Mój pierwszy dron i pierwszy poważny problem jeszcze przed oblotem

[Patryk Sokol]

Bo iNAV do takich rzeczy służy

Jeśli nie chcesz tym akrobacji latać, to iNav jest lepszy od BFa.

 

Ale też polecam dwukierunkowego DSHOTa

A i Matrix filter jest fajny w iNavie

[Artem85]

W dniu 9.01.2021 o 01:47, Patryk Sokol napisał:

Bo iNAV do takich rzeczy służy

Jeśli nie chcesz tym akrobacji latać, to iNav jest lepszy od BFa.

 

Ale też polecam dwukierunkowego DSHOTa

A i Matrix filter jest fajny w iNavie

 

Skonfigurowałem wstępnie iNava, jednak nadal mi spokoju nie dają te obroty. Tak jak wcześniej wspominałem, w Inavie nie ma tego samoistnego zwiększania obrotów jednak tylko w przypadku braku jakichkolwiek trybów. Podczas gdy włącze tryb Angle (który jest chyba wskazany w moim przypadku) to dzieje się tak samo - obroty same rosną. I nie było by w tym nic dziwnego bo już wytłumaczyłeś mi dlaczego tak się dzieje "na stole", tylko teraz sprawdziłem w jaki sposób one rosną - i nie jest to zwiększanie obrotów proporcjonalnie na wszystkich silnikach a tylko na dwóch przednich - moim zdaniem pierwsze co zrobi dron to przechyli się od razu do tyłu zamiast wystartować. (chyba, że w przypadku gdy zacznie się delikatnie unosić przód drona to żyroskop to wykryje i odrazu doda obroty na tył, ale chyba tak nie będzie - to musiałaby być reakcja milisekundach)

 

Na filmie wrzucam zachowanie drona i już wyjaśniam o co tam chodzi:

 

1. Na początku jest uzbrojenie drona i silniki wchodzą w tryb IDDLE na obroty 15%, brak jakichkolwiek trybów. Ruch drążkiem przepustnicy jak widać skutkuje zwiększeniem obrotów wszystkich czterech silników równomiernie w zależności od wychylenia drążka.

2. Następnie przełączam w tryb ANGLE i po wychyleniu drążka przepustnicy obroty rosną nieproporcjonalnie - tylko na dwóch przednich silnikach. Mało tego - jak zapewne widać na filmie po odjęciu trochę "gazu" drążkiem silniki od razu się "wyłączają" - w sensie, że przechodzą w tryb IDDLE, co też mnie bardzo niepokoi

 

https://drive.google.com/file/d/1NxXe_vtlNHhUNCFwIPesDVHBiZmP3Q-z/view?usp=sharing

[Patryk Sokol]

A kalibrowałeś akcelerometr?

Przyśpieszające dwa silniki w trybie angle świadczą, że quad myśli,ze jest przechylony.

Zobacz sobie czy jak quad jest w poziomie na stole, czy jest też w poziomie w konfiguratorze iNava/

[Artem85]

31 minut temu, Patryk Sokol napisał:

A kalibrowałeś akcelerometr?

Przyśpieszające dwa silniki w trybie angle świadczą, że quad myśli,ze jest przechylony.

Zobacz sobie czy jak quad jest w poziomie na stole, czy jest też w poziomie w konfiguratorze iNava/

Jest w poziomie, animacja w iNavie wyświetla się poprawnie względem faktycznego położenia, kalibracja oczywiście zrobiona. Niestety bez zmian.

[Patryk Sokol]

Ale podaje Ci liczbowo 0st pochylenia?

[Artem85]

4 godziny temu, Patryk Sokol napisał:

Ale podaje Ci liczbowo 0st pochylenia?

Trafiłeś w dychę  miałem różnicę 3,3 stopnia. Mało tego, dzięki temu mamy już jasność skąd to rzekome, samoistne zwiększanie obrotów. Z samego dźwięku wydaje się faktycznie jak by zwiększały się obroty a faktycznie jednak to jest właśnie to zjawisko, o którym wspominałem - on zwyczajnie zwiększa obroty ale tylko na dwóch silnikach a spowodowane jest to właśnie tym, że wartość pitch nie jest równa 0.

 

Teraz pytanie co zrobić w tej sytuacji ? Nie sądzę aby była to kwestia kalibracji bo zarówno w betaflight jak i w inavie występuje to zjawisko a za każdym razem po wgraniu oprogramowanie kalibrowałem żyroskop. Testowo dokonałem poprawek w samym oprogramowaniu w tym miejscu:

 

I problem wydaje się być rozwiązany, ale czy faktycznie to jest jedyne rozwiązanie czy masz jakiś inny pomysł ?

 

Dodam jeszcze, że zwróciłem uwagę na montaż samego MPU w kontrolerze kakute F7. Jest on zamocowany na piance i podłączony tasiemką - on zwyczajnie napiera na MPU i to jest właśnie odchylone. Kierunek odchylenia MPU wydaje się pokrywać właśnie z moim problemem - jest pochylony do przodu i dlatego kontroler od razu zwiększa obroty na przednich śmigłach aby to wyrównać.

 

Dziwi mnie tylko, że kalibracja nie uwzględnia tego położenia. Czy sama kalibracja nie powinna właśnie działać w taki sposób aby uwzględnić położenie IMU i wyzerować wszystko w takim położeniu w jakim się znajduje ?