Skocz do zawartości

Problem z ustawieniem Pixhawk pomocy!


TomaszNowy

Rekomendowane odpowiedzi

Witam wszystkich specjalistów.
Jestem nowy na tym forum, chciałbym poprosić o waszą pomoc w ustawieniu kontrolera pixhawk 2.4.8
Chodzi o to by ustawić go tak by sterował 2 silnikami jednocześnie - czyli np jazda czołgiem.
Docelowo ma to pływać w łódce typu katamaran, stąd pomyślałem iż trzeba go skonfigurować jak do czołgu. Mój problem polega na tym iż po podłączeniu łódki do pixhawk jeden z silników pracuje cały czas na pełnej mocy i nie ma możliwości by go zatrzymać, drugim można sterować Od dłuższego czasu walczę z tym problemem ale nie mam już pomysłów dlatego proszę o waszą pomoc. 
Dodam iż posiadam aparaturę flysky fs-t6

Aby można było w ogóle ją podłączyć zakupiłem ppm encoder
Wytłumaczcie mi proszę jak powinienem to podłączyć bo coś robię bardzo źle. Z góry dziękuję za pomoc.
 

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Jaką wersję oprogramowania masz wgraną? Do łodzi to ArduBoat, do czołgu chyba ArduRover?

 

Trzeba działać systematycznie. Podłącz się Mission Plannerem albo APM Plannerem, wejdź do zakładki Radio Calibration, i zobacz czy są przekazywane wartości odpowiednich kanałów, tyle ile ich planujesz wykorzystać.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Mam wgrane oprogramowanie ArduRover, w Mission Planner kalibracja radia działa przy wychylenie gałek powoduje zmianę pozycji zielonych słupków zatem łączność jest ale w pixhawk daje tylko sygnał z pinu 1 - na tym pinie mogę sterować silnikiem a na innych pinach silnik się kręci i nie da się go zatrzymać, lub nie reaguje wcale

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

No dobrze, to już więcej wiemy, ale teraz pytanie czy chcesz sterować kierunkiem różnicowo, bez serwa-kierownicy? To trzeba odpowiednio ustawić.

 

Do wyszukiwania: "tank style ardurover" itd

 

http://ardupilot.org/rover/docs/skid-steer-parameter-tuning.html

 

http://discuss.ardupilot.org/t/ardurover-setup-documentation/9167/12

 

http://diydrones.com/group/ardurover-user-group/forum/topics/tank-rover-settings

 

EDIT:

 

i tu jeszcze o łódce sterowanej różnicowo:

 

http://www.evobeach.com/2014/07/arduboat-modifying-low-cost-rc-boat-for.html

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

No dziękuję za te linki ale problem w tym że ja już to wszystko przeczytałem wcześniej i poustawiałem jak w tych opisach i problem jest nadal.....
Powiem tak: jak ustawiam
- skid sterring OUT - to efekt jest taki jak opisywałem,
- skid sterring IN - to silniki się uzbrajają ale nie da się ich uruchomić żadną gałką....
Podobno nie powinno się załączać tych opcji jednocześnie - ja to zrobiłem ale bez efektu też nic się nie dzieje a łódź nie reaguje....

Myślę że problem leży w aparaturze lub w tym ppm encoderze chyba że źle wpinam piny do pixa lub odbiornika RC ale w opisach z linków powyżej jest powiedziane że wyjście z pixa ma być na pinie 1 i 3 tak też podpinam ale problem jest cały czas....


Nie odpowiedziałem na pytanie... - tak sterowanie ma się odbywać za pomocą 2 silników bez żadnego steru.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Hehe, tak na pewno, oglądałem sporo filmików jak podpinają drony itp dużo też czytałem co i jak więc nie jestem do końca taki zielony.... :-)


Jest jeszcze jedna rzecz nie wiem czy się przyda do rozwikłania zagadki ale znajomy posiada gps do łódki zanętowej - jakieś takie urządzenie podobno na pixhawku w jakiejś uproszczonej wersji. Miał identyczne objawy jak ja po podłączeniu do katamarana. Zmienił w aparaturze opcje ppm na off i powiedział że od razu zaczęło wszystko poprawnie działać. Ja w mojej aparaturze nie mam takiej opcji i bez dekodera ppm sygnały z mojej apki nie docierały do pixa więc muszę mieć ten ppm encoder, być może z nim jest coś nie tak. Gdzieś czytałem że jego też można jakoś programować ale tego nie robiłem.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Jeżeli słupki pokazują się jak trzeba dla wszystkich kanałów wejściowych, to jest odpowiednio wpięte i kwestia ppm nie ma nic do rzeczy. Zresztą na tej zakładce są także wyjścia i można zobaczyć jakie wartości kontroler na nich ustawia. Warto popatrzeć na wszystkie kanały. Może być jeszcze kwestia liczby kanałów w PPM, ale znowu: jeśli słupki odpowiadają sygnałom z nadajnika to powinno być w porządku.

 

Możesz spróbować ustawić "RC passtrough" dla wybranych kanałów i zobaczyć czy odpowiedni sygnał z danego wejścia pojawi się na wyjściu. 

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Sprawdziłem ServoX Function - ale mam tylko opcje rewersu na tych kanałach. Udało mi się uzyskać taki efekt iż kręcą się 2 silniki jeśli ruszam drążkiem przepustnicy z tym że oba kręcą się do przodu lub do tyłu bez możliwości różnicowania prędkości między nimi czyli - brak skręcania:-(

Włączony SKID STER OUT

ppm encoder - wpięty kanał 1 i 2 do odbiornika rc w miejscach 1 i 2
pixhawk - silniki wpięte w piny 2 i 4

 

Macie może jeszcze jakieś pomysły ?

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

A patrzysz na wartości kanałów, czy nie wystawia kontroli silników na innych niż 2 i 4? (w dokumentacji piszą że ma być 1 i 3)

 

No i trzeba rozróżnić różnicowe wejście i różnicowe wyjście. O ile kojarzę to możliwe są tu różne kombinacje. Możesz sterować "czołgowo" pojazd z serwem-kierownicą i sterować kierownicą czołg. Dlatego próbuj zarówno z parametrem _OUT jak i _IN.

  • Lubię to 1
Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

Chyba mi się udało! :-)

Ustawiłem to tak:
1 i 2 kanał z odbiornika - 1 to throtlle 2 to roll
w Pixhawk pod piny 1 i 2 wpiąłem silniki (mimo iż w dokumentacji jest 1 i 3)
SKID STERR OUT - 1
SKID STERR IN  - 0
Nadajnik bez miksowania kanałów 1 z 2

 

Ale działa też z miksem kanałów 1 i 2 w nadajniku z tym że:

SKID STERR OUT - 0
SKID STERR IN - 1
reszta jak w pierwszej opcji.
Jutro spróbuję sprawdzić to na wodzie i dam znać jakie wyniki tak czy inaczej jestem bardzo wdzięczny za zaangażowanie i dziękuję za pomoc. :-)

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

  • Ostatnio przeglądający   0 użytkowników

    • Brak zarejestrowanych użytkowników przeglądających tę stronę.
×
×
  • Dodaj nową pozycję...

Powiadomienie o plikach cookie

Umieściliśmy na Twoim urządzeniu pliki cookie, aby pomóc Ci usprawnić przeglądanie strony. Możesz dostosować ustawienia plików cookie, w przeciwnym wypadku zakładamy, że wyrażasz na to zgodę.