Naze 32 ustawienia PID

[idfx]

Witam !

 

Czy ktoś ma tajemną wiedzę jak się ustawia PID'y i co jaki parametr właściwie oznacza i jak się ma do drugiego ? W sieci krążą różne gotowce i jedni kopiują od drugich, czasem wprowadzając delikatne zmiany, ale chciałbym się coś więcej dowiedzieć i poeksperymentować. Może są jakieś źródła, objaśnienia .. też bym był wdzięczny za pokierowanie. Czytałem, że idealne ustawienia PID konfiguruje się nawet zmieniając pakiet na inny w sensie jego masy. Obecne u mnie wyglądają tak, ale w dalszym ciągu nie za bardzo wiem co na co wpływa i o ile jednostek zmiany poszczególnych wpływają na zachowanie racera (Nighthawk 280).

 

Będę wdzięczny za wszelkie pomocne informacje.

 

 

Dziękuję i pozdrawiam !

[Adam_S]

https://pl.wikipedia.org/wiki/Regulator_PID

[idfx]

Dzięki ! Z tym się już zapoznałem. Dosyć szczegółowe, ale jednocześnie i uogólnione bo stosuje się w wielu dziedzinach. Bardziej mi chodzi o wpływ ustawiania odpowiednich parametrów i konkretnego kontrolera w konkretnym zastosowaniu - zachowaniu quadcoptera.

[Adam_S]

Dokładnie tak samo. Chcesz żeby nie miał oscylacji i stan przejściowy był jak najkrótszy. Parametry P I D we wszystkich sterownikach odpowiadają za to samo. 
Dodatkowo Naze32 ma jeszcze 3 różne algorytmy do wyboru. 

Tu masz opisane jak to działa dla multikopterów. A czy to będzie naze32, f3 czy cokolwiek innego nie ma znaczenia. 

 

A tutaj instrukcja regulowania ręcznego. Z wikipedii

Strojenie ręczne

Jeśli regulator musi pozostać włączony w pętlę na obiekcie (online), to jedna z metod polega na ustawieniu najpierw wartości Ki i Kd na zero. Następnie zwiększeniu Kp do momentu, aż na wyjściu pętli pojawią się oscylacje. Wtedy Kp powinno się nastawić na mniej więcej pół wartości z charakterystyki typu spadek ćwierci amplitudy (oscylacji). Następnie zwiększyć Ki do czasu, aż uchyb w wystarczająco długim czasie procesu stanie się do zaakceptowania. Jednakże zbyt duża wartość Ki doprowadzi do niestabilności. Ostatecznie, jeśli potrzeba, zwiększyć Kd do czasu, aż pętla będzie odpowiednio szybko osiągała nastawy po podaniu zakłóceń. Jednakże zbyt duża wartość Kd doprowadzi do zbyt dużej wartości odpowiedzi i przeregulowania. Szybkie strojenie pętli z regulatorem PID zwykle powoduje, że pojawiają się niewielkie przeregulowania, gdy dąży się do szybkiego osiągnięcia nastaw, jednak niektóre układy nie mogą tolerować przeregulowań – w takich przypadkach potrzebny jest zamknięty układ nadtłumiony, który wymaga ustawienia Kp na wartość znacznie mniejszą niż połowa tej wartości Kp, która powoduje oscylacje.

Edytowane 17 Czerwca 2016 przez Adam_S

[idfx]

Wiem wiem, ale parametr 0.026 itp. mało mi mówi, na razie raczkuję a nie lubię kopiować ustawień. Lubię wiedzieć co do czego i zrobić po swojemu Dzięki wielkie, zaraz obejrzę. Wybrałem LuxFloat i to chcę na razie "obcykać" od deski do deski.

 

EDIT:

 

Powiedzmy, że wszystko ustawię na zero. Teraz chciałbym się jakoś nauczyć gdzie jakie i dlaczego wartości trzeba wpisać Z chęcią poczytam i pooglądam.

Dzięki raz jeszcze ! Filmik już wiele rozjaśnił i mając obecne "początkowe" ustawienia wiem co do czego i łatwiej będzie dobierać idealne ustawienia. Gość w 10 minut wyjaśnił jak przedszkolakom

[jpd]

Wisze ze też przeszedłeś na ciemną stronę mocy

Metoda Zieglera-Nicholsa - Ja bym to zastosował zwłaszcza ze nie ma problemów z badaniem bo logi są. Jest dobrze opisana na wiki i z tego co pamiętam z wykładów jest całkiem precyzyjna,

Ino zabawa lapciakiem (tabletem) na lotnisku moze być wkurzająca

[japim]

Do strojenia dobrze ustawić sobie funkcje TxPID i wtedy stoisz sobie jedną rzecz poprzez pokrętło na nadajniku. Z doświadczenia wiem także ze jak zaczynasz strojenie mając kd na zero to ciężko w ogóle zacząć bo quad jest nie do opanowania. Więc można mieć kd bardzo małe aby mieć choć trochę tłumienia i wyregulowac kp oraz ki wg podanych metod.

[idfx]

 

Ino zabawa lapciakiem (tabletem) na lotnisku moze być wkurzająca

 

bo i jest obecnie doszedłem do takich ustawień, że bez laptopa się obejdzie, ale lubię wiedzieć i jak już coś mam zmieniać to wiedzieć co i po co

 

 

Do strojenia dobrze ustawić sobie funkcje TxPID i wtedy stoisz sobie jedną rzecz poprzez pokrętło na nadajniku. Z doświadczenia wiem także ze jak zaczynasz strojenie mając kd na zero to ciężko w ogóle zacząć bo quad jest nie do opanowania. Więc można mieć kd bardzo małe aby mieć choć trochę tłumienia i wyregulowac kp oraz ki wg podanych metod.

 

Z tymi zerami to nawet nie próbowałbym latać Bardziej mi chodziło o to, że np. buduję jakieś latadło, w sieci nie ma gotowców, moja tabelka jest hipotetycznie na zero wszędzie i od czego teraz zacząć i jakies cyferki "na start" powpisywać. Z tym pokrętłem nie wiedziałem, że można. Jak już sobie coś podstroję tym potencjometrem to w jaki sposób odczytać wartość by potem ją ręcznie wpisać w PID albo zapisać na przyszłość kilka wartości, przy których model się zachowuje tak, tak i tak ?

[japim]

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2516199 tutaj masz wytłumaczone. No i oczywiście pid tuning w Google. Jestem na urlopie i klikam z androida wiec ciężko mi coś więcej się rozpisywać.

[idfx]

ok, dzięki wielkie ! Na razie doszedłem do tego, że wydaje mi się, że lepiej już być nie może. Powoli zacznę zmniejszać looptime (obecny 3500) i korygować ustawienia PID.

[jpd]

U aaa .. na czym ty latasz ze masz looptime 3500 ?

Ja mam sp Racing f3 i lecę na 1000.

[idfx]

Skyline 32. Wiem, ze lataja i na 800, ale mialem male problemy i zaczalem od wysokiego looptime teraz. W sumie problem sie wyeliminowal po wymianie wadliwej elektroniki, ale nie chce od razu od zbyt niskiego zaczynac by nie swirowal.

[SowaFSO]

U aaa .. na czym ty latasz ze masz looptime 3500 ?

Ja mam sp Racing f3 i lecę na 1000.

na F3 mozesz zejsc i do 250

[jpd]

Zejść moge ale robi sie niestabilna i timeloop na tescie skacze od 250 do 1500 więc gdzie robią sie timeouty ...