ale bez efektu też nic się nie dzieje a łódź nie reaguje....

Myślę że problem leży w aparaturze lub w tym ppm encoderze chyba że źle wpinam piny do pixa lub odbiornika RC ale w opisach z linków powyżej jest powiedziane że wyjście z pixa ma być na pinie 1 i 3 tak też podpinam ale problem jest cały czas....

Nie odpowiedziałem na pytanie... - tak sterowanie ma się odbywać za pomocą 2 silników bez żadnego steru.

[TeBe]

Może głupio spytam... Na pewno wpiąłeś silniki do main outputs, a nie do aux outputs?

[TomaszNowy]

Hehe, tak na pewno, oglądałem sporo filmików jak podpinają drony itp dużo też czytałem co i jak więc nie jestem do końca taki zielony.... :-)

Jest jeszcze jedna rzecz nie wiem czy się przyda do rozwikłania zagadki ale znajomy posiada gps do łódki zanętowej - jakieś takie urządzenie podobno na pixhawku w jakiejś uproszczonej wersji. Miał identyczne objawy jak ja po podłączeniu do katamarana. Zmienił w aparaturze opcje ppm na off i powiedział że od razu zaczęło wszystko poprawnie działać. Ja w mojej aparaturze nie mam takiej opcji i bez dekodera ppm sygnały z mojej apki nie docierały do pixa więc muszę mieć ten ppm encoder, być może z nim jest coś nie tak. Gdzieś czytałem że jego też można jakoś programować ale tego nie robiłem.

[oko]

Jeżeli słupki pokazują się jak trzeba dla wszystkich kanałów wejściowych, to jest odpowiednio wpięte i kwestia ppm nie ma nic do rzeczy. Zresztą na tej zakładce są także wyjścia i można zobaczyć jakie wartości kontroler na nich ustawia. Warto popatrzeć na wszystkie kanały. Może być jeszcze kwestia liczby kanałów w PPM, ale znowu: jeśli słupki odpowiadają sygnałom z nadajnika to powinno być w porządku.

 

Możesz spróbować ustawić "RC passtrough" dla wybranych kanałów i zobaczyć czy odpowiedni sygnał z danego wejścia pojawi się na wyjściu. 

[TomaszNowy]

Ok, spróbuję ale nie wiem gdzie ustawić "RC passtrough" ?? pierwsze słyszę :-)

[oko]

Dla każdego kanału jest parametr "CHX Function", w nowszych wersjach "ServoX Function", gdzie X to nr kanału. I tam się ustawia różne funkcje kanału. Tak jest w "lotniczych" wersjach, ale w pozostałych zapewne podobnie.

 

http://ardupilot.org/copter/docs/parameters.html

[TomaszNowy]

Sprawdziłem ServoX Function - ale mam tylko opcje rewersu na tych kanałach. Udało mi się uzyskać taki efekt iż kręcą się 2 silniki jeśli ruszam drążkiem przepustnicy z tym że oba kręcą się do przodu lub do tyłu bez możliwości różnicowania prędkości między nimi czyli - brak skręcania:-(

Włączony SKID STER OUT

ppm encoder - wpięty kanał 1 i 2 do odbiornika rc w miejscach 1 i 2
pixhawk - silniki wpięte w piny 2 i 4

 

Macie może jeszcze jakieś pomysły ?

[oko]

A patrzysz na wartości kanałów, czy nie wystawia kontroli silników na innych niż 2 i 4? (w dokumentacji piszą że ma być 1 i 3)

 

No i trzeba rozróżnić różnicowe wejście i różnicowe wyjście. O ile kojarzę to możliwe są tu różne kombinacje. Możesz sterować "czołgowo" pojazd z serwem-kierownicą i sterować kierownicą czołg. Dlatego próbuj zarówno z parametrem _OUT jak i _IN.

[TomaszNowy]

Chyba mi się udało! :-)

Ustawiłem to tak:
1 i 2 kanał z odbiornika - 1 to throtlle 2 to roll
w Pixhawk pod piny 1 i 2 wpiąłem silniki (mimo iż w dokumentacji jest 1 i 3)
SKID STERR OUT - 1
SKID STERR IN  - 0
Nadajnik bez miksowania kanałów 1 z 2

 

Ale działa też z miksem kanałów 1 i 2 w nadajniku z tym że:

SKID STERR OUT - 0
SKID STERR IN - 1
reszta jak w pierwszej opcji.
Jutro spróbuję sprawdzić to na wodzie i dam znać jakie wyniki tak czy inaczej jestem bardzo wdzięczny za zaangażowanie i dziękuję za pomoc. :-)