QuadroCopter - ArduCopter by wjacek.

[wjacek]

Mam na imię Jacek, mieszkam nieopodal Poznania, w modelarstwo "latające" bawiłem się od lat dziecięcych. Po długiej przerwie już jako prawie 40-latek w zeszłym roku postanowiłem znaleść odrobinę czasu aby znów zająć się tym fascynującym hobby. Przez cały sezon w wolnych chwilach latałem/katowałem modele samolotów RC i mimo że nie nauczyłem się jeszcze porządnie latać samolotami to jakoś tak mnie naszło na budowę jakiegoś xxxxxCoptera.

Po kilkunocnej lekturze http://pfmrc.eu/, http://rc-cam.pl, http://rc-fpv.pl, http://www.epheli.pl oraz http://www.rcgroups.com zdecydowałem się na budowę QuadorCoptera w/g projektu arducopter(http://code.google.com/p/arducopter/). Mimo kilku konkurencyjnych projektów (w tym z reguły popieranych przezemnie polskich konstrukcji) zdecydowałem się na ten projekt, ze względu na jego formułę open source i wszystkimi zaletami z tym związanymi.

Jestem raczej "czytaczem" forów i dotychczas nie oddzywałem się za wiele ale tym razem ze względu na niewiele informacji n/t budowy Copterów na tym forum postanowiłem opisać moje zmagania z budową i oblotem QuadroCoptera.

 

Tak więc na początek zamówiłem:

 

elektronikę - http://store.diydrones.com:

- ArduPilot Mega - Arduino Compatible UAV Controller w/ ATMega1280

- ArduPilotMega IMU Shield/OilPan Rev-H (With Pins)

- HMC5843 - Triple Axis Magnetometer Rev 1.1

- MediaTek MT3329 GPS 10Hz + Adapter Basic

- kabelki, złącza itp.

 

ramę - http://quadframe.com

- rama QUAD002

 

silniki, ESC, śmigła itp. - http://abc-rc.pl/ oraz http://modelemax.pl/

- silniki E-MAX SILNIK BL2215/20

- regulatory ESC - HW25A

- śmigła GEMFAN 10x4,5R + 10x4,5 - para śmigieł przeciwbieżnych

- śmigła GEMFAN 12x4,5R + 12x4,5 - para śmigieł przeciwbieżnych

- śmigła APC 10x4,7 SFP i SF

- śmigła APC 10x3,8 SFP i SF

- piasty, kabelki, złącza itp.

- podwozie treningowe do Heli - planuję wykorzystać jako wydłużenie ramion w celu zabezpieczenia Silnika i śmigieł

 

do tego posiadam:

- akumulatory Li-Po 3s 1800mAh, 3s 2300mAh, 3s 2600mAh

- aparatura HiTEC Optic 6 2,4 GHz

- odbiorniki HiTEC Optima 6 i Optima 7

- buzzer z monitorem napięć Li-Po

 

Na początek planuję uruchomić platformę bez "bajerów" a jak wyjdzie i nauczę się latać to dodam oświetlenie, kamerkę i może FPV ;o) ...ale to już bardzo odległa przyszłość.

 

Część elementów już doszła a na część jeszcze czekam. Miło zadziwił mnie sklep DIYDrones, zamówienie złożyłem 29.12.2010 a paczka przyszła 05.01.2011 bez ceł VATów itp.

 

Oto kilka fotek tego co posiadam na dzień dzisiejszy

 

 

 

 

Nie zamówiłem sonaru bo go w DIYDrones nie było, jakby ktoś w najbliższym czasie robił zakupy to chętnie bym się dołączył.

 

Dziś wyskrobałem nocną wolną chwilę i mój quad już prawie żyje ;o)

Właśnie polutowałem złącza płytek, wgrałem oprogramowanie i się bawię ...

