Dron wariuje/oscyluje po zmianie lipo z 3s na 4s

[VVigor]

Cześć. Dzisiaj w celu zwiększenia możliwości wyniesieniowych koptera, postanowiłem zmienić baterię z 3s na 4s dokładnie tej samej firmy o tych samych parametrach. 

Kopter się uzbraja, z tym nie ma problemu, ale jak tylko wzniosę się do góry, zaczyna on oscylować, wariować jakby jakaś część była luźna np. Wpada w wibracje do takiego stopnia, że ramiona uginają się góra- dół w bardzo szybkim tempie. Czy to problem PIDów i trzeba po zmianie baterii odpalić autotune'a, czy może ja o czymś zapomniałem?

Silniki to multistary 2216, które w założeniu działają na 2-3s, ale z tego co widze na internecie to ludzie latają na nich z baterią 4cellową i nie ma problemu.

 

Skład:

Rama tbs discovery

4xMultistar 2216 800kv

4x Afro esc 20A 2-4s

APM 2.8

Bateria Multistar 5200mah 4s, 10c

śmigła : 10x45 - nie zmieniam ich ze względu na to, że przy 3s jeden silnik na tych śmigłach ma ciąg 680g max, a przy 4s - 980g max.

[maxiiii]

A autotjuna zrobił ... ?

[VVigor]

Jeszcze nie - na razie tylko manualnie zmieniałem P gain w osi pitch i roll za pomocą potencjometru na 6 kanale. Jako domyślne P było ustawione na 4,5. Dałem zakres potencjometru na 3-6 i przy ~3 było już lepiej, ale dalej problem występuje. Lepiej zrobić autotune czy próbować ręcznie zmieniać pidy?

[maxiiii]

To najlepiej zacząć od ustawień fabrycznych, na nich wszystko lata.

[robertus]

Waga Ci się zmieniła co może wpływać na PIDy i ich przesterowanie np.

[maxiiii]

Na tym systemie robiłem drony od 1 kg do 3,5 kg. bez problemu latały na ustawieniach fabrycznych a zmiana pidów do zwykłego latania nie była potrzebna. 

[VVigor]

Tylko ze ja nie zmieniałem pidów przy zmianie baterii, a mimo wszystko nie lata jak powinien. Jutro spróbuję polatać na poważnie po zmianie p gain i dam znać co i jak.

[VVigor]

Dobra - chyba wiem w czym dokładnie jest problem i nie jest to kwestia baterii. Dron wariuje gdy jest podłączony gimbal.... ale tylko i wyłącznie jeśli jest on wpięty do prądu i działa. Gdy jest odpięty i gimbal lata luźno to wibracje nie występują

poniżej filmik

https://www.youtube.com/watch?v=jkACa1YnDf4