Co-pilot & AUTOPILOT

[Peter]

Jako jeden z podstawowych elementow przedstawiam zdjecia ukl. stabilizacji modelu tzw. co-pilota.Kupic go mozna tutaj

http://www.sussex-model-centre.co.uk/shopexd.asp?id=1401

 

Widok calosci po wyjeciu z pudeleczka.

 

Wiadomo ze korci zobaczyc co jest w srodku :crazy:

Wazne,przewody sa ulozone jeden na drugim w okreslonej kolejnosci,i tak tez sa opisane w instrukcji.

 

Czujnik

 

 

No i oczywiscie odpowiedz na pytanie,co tam moze byc w srodku

 

Lata sie z tym urzadzeniem HAL 2100 dosc bezpiecznie.

Fabryczne ustawienia sa na 30% sensivity-czulosc.

Po zdjeciu zworki (prawy gorny rog plytki-czarna) mamy juz 70%.

Mozna tez czulosc regulowac osobnym kanalem z radia.Na plytce jest tez system przelacznikow-tzw. rewersy .Odpowiednia ich kombinacja umozliwia podlaczenie pod usterzenie motylkowe i typu delta.W lewym rogu jest miejsce na wtyki serw: lotki-jedna lub dwie,nie wymaga kabla Y,wysokosc.

Wada jest drastyczna reakcja na tzw. olsnienia.Model potrafi (lecac w pelnym sloncu) zrobic dziwny manewr.Lecz po chwili wraca do normy,komputer musi pomyslec :crazy:

i porownac kilka razy gdzie naprawde jest horyzont.Horyzont w pojeciu kontrastu ziemia-niebo.Z w/w powodow zaleca sie montaz pod kadlubem.Do ladowania w naprawde trudnych warunkach typu wiatr boczny,pilot - czyli ja-o malym nalocie,nauka.Przy dobrze ustawionym i wywazonym szybowcu-osobiscie widzialem-model laduje sam.

Nie poleca sie uzywac gdy latamy w gorach i nad woda-myla mu sie kontrasty.

[KJ]

Tematyką autopilotów interesuję się już od dłuższego czasu. Postaram się tutaj dawać linki do rozwiązań komercyjnych i amatorskich.

 

http://www.procerusuav.com/productsKestrelAutopilot.php

http://www.uavs.net/

http://www.rconline.ca/products/mi-soft/rcap/

http://www.nongnu.org/paparazzi/controller.html

http://www.cloudcaptech.com/piccolo_system_kit.htm

 

Na razie tyle. Myślę, że jest trochę czytania. Zawsze można skorzystać z jakichś pomysłów.

[armand]

Autopilot z Kanady:

MicroPilot

 

Ten napewno umie pilotować samolot po 2 tygodniach nauki. :wink:

[Peter]

Niczego nie obiecuje,ale moze sie uda zaprosic konstruktora tego lub b. podobnego autopilota na nasze forum.

Wszystko pieknie, tylko ile to kosztuje i czy spelnia ,,podstawowe'' zalozenia.Bez wodotryskow itp.Model ma pokonac trase wg. waypoint-ow ,lub ,,tylko'' gdy zgubi sygnal radia RC wrocic nad miejsce startu.

Budzet- do 1000 $ i ani centa wiece :crazy: j.Mowimy o komplecie telemetri,czyli oprocz kamer , nadajnika,modelu itd.

No to do pracy

A i dla mniej wtajemniczonych (w tym i dla ,mnie ) prosze zaznaczajcie ze piszemy o co-pilocie-stabilizacja lub autopilot-komputer prowadzacy sam model.Ominiemy literowki i nieporozumienia.Zwrocono mi juz uwage na to.

[armand]

obawiam się że musisz dopisać zero jeśli ma to być autopilot

[Peter]

Nie mamy tego zera,dlatego tu jestem.Damy rade !!!

Ludziom malej wiary,racz dac sily....pomysl

Na poczatek niech model sam wroci.To juz bedzie sukces ....

[armand]

Ja jestem realistą po prostu.

Koszty czujników przekroczą budżet,

chyba że stabilizacja lotu oparta o rożnice temperatur tła.

 

To jedno z trudniejszych zadań, jak się głęboko nad tym zastanowić :wink:

Jeśli bedzie to potrafił to będzie potrafił prawie wszystko.

Naprawdę trzeba mierzyć siły na zamiary.

To nie jest takie trywialne jak się wydaje.

[Peter]

Uzupelnilem poczatek strony-czy o tym mowisz?

[armand]

Tak o taki rodzaj czujnika chodzi.

Teraz tylko np. Garmini eTrex Vista (z pomiarem wysokości barycznym), mikrokontroler, program i już. Wydawało by się łatwo prawda, jest wysokość, pozycja aktualna, trasa powrotna wyliczona w GPS. Tylko jest wiatr, duszenia, kominy, maksymalny przechył w zakręcie itd. I zaczynają się schody. Dla ogarnięcia problemu wystarczy zanalizować zakręt skordynowany wykonany ze sterem kierunku i pomysleć nad zrębem alegorytmu postępowania aby go poprawnie wykonać. Wykonasz bez pochylenia na skrzydło?? Prosze uczciwie przemyśleć - to trochę entuzjazm opadnie, a on sam nie wystarczy.