W ArduCopter Configuratorze ładnie widać zmiany pozycji płytek i działanie czujników. Nie widzę jedynie działania magnetometru i GPSa, GPS w domu nie złapał oczywiście fix'a ale nie mam zamiaru na razie wychodzić z całym ustrojstwem na zewnątrz. Natomiast nie widzę i nie wiem gdzie podglądnąć działanie magnetometru.

 

Oto fotki:

 

 

 

 

cdn...

 

P.S. Wobec rosnącej mody na xxxxCoptery może by tak admini rozważyli wydzielenie odpowiedniego działu ?

 

pozdrawiam,

jacek

[daniello]

A ja mam pytanie odnosnie kosztow. Jaka kwote nalezy w sumie przeznaczyc na takie cudenko, by unioslo sie w powietrze? Oczywiscie bez aku i aparatury.

[Gość Anonymous]

A mógłby Pan podać cenę tego wszystkiego co Pan zamówił?

 

 

Edit: Przepraszam za drugie prawie identyczne pytanie jak poprzednik ale chyba pisaliśmy w tym samym czasie :wink:

[wjacek]

Cena ... cóż 100zł za całość - jak nie wierzysz to zapytaj mojej żony ;o)

 

A tak poważnie to myślę że około 2000zł. Można oczczędzić budując samemu np. ramę.

Tylko elektronika od DIYDrones to nieco ponad 300$

 

jacek

[Gość Anonymous]

Za taką cenę można by było kupić dwa QuadroCoptery :wink: Wszystkiego Pan jeszcze nie kupił , więc myślę że cena jeszcze o wiele wzrośnie :cry: Ale życzę powodzenia w budowie, jeszcze nie widziałem relacji z budowy QuadroCoptera tak dokładnej

 

Pozdrawiam Damian :wink:

[elektron]

a ja mam pytanie odnosnie tego quado - rozumiem ze program na komputerze służy do programowania autopilota ?! czy to jest tylko bajer aby po locie dowiedzieć się jak to latało ??

[wjacek]

To oprogramowanie które widać na ekranie służy do konfiguracji coptera.

 

jacek

[wjacek]

Wczorajszej nocy polutowałem regulatory i przewody do silników. Tak obecnie wyglada mój ArduCopter:

 

 

 

Teraz czas na kabinę dla pilota ;o)

 

 

Pobawiłem się też elektroniką i zauważyłem kilka problemów. Zabawy na oryginalnym sofcie ArduCopterNG RC2.

 

1. Po uzbrojeniu silników i bardzo szybkim ruchu drążka "gazu" do góry następuje samoczynne rozbrojenie silników. Dzieje się tak zarówno przy podłączonych regulatorach i silnikach jak i na samej elektronice.

 

2. Przez pewien czas po uruchomieniu elektroniki nie działa sztuczny horyzont a właściwie to nie widać zmian w ArduConfiguratorze parametrów: Pitch Level Adjust, Roll Angle i Pitch Angle. Dzieje się to losowo i samo zaczyna po pewnym czasie działać. Widzę to gdy mam podpiętą elektronikę do komputera ale nie widać tego w żaden inny sposób np. po diodach led na płycie, czyli nie bardzo będzie jak stwierdzić w terenie czy copter jest gotowy do lotu czy nie.

 

3. Chyba nie działa GPS tzn. po wyjściu na zewnątrz widzę po diodzie na GPSie że złapał fix'a (niebieska dioda na GPSie miga gdy szuka satelit a świeci światłem ciągłym gdy złapie fix'a). Niestety nie zapala się czerwona dioda C na płycie FC oznaczająca złapanie FIXa przez GPS.

 

4. Chyba nie działa magnetometr. Próbowałem go sprawdzić i ustawić tak jak na filmach:

http://www.youtube.com/watch?v=9_nmcx0W0eQ oraz

ale kiedy na filmach widać że podczas ruszania płytką zmieniają się parametry to u mnie stoją cały czas na jednym poziomie. Zmieniają się gdy wypnę magnetometr, zmienię jego pozycję i ponownie wepnę. Wygląda jakby następował tylko jeden odczyt a nie odczyty co pewien czas jak być powinno.

