ArduCopter - różnica między GPS a POS na mapie, tryb SuperSimpleMode w logach

[oko]

Przez kilka lat mój hexacopter latał z APMem. Doszedłem do wniosku że czas już przesiąść się na Pixhawka. Migracja idzie zaskakująco opornie. Najpierw był problem taki z parametrami MOT_SPIN_MIN i MOT_SPIN_ARM. Dla ich domyślnych wartości kopter startował zbyt gwałtownie by dało się uzyskać kontrolę. Przewracał się a raz zaczął uciekać bez żadnej kontroli. Na szczęście mój system DroneDown zadziałał i skończyło się na dwóch złamanych śmigłach.

 

A teraz nowy problem. Wczoraj wystartowałem w trybie Stabilize w SuperSimpleMode (SSM), czyli orientacja koptera w osi yaw jest określona przez pozycję z GPS. Wszystko było dobrze przez pierwszych kilkanaście sekund, a potem tryb SSM jakby się wyłączył. Niestety podwozia nie mam na osi podłużnej (układ +), muszę to zmienić, straciłem kontrolę ale udało się wylądować awaryjnie w trzcinie, bez strat. Tyle że nie wiem jak zinterpretować co się stało.

 

Czy w logach jest informacja o działaniu trybu SSM?

 

Na wykresie pozycji na mapie w MissionPlanner widać jak się "rozjechały" wykresy GPS i POS, powiedziałbym że stało się to wtedy gdy zaczęły się problemy, wcześniej się pokrywały. Co to oznacza? Jaka jest interpretacja POS? Mam dwa kompasy ale z tego co widzę ich działanie było poprawne.

 

Tu ktoś zadał to pytanie ale bez odpowiedzi. Help

 

http://discuss.ardupilot.org/t/review-a-log-map/14892/5

log.zip

[maxiiii]

Nie znam opowiedzi na twój problem ale po sprawdzeniu loga widać jakieś problemy z baro. Jest różnica pomiędzy baro a GPS.

Do tego ofsety na kompasach wyglądają trochę dziwnie.

Sprawdź gąbkę na baro.

wyłącz jeden kompas i ponownie sprawdź jak ci lata.

[oko]

 

 

Jest różnica pomiędzy baro a GPS.

 

A nie powinno być? Z jaką dokładnością?

 

 

 

wyłącz jeden kompas i ponownie sprawdź jak ci lata.

 

Który radzisz wyłączyć? Czy trzeba wtedy kalibrować kompas od nowa?

 

Niekiedy ten pixhawk zgłasza problem z "aligning accelerometers" czy jakoś tak. O czym to świadczy? 

 

Może kupić nowy a ten dać do samolotu?

 

Dzięki za odpowiedzi!

[maxiiii]

Różnica u ciebie to nawet 2 metry a powinno być nie więcej niż 20-30cm.

 

Spróbuj najpierw jednego a potem drugiego, obydwa są trochę dziwne.

Wygląda to na złą kalibrację.

Zacznij od wewnętrznego. Ofsety w wewnętrznym powinny być o wiele mniejsze ze względu na to, że scalak jest przylutowany dość równo.

[oko]

Ale porównujesz BARO.Alt (wysokość z barometru) do CTUN.Alt, czyli wysokość kontrolera inercyjnego. Ona chyba nie jest brana z GPS? i może być rozbieżna z BARO, tak tu sugerują:

 

http://discuss.ardupilot.org/t/uncontrolled-ascent-disparity-between-ctun-alt-and-baro-alt/3750

 

"CTUN.Alt is the inertial navigation system's altitude estimate. It doesn't look like it is being dragged towards the baro alt as it is supposed to."

 

a u mnie powiedzmy nawet że się zbiegają te krzywe.

 

 

 

Ofsety w wewnętrznym powinny być o wiele mniejsze ze względu na to, że scalak jest przylutowany dość równo.

 

Równiej niż na płytce z kompasem? O co tu chodzi? Rozumiem że podczas kalibracji kompas znajduje skrajne wartości i na tej podstawie ustala środek. Czy precyzja mocowania płytek ma tu znaczenie?

[oko]

Zmieniłem kompas główny na zewnętrzny (który ma mniejsze offsety), skalibrowałem je jeszcze raz - i znowu offsety wewnętrznego wyszły znacznie większe. Ponad 200, a ponoć powinny być poniżej 150? Nie wiem jeszcze dlaczego tak się dzieje, ale dzisiejsze loty były bardzo w porządku, nawet tryb loiter działał dobrze, i to mimo silnego wiatru. Niepokoi mnie jednak że tryb SSM może się ot tak wyłączyć. Przy złożonym podwoziu (na którym są kulki na jednej nodze) może zabraknąć czasu na reakcję zanim się rozłoży, no i nie zawsze widać te kulki, diodę LED też.

[maxiiii]

Ofsety to różnica pomiędzy ustawieniem kompasu a akcelerometru i przy kompasie wewnętrznym zawsze miałem rzędu kilkunastu. 

Tak naprawdę SS miałem tylko kilkanaście sekund i od razu go wyłączyłem. Nigdy na nim nie latam więc nie do końca mogę ci pomóc.