AeroQuad - foto-relacja z budowy

[tikicaca]

na forum aeroquada ludzie pisza o podobnym problemie ze sztucznym horyzontem. Ja u siebie przy dokladnie takiej samej konfiguracji jak Twoja ( za wyjatkiem magnetometru) takiego czegos nie zauwazylem.

wersje softu mam 2.3 a konfigurator to 2.7 i 2.3 na maca.

 

Jak podlaczysz radio i uzbroisz na sucho silniki, zobacz jak zmienia sie moc na silnikach w konfiguratorze, jak reaguje na zywo, to nie ma sie co przejmowac sztucznym horyzontem:)

[sliwek]

wlaśnie tak mi sie wydaje że kwestia horyzontu to może być jakiś "glitch" w konfiguratorze, ja mam soft 2.4.

Jak wystrugam kabelki do podłączenia odbiornika to sprawdze tak jak mówisz czas reakcji silników.

[Air]

Witam, zaczynam wlaśnie (bardzo powoli) budowę OpenSource`owego quada (AeroQuad)

http://www.aeroquad.com/

 

Czy dobrze rozumiem, że Arduino to coś w rodzaju mikrokontrolera, a shieldy do niego odpowiadają za konkretne zastosowania (czyli zestaw wyjść/wejść do sterowania konkretnych układów)?

 

Co przemawia za tego rodzaju rozwiązaniem (zamiast dedykowanego kontrolera do x-copterów?). Bo w zasadzie ilość elementów (więcej się może zepsuć w razie kraksy, a te będą na pewno) i waga - przemawiają przeciwko...

[sliwek]

Czy dobrze rozumiem, że Arduino to coś w rodzaju mikrokontrolera, a shieldy do niego odpowiadają za konkretne zastosowania (czyli zestaw wyjść/wejść do sterowania konkretnych układów)?

tak (arduino.cc)

Co przemawia za tego rodzaju rozwiązaniem (zamiast dedykowanego kontrolera do x-copterów?).

wartość poznawczo dydaktyczna czy jak to sie tam nazywa można sie troche nowych rzeczy nauczyć grzebiąc w oprogramowaniu i elektronice.

Bo w zasadzie ilość elementów (więcej się może zepsuć w razie kraksy, a te będą na pewno) i waga - przemawiają przeciwko...

ano tutaj masz rację w każdym aspekcie, ale jak już nadmieniłem, chodzi mi o poznanie... później może zdziałam coś "kompaktowszego"

[sliwek]

a jeśli chodzi o sztuczny horyzont i jego spowolnienie to uzyskałem taką odpowiedź z forum AeroQuad.com:

 

Ok, try this... I've seen this and I think it's a bug in the configurator.

in the configurator, open the serial monitor, and then type an "X" in the entry bar, that should turn off any left over commands coming from the quad for the configurator

(you can do an "Q" and get the lines of data and then an "X" to turn them off if you absolutely want to confirm.)

Then go to the attitude indicator and see if that quickened it up.

It's an issue where the 10hz serial data is rather slow unless all the other data is turned off.

[sliwek]

pogrzebałem poszukałem i znalazłem takie silniki: Silnik KEDA KD2217/16 1050KV - 255W

a regulatory konwencjonalnie Turnigy Plush 30Amp, a do zasilenia LiPo takie: LiPo

 

Ładowarka do pakietów jest już w drodze model Turnigy Accucell6 plus jeszcze pakiet kabelkowej drobnicy do podłączenia odbiornika.

[sliwek]

Po długiej przerwie zabieram się za quada. Zastanawiam się czy ramę budować samemu czy kupować. Widziałem w necie Turnigy TALON (cała z węgla), a słyszałem że podobno węglowe komponenty w jakiś sposób zakłucają pracę odbiornika czy coś.W miarę postępu prac wrzucę fotki z opisem.

[sliwek]

Naskrobałem jakieś takieś cuś, ma toto robić za centerplate:

 

 

a takie za podstawe pod ArduinoMega:

 

 

w miarę postępu prac będę wrzucał dalsze fotki. Szukam CNC warszawa i okolice, jeśli ktoś korzystał z usług i ma do polecenia dobrą firmę szybką niedrogą itp to proszę o info.

[sliwek]

i chyba usmażył mi się akcelerometr. Jestem w kropce bo nie wiem co jest grane, zmieniłem soft na 3.0 i sruuu gyro i accel NOT DETECTED, po powrocie na soft 2.5.1 gyro działa ale accel już nie... LIPA JAK 150

 

chyba się wkur... i kupie jakiś gotowy sterownik do quada bo powoli zaczynam tracić cierpliwość :| yh

 

albo po prostu gorszy dzień...