 

Wszystkie polączenia elektroniczne/luty oczywiście posprawdzane, soft oryginalny/nie modyfikowany jak pisałem powyżej ArduCopterNG RC2 roniczne/luty oczywiście posprawdzane, soft oryginalny/nie modyfikowany jak pisałem powyżej ArduCopterNG RC2

 

Wgrałem też na chwilę ArduPirates' SuperStable Code v1.5 i jest tak samo.

 

pozdrawiam,

jacek

[wjacek]

Tak wyglada mój ArduCopter gotów mechanicznie i elektrycznie:

 

 

Jak widać zmodyfikowałem nieco ramę i zastosowałem "tradycyjną" kabinę z opakowania po płytach CD. Zrobiłem to ze względu na to, iż dopiero będę uczył się latać takim wynalazkiem a obudowa z CD powinna ochronić elektronikę w razie jakiegoś krecika w śniegu czy wodzie. Jak widać zastosowałem też podwozie treningowe do heli jako przedłużenie ramion, co pomoże zapewne oszczędzić kilka śmigieł.

 

Oto mały wgląd do kabiny pilota:

 

 

Waga:

- 920g - ArduCopter

- 1132g - z pakietem 2600mAh

 

Czas teraz na konfigurację ...

 

jacek

[RomanJ4]

A kolory ramy jako jedyny wskaźnik gdzie tył a gdzie przód przy lotach dalszych od nadajnika wystarczy?

[wjacek]

Raczej na pewno nie, tym bardziej że od spodu ramion idą wiązki kabli do silników i pewnie już z kilkudziesięciu metrów nie będzie widać gdzie przód a gdzie tył.

Na początek mam zamiar 2 tylne "piłeczki" pomalować na czarno.

Jeszcze nigdy nie latałem copterami i myślę że na początek do latania "koło nogi" to co zrobiłem wystarczy, w miarę wzrostu odległości będę pewnie coś kombinował. Jak można zauważyć sporo osób stosuje oświetlenie LED które nawet w dzień zapewnia odpowiednie rozróżnienie ramion.

 

jacek

[RomanJ4]

To chyba najlepsze rozwiązanie, zwłaszcza jeśli np czerwone widać tylko jak maszyna jest do obserwatora tyłem, zielone lewą stroną itp.

[wjacek]

I stało się, Ardu chce latać !

Jako że w sobotę pogoda do d... przygotowałem startowisko/lądowisko w garażu, zapiąłem aku, drżącymi rękoma chwyciłem nadajnik i .... sami popatrzcie.

 

Oto filmik z pierwszych testów garażowych:

[vimeo]

[/vimeo]

 

Niestety wielki Ardu w moim małym garażu miał niewiele miejsca, dodatkowo był to "pierwszy raz" pilota i wyszło jak wyszło ;o)

 

Moje odczucia są takie, że da się tym latać i chyba o niebo łatwiej niż samolotami.

Czuć że wspaniale się stabilizuje w poziomie, ciekawe jak będzie z pionem ale dziś nie dałem mu na to szansy.

Wgrane oprogramowanie to ArduCopterNG RC2 v1.54 bez żadnych ustawień.

Mam nadzieję że dziś pogoda pozwoli na prawdziwe loty.

 

Film krecony starusieńkim kompaktem Canona ale ..

Żona powiedziała że jak "TO" będzie latało to mogę kupić GoPro, jak myślicie już mogę ? ;o)

 

jacek

[wjacek]

Dziś pogoda dopisała, wiec zabrałem Ardu na trawkę.

