Pierwszy quad 250 pytanie o hardware

[cjowski]

Witam,

Na wstępie chciałbym zaznaczyć, że jestem kompletnie zielony w dziedzinie multikopterów. Modelarstwem zajmowałem się epizodycznie, kilkanaście lat temu zbudowałem kilka samolotów rc, na studiach troszkę pobawiłem się w robotykę i udało mi się skonstruować całkiem sprawną platformę kroczącą sterowaną radiowo. Po latach przerwy z modelarstwem chciałem znaleźć sobie jakiś nowy rozwojowy projekcik i tym razem stanęło, że będzie to quad

Quad którego planuję zbudować chcę potraktować eksperymentalnie, to znaczy nie będzie mieć konkretnego przeznaczenia. Po prostu chciałbym zgłębić temat fizyki dronów i załapać podstawy ich programowania, a potem zobaczymy co z tego wyjdzie. Także najlepiej jak będzie to prosta konstrukcja. Co w sumie też dla mnie najbardziej istotne, chciałbym napisać własny soft kontrolera lotu w oparciu o Arduino. Decyduję się na tą platformę, bo w sieci jest masa projektów quadów opartych o nią, a na dodatek jest mi dość bliska.

Po długim researchu znalazłem projekt, który uznałem za swój punkt startowy: http://www.brokking.net/ymfc-al_main.html Fajnie opisany jest każdy etap budowy i podany wstępny soft kontrolera lotu.

Na bazie tego chciałbym zbudować własnego quada, jednak wolałbym żeby był bardziej dostosowany do warunków domowych. Czyli zamiast podanej ramy 450 wolałbym zastosować coś bardziej o kalibrze ~250.

 

Moje właściwe pytanie dotyczy hardware'u, bo nie będę się oszukiwać, że przy braku jakiegokolwiek doświadczenia będę w stanie sam dobrać właściwe komponenty. Także bazując na wątku https://pfmrc.eu/topic/84582-pomoc-przy-pierwszym-quadzie-klasy-250/ tak wygląda wstępny zestaw (części prawdopodobnie będę zamawiać zza granicy):

- rama: Martian 215 https://pl.banggood.com/Anniversary-Special-Edition-Martian-215-215mm-5-Inch-Carbon-Fiber-RC-Drone-FPV-Racing-Frame-Kit-136g-p-1180757.html?rmmds=search&cur_warehouse=CN

- ESC: B Heli 32 https://www.tojalece.pl/pl/p/ESC-HGLRC-T-Rex-35A-3-6S-BlHeli_32/183 https://www.tojalece.pl/pl/p/ESC-HGLRC-T-Rex-35A-3-6S-BlHeli_32/183

- silniki: iFlight XING-E 2207 https://rcmaniak.pl/pl/p/iFlight-XING-E-2207-2750KV-NextGen-Motor/4186

- śmigła:  https://avifly.pl/pl/smigla-racing/t5143s

- akumulator: 4s 1300mah 100C (czy może lepiej 3s?) https://rcmaniak.pl/pl/p/Tattu-FunFly-1300mAh-14.8V-100C-4S1P-Lipo-Battery-Pack/4038

- żyroskop, akcelerometr: MPU6050 https://www.dx.com/p/gy-521-mpu6050-3-axis-acceleration-gyroscope-6dof-module-blue-2018592.html#.X1lDtIswiUk

Według podanego wątku komponenty te są do modelu racingowego, więc nie wiem czy są sensowne dla moich potrzeb.

 

Stałe:

- kontroler lotu: arduino uno
- aparatura: stary wysłużony Hitec Laser 4, wiem że nie poszaleję na 4 kanałach, ale do tych moich eksperymentów myślę że styknie. Z czasem na pewno przejdę na coś normalnego.

 

Drugie pytanie, znacie może jakieś dobre gotowe quady do nauki latania? Też chciałbym mieć jakiś wzorzec, kiedy będę budować swojego. Coś takiego póki co wynalazłem: https://www.komputronik.pl/product/382790/overmax-x-bee-drone-2-5-wifi.html

 

Wiem, że zabieram się za to niestandardowo, ale mam taki problem że zwykle lubię się wrzucać na głęboką wodę. Także byłbym bardzo wdzięczny za pomoc i proszę o względną wyrozumiałość

[Patryk Sokol]

Ważne pytanie - masz pomysł jak rozwiązać filtrowanie na Atmedze?

To jest dosyć mocno zasobożerne, a Atmega tych zasobów nie ma za dużo.

 

Jeśli koniecznie chcesz się bawić we własny soft (choć ja bym Ci doradził zabawę latanie quadem na zwykłym sofcie i obok rozwijanie swojego softu) i koniecznie chcesz mieć Arduino to rozważ Arduino oparte o STMa. Choćby taki BluePill.

[cjowski]

Oo nawet nie wiedziałem że istnieje takie cudo jak BluePill. Przyznam że Arduino to taki trochę wybór w ciemno, bo po prostu przyjemnie mi się pracuje na tej platformie. Także dużo wydajniejszy BluePill myślę że będzie dobrą alternatywą.

 

Jeszcze nie wiem jak rozwiążę filtrowanie. Chyba dopiero podczas programowania będę szukać rozwiązania. W sieci jest sporo rozwiązań jak na Arduino zaimplementować IMU dla pomiarów z żyroskopu i akcelerometru. Do eliminacji zakłóceń myślę by użyć filtru Kalmana, to takie pierwsze rozwiązanie jakie mi przychodzi do głowy. Odczytywanie i filtrowanie sygnału z odbiornika rc dla mojej aparatury już kiedyś rozpracowywałem i całkiem nieźle działało.

 

13 godzin temu, Patryk Sokol napisał:

(choć ja bym Ci doradził zabawę latanie quadem na zwykłym sofcie i obok rozwijanie swojego softu)

W sumie chyba tak zrobię, a poleciłbyś mi jakiś kontroler? Taki mógłby być? https://www.tojalece.pl/pl/p/Kontroler-lotu-RDQ-Bardwell-F4-V2/300

 

EDIT: Odnośnie filtrowania, prawdopodobnie będę musiał sobie przyswoić ten wątek Myślę że BluePill będzie mieć wystarczająco zasobów na ogarnięcie filtrowania