Trzeba wiedzy, doświadczenia i kasy aby porywać się na autopilota.

Jakieś protezy można wykonać oczywiście ale mocniej zawieje i po samolocie.

Dlatego pisałem o dodaniu zera i że nie jest to trywialne.

 

Należy sie skupić na dobrej avionice i w rozwinięciu stabilozatorze lotu.

A jak będzie to już "przelatany" projekt to można zacząć analizować autopilota.

[Peter]

Armand,ciesze sie moglem ze chociaz ten jeden raz powiedziales- ok.

Czuwaj nad tym,koryguj,krytykuj,prowadz temat.

Co do analizy potem,to troche nie tak,mamy temat i miejsce,mozna do woli.Tylko dlaczego nikt nie dolaczyl jescze ? Ja tez sie kompletnie na tym nie znam,ale jakas wiedze z netu pobieram,wiec kombinuje.Czyzby nikogo to nie interesowalo?

Bardzo sie ciesze , ze ktos ,,trzezwo'' patrzy na to co tu sie dzieje.

Masz racje , optymizm nie wystarczy.Ale wierze ze dobrzy ludzie pomoga...

 

 

Generalnie Panowie celujemy w taki uklad

 

Nie bedzie latwo,ale dobrzy ludzie pomoga,wierze w to,jak do tej pory pomagali.

[Peter]

Witam ponownie w nie konczacej sie opowiesci pt. UAV.

Wiec dzisiaj bedzie konkretniej.

Po konsultacjach i sprawdzeniu zasobow na mojej karcie,wyszlo na to ze, wybrac trzeba wersje dla ubogich :oops:

No niestety,nie zarabiam wiele jako robotnik najemny, wiec i aspiracje musza byc mniejsze.

Nie znaczy to ze pomysl umrze.Nie,po prostu zrobimy go bez kilku zer za pierwsza cyfra.

Nabylem taki uklad pozwalajacy na autonomiczna prace modelu

 

http://www.uavs.net/rcap.html

 

 

Jezeli kogos bedzie interesowal ten patent,zamieszcze tlumaczenie instrukcji (nie jest prosta!)

Udala mi sie takze nabyc ostatni soft oprogramowania na PIC.

Czeka mnie jeszcze pewnie nauka ( w tym wieku to az niepowazne) programowania .Czyli potrzebny bedzie panel - programator.Jak zwal, tak zwal,chyba sie naucze.

Mam nadzieje ze , urzadzenie to pozwoli na autonomiczny lot modelu po trasie tzw. way point-y.Sam uklad bylby slepy bez GPS.W koncu, gdzie ma leciec , tzn. skrecic dowiaduje sie z danych pobranych przez GPS o aktualnej pozycji i porowuje ja z zadana (ta ktora jest w pamieci ).Czyli w skrocie,macha dragami,a GPS podpowiada.Gdy osiagnie zadany cel,ma na jakis czas odpoczynek :?

 

Samo urzadzenie nie dziala bez GPS.Nie pracuje takze z zestawami OEM GPS ,(sa to wersje okrojone z elektroniki).Musialem nabyc ,,normalny GPS'' czyli standardowy reczny.

Ma to te zalete ze zalatwiona mam sprawe wprowadzania punktow trasy oraz latwa i prosta komunikacje przez zlacze .Kabelek do tego zlacza oczywiscie za odpowiednia oplata (ach ten marketing)

GPS ktory bedzie latal to model eTrex

 

http://www.pocketgpsworld.com/garminetrex.php

 

Mialem dylemat co wybrac Gekon 201 czy ten.No trudno, stanelo na tym.

 

 

:devil: I teraz najciekawsze- jak to podlaczyc :?: :?: :?:

Ale o tym w nastepnym odcinku....

Mysle ze ktos pomoze :*

 

P.S

Spelnilem liste zyczen Armanda,ciekawe co On na to powie :devil:

[armand]

Powiem - stabilizator lotu :wink:

[Peter]

Witaj Armandzie w dziale tak licznie odwiedzanym i pelnym postow.

Czuje sie tu troche jak w pustym mieszkaniu,az echo niesie .....

 

No za wiele nie powiedziales,ale najbardziej cieszy mnie to ze dziasiaj nie bylo na NIE :jupi:

 

 

Armand,jestem niezwykle Ci wdzieczny za konsultacje i krytyke i uwagi,gdyz tylko w ten sposob mozna osiagnac cokolwiek.

Nie bardzo wiem co dalej,ale poczytam....

Chyba ze ktos cos podpowie bladzacemu we mgle.

Zaczyna mnie to powoli przerastac i przerazac,co dalej....