Oto Ardu w locie:

 

a to Ardu i jego pilot:

 

Oto filmik z pierwszego lotu, bo mam nadzieję że mnie nie wyśmiejecie i można to już nazwać lotami a choćby zawiasmi ;o)

Niestety musiałem filmik pociąć bo aparat ustawiony był na statywie a Ardu dość często uciekał z pola widzenia.

[vimeo]

[/vimeo]

 

Wnioski z lotów:

- stabilizacja w poziomie - idealna. Na flimie trudno to zauważyć ale przy mocniejszym przechyle puszczałem drągi i sam wracał do poziomu.

- stabilizacja w pinie - jakby jej nie było. Ardu oscylował +/- 8m konieczna była ciągła korekta "gazu".

- Przy obecnej temp. na zewnątrz raczej nie ma problemu z grzaniem się regli więc pozostaną tam gdzie są.

- Czeka mnie dużo nauki, mimo że latałem samolotami jakoś ciężko mi było się przestawić gdy nie byłem z tyłu coptera.

- latałem nieopodal domu - na moim poziomie umiejętności to duże ryzyko, na naukę będę chodził nieco dalej w pole a latać naokoło/nad domem lub w obecności istot żywych to pewnie nieprędko się odważę.

 

jacek

[wjacek]

Tu drugi filmik już z operatorm i lepszą kamerą.

Proszę zwrócić uwagę na 2 ujęcia:

- około 1,59min - idzie wiosna, gęsi wracają

- około 2.10min - mojemu pieskowi chyba Ardu się nie spodobał

[vimeo]

[/vimeo]

 

P.S. Piszę drugi post ponieważ okazało się że nie można wkleić 2 filmików vimeo w jednym poście ?!

 

jacek

[wjacek]

Dopadł mnie jakiś wirus, latać nie mogę ale za to dorobiłem Ardu oświetlenie.

Oto fotki:

 

 

 

 

Oświetlenie to taśmy LED 3 diody na 2,5cm, chyba trochę przesadziłem wystarczyło by 3 diody na 5cm.

 

jacek

[RomanJ4]

No,gratulacje!

Pewnie niedługo media doniosą o tajemniczym nocnym UFO nad Poznaniem..

[neopl]

wjacek udało się tobie uruchomić poprawnie magnetromatr i GPS'a ?

Jestem ciekaw bo też mam zamiar kupić ardupilot mega dla quadrocoptera.

[wjacek]

GPSa udało się uruchomić, natomiast magnetometru jeszcze nie dlatego że Ardu na razie nie lata (bawię się innymi modelami).

Z tego co poczytałem w międzyczasie odnośnie magnetometru to w takich warunkach jak go próbowałem skalibrować nie miał szans zadziałać.

Niedawno twórcy softu ArduCoptera rozpoczęli pracę nad ArduCopter2 http://code.google.com/p/arducopter/ , są już nowe wersje oprogramowania (podobno pisane od nowa) i nowy konfigurator.

Jak tylko dostanę natchnienia i ochoty na Ardu wypróbuję tą nową wersję.

 

Nie wiem jakie kryteria brałeś pod uwagę przy wyborze ArduCoptera ale chciałbym nieśmiało zaproponować Ci na początek coś opartego na projekcie MultiWii.

Mamy 3 rodzime produkcje bardzo atrakcyjne cenowo. Po szczegóły odsyłam na http://rc-fpv.pl/

 

jacek

[neopl]

Mnie właśnie zainteresował arducopter2, sporo o nim czytałem i zastanawiam się nad jego kupnem. W tym momencie próbuje latać na KKMulticopter ale bardzo ciężko go wy-kalibrować i utrzymać w poziomie, dlatego chcę zamienić kontroler na inny. Chce kupić ardupilot mega z magnetometrem i sonarem, tylko niewiem jaki sonar wybrać. Może ty mi doradzisz ? Ma stronie ArduCoptera piszą o XL-MaxSonar EZ0, ale w ich sklepie jest ich więcej do wyboru.