 

---------EDIT

 

sprawa była spowodowana złymi ustawieniami w pliku UserConfig.h oprogramowania AeroQuad`a.

[sliwek]

no i elementy z CNC przyszły. Składam powoli do "kupy" ale fascynująca jest jedna rzecz.... mianowicie w miarę budowania jak wydaje mi się że już wszystko jest tylko poskładać wychodzą różne kwiatki w stylu "tu by się przytało usztywnić" "tu by się przydało amortyzatorek" "a to można by zrobić lżejsze"

 

nic to...

 

pod koniec tygodnia postaram się zaprezentować fotki już poskręcanego quada.

[sliwek]

Oto foto:

 

 

 

jeżeli ktoś z forumowiczów zbudował już aeroquada i miał z nim jakieś problemy na początku to chętnie posłucham co i jak, może będą podobne do moich.

 

No to tak: silniki się odpalają jednocześnie ale jak dam przepustnicę na "wolne" obroty (nie wiem może 5-10%) to kręcą się przez chwilę po czym 2 silniki ( po przekątniej) zwalniają po czym się zatrzymują. to jedna sprawa.

 

druga jest taka: założyłem śmigła żeby sprawdzić "w ręku" jak reaguje na przechył i tutaj zaczyna "wariować" to znaczy odpalam silniki kręcą się tak aby był minimalny ciąg wyczuwalny trzymając w ręku i przy delikatnym przechyle jakby próbuje korygować ale zaraz stara się fiknąć. I tutaj nie wiem czy taki "test" jest w jakiś sposób miarodajny. Dodam że narazie się boję startować i zastanawiam się jak "stestować" czy quadzik będzie po starcie trzymał poziom.

 

---------edit

 

kwestia wyłączających się silników jest ciekawa, w konfiguratorze jak korzystam z funkcji testowania silników to kręcą się od wartości 1200 dopiero ale kręcą się tak samo jednostajnie bez zakłuceń, natomiast gdy mają pracować "do lotu" to przypuszczam że wzbudzane przez nie wibracje powodują ogłupienie FC i w efekcie takie dziwne sterowanie silnikami. Poskładam z desek ramę do testów poziomu i zobaczymy wtedy.

 

---------edit

 

forum aeroquada mówi o zachowaniu silników: http://aeroquad.com/...motor+behaviour

Edytowane 30 Maja 2012 przez sliwek

[sliwek]

Pierwsze loty za płoty...

 

i pierwsze krety...

 

otóż, quad startując (tryb stabilny) pochyla sie około 40 stopni w lewo i leeeeeeeci w leeeewo.... (ble!)

ponowna kalibracja, to samo, wyłaczone magneto, to samo.

 

ogólny bilans weekendowych lotów testowych to jakieś 3 śmigła połamane i wygięte mocowanie silnika (cienkie, miało prawo).

 

Nadal jednak nie mogę zrozumieć co jest przyczyną tego przechylania na lewo. W konfiguratorze, na stronie "sensor data" jest takie cuś jak "accel Z" i to coś ma -9,8 jak quad stoi nieruchomo na podłodze. Gdy quada przekręcę o 90 stoni w lewo wartość tego parametru zjeżdża do zera. Stąd przyszło mi do głowy że może skoro tryb "attitude" (stabilny) ma stabilizować quada to dąży do utrzymania wartości "0" tych parametrów i dlateog skręca w lewo żeby owe -9,8 (Gforce) wyzerowac ? nie wiem czy dobrze myślę...

 

Jeszcze jedno, dlaczego ACCEL Z zmienia się gdy krece quadem w lewo lub w prawo, gdy w moim rozumieniu powinno się zmieniać gdy podnoszę quada i opuszczam... czyż nie ?

[sliwek]

Zauważyłem w konfiguratorze że gdy odpalę silniki (bez śmigieł) a quad stoi nieruchomo, to sztuczny horyzont "łapie" mnóstwo przechyłów i skoków, domyślam się że zapomniałem o tłumieniu drgań na elektronice. Zatem biorę się do zainstalowania tłumików (gumeczek) wyjętych ze starego CD-ROM`a.

 

oto foto:

 

[sliwek]

Okazuje się że wibracje nie były pozytywne dla quada, gumki wprowadzając element wibracyjnej antykoncepcji spowodowały przepiękne prowadzenie się quada zarówno w trybie RATE (acro) i ATTITUDE (stabilny).

