PIDy dla 250 na cleanflight

[Gość z.x]

Cześć,

 

mam problem i nie mogę go zlokalizować.

Posiadam quada na Naze32 rev6 z aktualnym softem cleanflight (2.1.0).

I quad zaczyna mi się bujać w locie, utrzymuje się na szczęście ale cały czas jest niestabilny.

Kombinowałem z PIDami, ale nie znam się za dobrze na tym.

 

Więc chciałem poprosić o czyjeś sprawdzone PIDy.

 

Przypuszczam jeszcze że to może być nadajnik. Odczyty są stałe w konfiguratorze, ale kto wie.

Dowiem się jak mi kolega pożyczy nadajnik.

[japim]

Możesz ustawić tzw "default" i one wcale nie są takie złe.

[Gość z.x]

O jak tak mówisz to coś mam zwalone.

Dzięki.

[japim]

Jedno pytanie - w jakim modzie latasz? w horizon? stabilize?

Bo PIDY pidami - ale tryb lotu ma duzo znaczenia. W trybie RATE albo Manual - juz nie pamietam jak bylo w Cleanflight - nie ma stabilizacji. Wiec jak puscisz drazek to model bedzie dalej poruszal sie w popprzednim kierunku. Nawet dmuchniecie wiatru spowoduje jego ruch - trzeba caly czas MANUALNIE kontrolowac quada. Przy locie FPV to nie przeszkadza, bo ruchy modelu w tym trybie sa duzo wieksze niz przy zwyklym zawisie i wiatr niewiele tu zmienia. Aby nie bujalo to musisz wlaczyc jakis tryb stabilizacji.

 

Napisz dokladnie co sie dzieje.

 

Zle pidy zazwyczaj daja o sobie znac na dwa sposoby -> za niskie i model slimaczy sie (dajesz ruch drazka a ten reaguje z opoznieniem (za male kp), albo przestrzeliwuje pozcje a potem wraca (za male kd)). -> za duze i model wpada w oscylacje - trzesie sie - ale nie buja.

Moze masz kontroler nie przykrecony.

[Gość z.x]

A widzisz, o tym zapomniałem napisać.

Używam tryb ANGLE.

 

Postaram się nagrać jakiś film.

Ale to widać że jakiś problem jest z czymś innym bo go że tak powiem trzebie (buja się).

Ciekawa sprawa że drugi dron (rama ta sama, silniki, śmigła i regulatory inne, kontroler chyba lepszy ale wersja ta sama), i ma ten sam problem.

 

Więc albo konfiguracja, albo nadajnik.

Nagram film, zrobię zrzuty ekranu i będzie wiadomo co i jak.

[japim]

A nadajnik jaki? Moze masz luzy w gimbalu - ale to widzialbys w configuratorze - ze slupki kanalow w dziale receiver nie maja jednej wartosci - tylko plywaja. 

[tymonidas]

Angle mode jest winien. Powodów może być dużo, ale głównie chodzi o to, że dron próbuje się cały czas wystabilizować do poziomu, co może my przychodzić z trudnością ze względu na na przykład za ciężką baterię, nierówno umieszczoną masę, śmigła nie do końca dopasowane do silnika czy cokolwiek innego jak wibracje na FC. Możesz zmniejszyć parametr Angle Strength w konfiguratorze, ale najlepiej idź na łąkę, wzleć na 10m i naucz się Acro - to naprawdę nie jest aż tak trudne jeśli masz dużo miejsca do latania oraz opanowane palce (nie bujaj drążkami za mocno, nie przechylaj drona za mocno bo będzie za szybko lub "za mało siły w górę"). 10 pakietów wystarczy na wyczucie i swoim możliwości i wyczucie drona (co nie znaczy, że po tych 10 będziesz latał jak Charpu). Dopiero tutaj ustawiaj PIDy - P ustawiamy tak wysoko, by nim nie "wibrowało" w FPV, a I aby nie odbijał po manewrze, D póki co zostaw jak jest - tutaj uwaga, na każdej osi ustawiamy osobno.

[Gość z.x]

A nadajnik jaki? Moze masz luzy w gimbalu - ale to widzialbys w configuratorze - ze slupki kanalow w dziale receiver nie maja jednej wartosci - tylko plywaja. 

 

Jakaś zabawka od RoPlanes czy coś tam takiego.

Jak mam wpiętą aparaturę w domu, w pokojowej temperaturze to śmiga bardzo ładnie.

Możliwe że przy wilgoci (bo wczoraj było chłodno i wilgotno) ale kto wie, jak sprawdzę to będę wiedział.

Może dziś w nocy się uda.

 

Angle mode jest winien. Powodów może być dużo, ale głównie chodzi o to, że dron próbuje się cały czas wystabilizować do poziomu, co może my przychodzić z trudnością ze względu na na przykład za ciężką baterię, nierówno umieszczoną masę, śmigła nie do końca dopasowane do silnika czy cokolwiek innego jak wibracje na FC.

 

Już  latałem w tej konfiguracji i nie było problemów. Ni to z nadajnikiem ani akumulatorami. Nie miałem czasu przez całe wakacje i nic nie robiłem.

Wyszeł nowy cleanflight, Flash i testy. No i się zaczęło.