[KJ]

To ja podpowiem co trzeba teraz zrobić. Przeczytać ten artykuł:

http://157.158.14.100/~kjaskot/autopilot.pdf

kupić takie coś:

http://www.nongnu.org/paparazzi/infrared.html

http://www.uavs.net/

głównie chodzi o te czujniki. Niestety w Polsce nie potrafię ich kupić

Podesłać do mnie i czekać na wyniki

[Peter]

KJ,

Takie ,,cos'' , to sie nazywa termopile,lub czujniki typu axis.

No coz,mam powiedziec? Pewnie nie zauwazyles ale ja juz mam cos takiego.Malo tego,mam nawet kompletny uklad z elektronika tzw. co-pilot HALL 2001.Wroc prosze kilka okienek wyzej,lub jescze lepiej na sam poczatek,masz tam nawet zdjecie tego czujnika.

A propos przeczytac.Nie wszyscy sa biegli we wladaniu innym jezykiem.

Jesli jest taka potrzeba - min. 3-5 osob zglosi taka koniecznosc,zamieszcze tlumaczenie w/w tekstu.Poszukuje takze ochotnika do w/w prac,przyda sie pomoc w najblizszym czasie.

KJ

troche to enigmatycznie brzmi:

,,podeslac do mnie i czekac na wyniki''

:mrgreen:

Mozesz nam zdradzic jakich wynikow mozemy oczekiwac?

[armand]

Teraz trzeba "ustawić" stabilizatora.

Czyli zaczynamy (zapominamy o autopilocie - chwilowo) pakujemy to do modelu.

Warunkiem wg. mnie koniecznym jest możliwośc wł/wy z aparatury.

I zaczynamy latać, ustawiamy poziomo samolot i włączamy stabilizator zaczynamy wyprowadzać go z równowagi przy pomocy steru głębokości. I włączamy HAL'a i patrzymy co sie dzieje, jak stabilizator reaguje i jak doprowadza to lotu w poziomie, czy nie robi tego zbyt gwałtownie.

Jak ustawiamy utrzymanie głębokości to następny poziom - wyprowadzanie z równowagi przy pomocy steru kierunku. Z moich doświadczeń (co prawda nie latałem z tym stabilizatorem) chodzi o doprowadzenie do wykonania zkordynowanego zakrętu (ładny powolnuy zakręt dużym łukiem bez straty wysokości i bez nadmiernego przechyłu)

Musimy mieć możliwośc wyłączenia szybko i łatwo stabilizatora jak "rozbuja samolot" - przejmujemy kontrolę i zmieniamy czułość (bo wartości granicznych pochylenia to nie ma - chyba) te urządzenia nie mają chyba możliwości ustawienia czułości w locie to będzie nas czekało wiele startów i lądowań :wink: Tylko co oznacza czułośc tych urządzeń nie ma pod ręką instrukcji (kiedyś czytałem) i tu jest pytanie czy czułośc to próg w odniesieniu do wychyleń pow. sterowych od którego zadziała stabilizator - chyba.

No i pierwsze schody tyrzeba ustawić tak aby jak dostanie polecenie zmiany kierunku od autopilota stabilizator nie przeciwdziałał temu - problem oscylacji.

[Peter]

Teraz trzeba "ustawić" stabilizatora.

 

No i pierwsze schody tyrzeba ustawić tak aby jak dostanie polecenie zmiany kierunku od autopilota stabilizator nie przeciwdziałał temu - problem oscylacji.

 

 

Co-pilot (stabilizaror) pracuje poprawnie,mam w radiu kilka kanalow wolnych , wiec jeden wykorzystalem do regulacji czulosci HALL-a.

Co mnie martwi-problem oscylacji.

Bo tak najprosciej powiedziane to mniej wiecej wyjdzie tak- autopilot che sobie- co-pilot sobie.Czyli wyjdzie konflikt,autoplot chce zakrecic- co-pilot nie pozwoli bo musi urzymac samolot w poziomie.Czy prawidlowo dedukuje?

[armand]

No właśnieo to chodzi.

Normalnie jest cały zestaw parametrów kiedy co i ile - po prostu całe procedury manewrów.

Ale mniejsz o to - trudno powiedzieć co potrafi ten autopilot??

Wydaje się mozliwe takie ustawienie czułości stabilizatora aby starał się utrzymać w poziomie samolot i wykonać zakręt za pomocą SK. Przypominam autopilot lata na "kierunku" i model musi wykonywać zakręt przy pomocy SK.

[Peter]

Armand,

Lata na kierunku,czyli model z uszami , samostaeczny ma to juz w zalozeniu budowy,plus co-pilot,moze sie udac.

Ale co z wysokoscia?

Chcialbym mu zadac zadana wysokosc,co wtedy?

A co sie stanie po urwaniu RC sygnalu-fail safe przelaczy na autopilota, ale tylko kierunek dzialc bedzie.

Jak wysterowac ster wysokosci i lub silnik?

No ,teraz Ci zadalem temat :devil: :devil: :devil:

[KJ]

Pomiar wysokości za pomocą czujnika ciśnienia (podłączonego do mikrokontrolera) sterowanie sterem wysokości w pętli sprzężenia ujemnego - regulacja nadążna (regulator PID).