 

 

http-~~-//vimeo.com/43017485

 

 

Jak nagram nowe to się podzielę, na razie ćwiczę na symulatorze bo deszcz pada. Oprócz tego jeszcze nie przetestowałem trzymania wysokości i magnetometru.

 

---EDIT

 

Teraz jak już emocje trochę opadły dodam że to co widać na filmie to jest z mojej strony próba zawisu !w miejscu!, dlatego wcześniejszy zapis "przepiękne prowadzenie" może zostać źle zrozumiany

Edytowane 1 Czerwca 2012 przez sliwek

[sliwek]

Kolejny test i kolejna zagwozdka... Otóż: po odkomentowaniu w UserConfig.h

 

#define HeadingMagHold

#define AltitudeHoldBaro

 

nie da się prowadzić, zaczyna obracać się w osi YAW i odpada w którąś stronę

(nie wiem w którą bo startowałem z quadem stojącym tyłem do mnie a jak się obrócił straciłem orientację i z trzęsącymi nogami awaryjnie sprowadziłem go na ziemię)

 

a odpadać zaczyna jak włączam ALTITUDE HOLD

 

z tego co już wyczytałem ustawienie wartości 0 dla parametru "Heading Hold Config" w "Yaw Configuration" załatwia sprawę obracania wokół osi YAW, natomiast nie znalazłem jeszcze sposobu na sprawne działanie ALTITUDE HOLD (a przydało by się żeby quadzik sam trzymał wysokość na której już się znalazł)

 

P.S.

Może kolega tikicaca sypnie światłem na tę kwestię. (po wcześniejszych postach wnoszę że ma większe doświadczenie)

 

--- Edit

 

Poszukuję algorytmów sterujących zachowaniem quada na podstawie odczytów z czujników. Niby to projekt OpenSource więc po cichu liczę na to że są gdzieś na forum projektu gdzie jeszcze się nie dokopałem. Jeśli ktoś z forumowiczów posiada chociażby drogowskaz w odpowiednim kierunku...

Jakoś nie starcza mi czasu żeby z kodu "wy-odwrotnie-inżynierować" (ale przymakaroniłem )

 

Informacje o "Inercyjnych Jednostkach Pomiarowych" (Inertial Measurement Unit - IMU)

http://www.starlino.com/imu_guide.html

 

http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit

 

 

Rozkręcam latadło bo przegiąłem z delikatnością mocowań silników. Będzie zmiana kuncepcyji.

[sliwek]

Kilka fotek z rozbiórki quada w celach obserwacyjno renowacyjnych.

 

 

 

 

Jak widać 1mm to za mało. Jeszcze jedna rzecz, 2 śrubki mocujące silniki do blaszki alu się zgubiły. Lepiej tak mocować żeby NIE mogły wypaść.

 

Mocowania raz jeszcze:

 

 

 

Amortyzatory:

 

 

 

I jeszcze raz:

 

 

 

Dystrybucja mocy:

 

 

 

Dla wszystkich zastanawiających się ile to wszystko waży BONUS.

 

Dystrybutor mocy:

 

 

 

Śmigła:

 

 

 

Mocowania silników:

 

 

 

Podbateryjne coś, mało spersonalizowane:

 

 

Regulatory:

 

Silniki:

 

 

Elektronika, kabelki, odbiornik:

 

Rama, arduino i dystrybucja mocy:

 

 

Bateria:

 

Miska:

 

Mechaniczny klej:

 

Wszystko razem

 

Uploaded with ImageShack.us

ciekawostka: 71g + 32g + 73g + 40g + 124g + 335g + 98g + 574g + 198g + 60g + 8g = 1542g

 

Co do szczegółów rozpisze się innym razem bo coś się późno zrobiło.

[sliwek]

Z Wiki:

 

An IMU works by detecting the current rate of acceleration using one or more accelerometers, and detects changes in rotational attributes like pitch, roll and yaw using one or more gyroscopes.

Construction

 

The term IMU is widely used to refer to a box containing three accelerometers and three gyroscopes and optionally three magnetometers.

The accelerometers are placed such that their measuring axes are orthogonal to each other.

They measure inertial acceleration, also known as G-forces.

Three gyroscopes are placed in a similar orthogonal pattern, measuring rotational position in reference to an arbitrarily chosen coordinate system.

Recently, more and more manufacturers also include three magnetometers in IMUs.