 

 

Możesz zmniejszyć parametr Angle Strength w konfiguratorze, ale najlepiej idź na łąkę, wzleć na 10m i naucz się Acro - to naprawdę nie jest aż tak trudne jeśli masz dużo miejsca do latania oraz opanowane palce (nie bujaj drążkami za mocno, nie przechylaj drona za mocno bo będzie za szybko lub "za mało siły w górę"). 10 pakietów wystarczy na wyczucie i swoim możliwości i wyczucie drona (co nie znaczy, że po tych 10 będziesz latał jak Charpu). Dopiero tutaj ustawiaj PIDy - P ustawiamy tak wysoko, by nim nie "wibrowało" w FPV, a I aby nie odbijał po manewrze, D póki co zostaw jak jest - tutaj uwaga, na każdej osi ustawiamy osobno.

 

Właśnie trochę się boję acro... Ale może trzeba będzie co nie zmienia faktu że nawet poprzednio było wszystko ok.

Problem mam od paru dni.

Mimo wszystko dzięki za komentarz.

[tymonidas]

 

Właśnie trochę się boję acro... 

 

Też się bałem i trzymałem kurczowo Horizon'u. Boisko, łąka, "zwarte pośladki", wygodne buty i będziesz z uśmiechem chodził po rozbitka. Ze śmiechem natomiast będziesz patrzeć na strach przed przejściem w Acro.

[mayster8405]

Może wtrącam się w sprawy których nie znam, ale nie tak dawno miałem taką historię!. Kupiłem wnukowi małego dronika na mikołaja w Auchan.

Problem był tego typu, że początkowo dronik zachowywał się normalnie , chodził za drążkiem i stawał w miejscu.No i właśnie ostatnio dronik zaczął się poruszać do przodu i nie trzymał stabilizacji.Regulacje nic nie dawały.A że sklep RC TEAM mam 150m od domu, udałem się do chłopaków aby coś na to zaradzili.Chwilka !  i dronik latał na powirzchni 1m2 jak pilot chciał  . Dano mi taką radę: baterię w dronie załanczać przy poziomym jego ustawieniu co ułatwia ustabilizowania żyro.

Pomogło i nie ma problemu!? A czy się to także tyczy większych i profesjonalnych dronów nie wiem a też jestem ciekaw.

[Gość z.x]

Może wtrącam się w sprawy których nie znam, ale ....

 

Jak dla mnie każda informacja jest cenna. Zresztą nie bez powodu jest to forum:)

 

Apropo, tak to prawda. W szczególności jak byś korzystał z libreflight, dawniej openflight.

Zauważyłem że cleanflight nie ma takiego wymagania (ale mogę się mylić).

 

 

Angle mode jest winien.

 

Bingo, no i na to wygląda.

Filmiki lecą w sieć, jak będa gotowe to podlinkuje.

 

Tylko pytanie czemy przy wersji 1.x wszystko było cacy.

 

Dodane filmiki.

Słychać na nich dokładnie jak silniki się zachowują, oraz bujający się quad w angle mode.

 

Tryb ANGLE:

https://youtu.be/-eJY16WJkp8

 

Tryb ACRO:

https://youtu.be/2-wR7sy3tp8

 

Jeszcze jeden dodatek: rozładowałem dziś trzy akumulatory. Trzeba przyznać że trzeba mieć delikatne łapki do drążków:) Ale da się latać.

Problematyczne to że tyle trawy się muszę nakosić. A tryb angle i horizon przydały by się do ratowania z opresji. 

 

EDIT: nie no akro póki co nie dla mnie.

Niszczenie akumulatorów, plus nerwówka. Będę próbował ale okazało się że antenka jeszcze mi się uwaliła przy odbiorniku.

[tymonidas]

Cieszę się, że udało się znaleźć problem. Dlaczego w nowej wersji działa inaczej niż w starej? Może dlatego że inne są "default'owe" PIDy, może dlatego, że algorytmy uległy takiej zmianie, że wcześniej było OK a teraz jednak już nie, może dlatego, że CF 2.0 to tak naprawdę BF3.1.x, może kwestia filtrów których wcześniej nie było... trudno powiedzieć. Natomiast zmiana firmware'u to zawsze ryzyko. 

 

Start zawsze jest trudny, ale będzie już tylko łatwiej. Jeśli za mocno buja dronem to dorzuć sobie expo w CleanFlight (drążki będą mniej czułe w środku), ewentualnie zmniejsz Rate'y (będzie miał mniejsze obroty wokół osi, na początku 720 stopni na sek to sporo). Trzymam kciuki!

[tymonidas]

Na zachętę puściłem coś takiego w sieć - przy czym to jest nie więcej niż 30 pakietów w Acro. Rama ZRM250, silniki 2204, regle 20A, bateria 1300 Tattu 45C (lub 75C, nie pamiętam), śmigła 5x4.5x3.

 

[Gość z.x]

O dzięki!

 

Ja może za jakiś czas też się czymś pochwalę 

Natomiast znalazłem co trzeba skorygować żeby ANGLE był tak jak trzeba.

 

W nowym cleanflight 2.1.x (nie wiem jak poprzednio) jes to opcja STRENGTH zmniejszyłem ją w moim przypadku z 50 do nawet 25, i działa jak trzeba:)

 

Acro?!

Jak będę miał podstawy ogarnięte:)

[tymonidas]

Może symulator? FPV Freerider ma mapę nawet w wersji demo, do ogarnięcia podstaw styka. Problemem może być podłączenie pod kompa, ale jeśli masz gniazdo trenera to powinno się dać z pomocą SMartPropoPlus i odpowiednim kabelkiem