PIXHAWK problem z trybem Loiter i Althold - analiza logów

[kamilos47]

Witam

Mam problem z moim latadełkiem. W trybie Stabilize lata OK i to na domyślnych PID`ach natomiast po przełączeniu w tryb Loiter lub AltHold zaczyna się z nim dziać coś niedobrego a mianowicie silniki zaczynają tak jakby nie równo pracować i on sam tak jakby oscylował góra-dół. Nie mam pojęcia gdzie może leżeć problem, przywróciłem ustawienia fabryczne PIXA wgrywając ArduRover a póżniej Coptera ale to nic nie dało. Kalibracje wszystkiego łącznie z kompasem, akcelerometrem, ESC itd. robiłem kilkukrotnie bez efektu. Zawis uzyskuję na 50% przepustnicy.

Załączam link do filmiku z tym zjawiskiem w trybie Loiter.

https://youtu.be/Pwr7KawqkGU

 

W AltHold jest niemal identycznie z tą różnicą że po chwili kopter zaczyna nerwowo bujać się na boki i ciężko go z tego wyprowadzić i zwykle kończy się to tak jak na tym filmie:

https://youtu.be/jFwvHJk99VQ

 

Linki do logów:
https://www.dropbox.com/s/0rc8j9zdy57ky ... 0.bin?dl=0
https://www.dropbox.com/s/pyj5qphbjr5k4 ... 0.log?dl=0


Parametry koptera to:
Silniki SUNNYSKY V3508 700KV
ESC: HOBBYWING XROTOR 40A
LiPo: 4S
Odbiornik: FrSky 8XR + nadajnik Taranis X9D plus
FC: PIXHAWK 2.4.8 z softem ArduCopter w wersji 3.5.7
GPS: M8N UBLOX
Śmigła: 14x5.5 ( zamiennie z APC 14x4.7)
Waga 2,2 kg.



Bardzo proszę o pomoc i jakieś sugestie gdzie szukać usterki. Jako początkujący ciężko mi rozwiązać ten problem.

Z góry dziękuje i pozdrawiam
Kamil