This allows better performance for dynamic orientation calculation in Attitude and heading reference systems which base on IMUs.

When used in orientation sensors, IMUs are often (wrongly) used synonymously for Attitude and heading reference systems.

However, an Attitude and heading reference system includes an IMU but additionally -and that is the key difference- an processing system which calculates the relative orientation in space.

Disadvantages

 

A major disadvantage of using IMUs for navigation is that they typically suffer from accumulated error, including Abbe error. Because the guidance system is continually adding detected changes to its previously-calculated positions (see dead reckoning), any errors in measurement, however small, are accumulated from point to point.

 

[Leszek_K]

Slicznosci.

1 - wywal zlacza miedzy ESC i silnikami. To tylko kwestia czasu gdy ktorys z nich da d..... i bedziesz naprawial drona.

2 - pomaluj 2 nogi na czarno - tylne lub przednie - Twoj wybor - wiesz chyba po co. Nogi - nie ramiona. Ramion prawie nie widzisz.

3 - trzymanie wysokosci musisz ustawic PID-em alt_hold i throttle_rate. Wymaga to troche zabawy a potem to sama przyjemnosc. Przykryj barometr kawalkiem gabki by go od "przeciagow" ochronic.

 

Czy kod ktory uzywasz to ArduCopter? z konfiguratorem ArduPilotMegaPlanner?

[sliwek]

Leszek_K:

 

1 - wywal zlacza miedzy ESC i silnikami. To tylko kwestia czasu gdy ktorys z nich da d..... i bedziesz naprawial drona.

Taki miałem zamiar, tylko na początek pomyślałem że będę go kilka razy rozkręcał stąd patent z wtyczkami. (napisz w jaki sposób te wtyczki dają D..., to będę wiedział czego się spodziewać)

 

2 - pomaluj 2 nogi na czarno - tylne lub przednie - Twoj wybor - wiesz chyba po co. Nogi - nie ramiona. Ramion prawie nie widzisz.

Genialnie, dzieki.

 

3 - trzymanie wysokosci musisz ustawic PID-em alt_hold i throttle_rate. Wymaga to troche zabawy a potem to sama przyjemnosc. Przykryj barometr kawalkiem gabki by go od "przeciagow" ochronic.

No właśnie staram się zrozumieć te PID`y i przyznam że trochę się boję że przy kombinacjach mogę rozwalić quada.

Dzięki za cenną radę z gąbką, nie miałem pojęcia (nie doczytałem jeszcze) o zasadzie działania barometru.

 

Czy kod ktory uzywasz to ArduCopter? z konfiguratorem ArduPilotMegaPlanner?

Używam Aeroquad Flight Software ver. 3.0.1 oraz Aeroquad Configurator ver. 3.0.2 (rozumiem że mogę też się przestawić na ArduCopter?)

 

http://code.google.c.../downloads/list

 

P.S.

W następnym poście postaram się napisać trochę o planach "odchudzenia" quada.

[sliwek]

Myślę że pierwszym krokiem w odchudzaniu będzie dystrybucja mocy, chcę zamienić trochę kabli na coś takiego:

 

http://www.abc-rc.pl...coptery-rc.html

 

lub takiego:

 

http://www.abc-rc.pl...coptery-rc.html

 

to powinno zaoszczędzić około 60 gram.

 

Mocowania silników, tutaj się zastanawiam, czy ponownie CNC tylko pogrubić alu, czy zmienić materiał na jakiś inny (jaki?) czy może wywalić mocowania całkiem, co zdejmie około 70 gram z konstrukcji i zamocować silniki bezpośrednio do ramion.

 

No i jeszcze denerwujące (sam takie zrobiłem ) jest mocowanie elektroniki, a ściślej mówiąc mocowanie Arduino do aluminiowej płytki (na śruby nylonowe). Mało tam miejsca żeby nakrętkę zamocować, a od strony elektroniki nakrętki nie wejdą bo nie pozwala na to konstrukcja arduino, nawet łby nylonowych śrub musiałem przypiłować żeby weszły (ktoś w ekipie arduino zrobił otwory ale chyba nie z przeznaczeniem na śruby)

Spróbuję zastąpić śrubki opaskami zaciskowymi (mechaniczny klej).

 

P.S.

Teraz jak już emocje trochę opadły dodam że to co widać na filmie to jest z mojej strony próba zawisu !w miejscu!, dlatego wcześniejszy zapis "przepiękne prowadzenie" może zostać źle zrozumiany