Jump to content

Co-pilot & AUTOPILOT


Peter

Recommended Posts

Jako jeden z podstawowych elementow przedstawiam zdjecia ukl. stabilizacji modelu tzw. co-pilota.Kupic go mozna tutaj

http://www.sussex-model-centre.co.uk/shopexd.asp?id=1401

 

Widok calosci po wyjeciu z pudeleczka.

dsc00001gy0kt4.th.jpg

 

Wiadomo ze korci zobaczyc co jest w srodku :crazy:

Wazne,przewody sa ulozone jeden na drugim w okreslonej kolejnosci,i tak tez sa opisane w instrukcji.

dsc00013vd4cj1.th.jpg

 

Czujnik

dsc00003aq6bt5.th.jpg

 

 

No i oczywiscie odpowiedz na pytanie,co tam moze byc w srodku

dsc00009jh5kl5.th.jpg

 

Lata sie z tym urzadzeniem HAL 2100 dosc bezpiecznie.

Fabryczne ustawienia sa na 30% sensivity-czulosc.

Po zdjeciu zworki (prawy gorny rog plytki-czarna) mamy juz 70%.

Mozna tez czulosc regulowac osobnym kanalem z radia.Na plytce jest tez system przelacznikow-tzw. rewersy .Odpowiednia ich kombinacja umozliwia podlaczenie pod usterzenie motylkowe i typu delta.W lewym rogu jest miejsce na wtyki serw: lotki-jedna lub dwie,nie wymaga kabla Y,wysokosc.

Wada jest drastyczna reakcja na tzw. olsnienia.Model potrafi (lecac w pelnym sloncu) zrobic dziwny manewr.Lecz po chwili wraca do normy,komputer musi pomyslec :crazy:

i porownac kilka razy gdzie naprawde jest horyzont.Horyzont w pojeciu kontrastu ziemia-niebo.Z w/w powodow zaleca sie montaz pod kadlubem.Do ladowania w naprawde trudnych warunkach typu wiatr boczny,pilot - czyli ja-o malym nalocie,nauka.Przy dobrze ustawionym i wywazonym szybowcu-osobiscie widzialem-model laduje sam.

Nie poleca sie uzywac gdy latamy w gorach i nad woda-myla mu sie kontrasty.

Link to comment
Share on other sites

  • Replies 107
  • Created
  • Last Reply

Tematyką autopilotów interesuję się już od dłuższego czasu. Postaram się tutaj dawać linki do rozwiązań komercyjnych i amatorskich.

 

http://www.procerusuav.com/productsKestrelAutopilot.php

http://www.uavs.net/

http://www.rconline.ca/products/mi-soft/rcap/

http://www.nongnu.org/paparazzi/controller.html

http://www.cloudcaptech.com/piccolo_system_kit.htm

 

Na razie tyle. Myślę, że jest trochę czytania. Zawsze można skorzystać z jakichś pomysłów.

Link to comment
Share on other sites

Niczego nie obiecuje,ale moze sie uda zaprosic konstruktora tego lub b. podobnego autopilota na nasze forum.

Wszystko pieknie, tylko ile to kosztuje i czy spelnia ,,podstawowe'' zalozenia.Bez wodotryskow itp.Model ma pokonac trase wg. waypoint-ow ,lub ,,tylko'' gdy zgubi sygnal radia RC wrocic nad miejsce startu.

Budzet- do 1000 $ i ani centa wiece :crazy: j.Mowimy o komplecie telemetri,czyli oprocz kamer , nadajnika,modelu itd.

No to do pracy

A i dla mniej wtajemniczonych (w tym i dla ,mnie :lol: ) prosze zaznaczajcie ze piszemy o co-pilocie-stabilizacja lub autopilot-komputer prowadzacy sam model.Ominiemy literowki i nieporozumienia.Zwrocono mi juz uwage na to.

Link to comment
Share on other sites

Ja jestem realistą po prostu.

Koszty czujników przekroczą budżet,

chyba że stabilizacja lotu oparta o rożnice temperatur tła.

 

To jedno z trudniejszych zadań, jak się głęboko nad tym zastanowić :wink:

Jeśli bedzie to potrafił to będzie potrafił prawie wszystko.

Naprawdę trzeba mierzyć siły na zamiary.

To nie jest takie trywialne jak się wydaje.

Link to comment
Share on other sites

Tak o taki rodzaj czujnika chodzi.

Teraz tylko np. Garmini eTrex Vista (z pomiarem wysokości barycznym), mikrokontroler, program i już. Wydawało by się łatwo prawda, jest wysokość, pozycja aktualna, trasa powrotna wyliczona w GPS. Tylko jest wiatr, duszenia, kominy, maksymalny przechył w zakręcie itd. I zaczynają się schody. Dla ogarnięcia problemu wystarczy zanalizować zakręt skordynowany wykonany ze sterem kierunku i pomysleć nad zrębem alegorytmu postępowania aby go poprawnie wykonać. Wykonasz bez pochylenia na skrzydło?? Prosze uczciwie przemyśleć - to trochę entuzjazm opadnie, a on sam nie wystarczy.

Trzeba wiedzy, doświadczenia i kasy aby porywać się na autopilota.

Jakieś protezy można wykonać oczywiście ale mocniej zawieje i po samolocie.

Dlatego pisałem o dodaniu zera i że nie jest to trywialne.

 

Należy sie skupić na dobrej avionice i w rozwinięciu stabilozatorze lotu.

A jak będzie to już "przelatany" projekt to można zacząć analizować autopilota.

Link to comment
Share on other sites

Armand,ciesze sie moglem ze chociaz ten jeden raz powiedziales- ok.

Czuwaj nad tym,koryguj,krytykuj,prowadz temat.

Co do analizy potem,to troche nie tak,mamy temat i miejsce,mozna do woli.Tylko dlaczego nikt nie dolaczyl jescze ? Ja tez sie kompletnie na tym nie znam,ale jakas wiedze z netu pobieram,wiec kombinuje.Czyzby nikogo to nie interesowalo?

Bardzo sie ciesze , ze ktos ,,trzezwo'' patrzy na to co tu sie dzieje.

Masz racje , optymizm nie wystarczy.Ale wierze ze dobrzy ludzie pomoga...

 

 

Generalnie Panowie celujemy w taki uklad

cowidzipilotwb3.th.jpg

 

Nie bedzie latwo,ale dobrzy ludzie pomoga,wierze w to,jak do tej pory pomagali.

Link to comment
Share on other sites

Witam ponownie w nie konczacej sie opowiesci pt. UAV.

Wiec dzisiaj bedzie konkretniej.

Po konsultacjach i sprawdzeniu zasobow na mojej karcie,wyszlo na to ze, wybrac trzeba wersje dla ubogich :oops:

No niestety,nie zarabiam wiele jako robotnik najemny, wiec i aspiracje musza byc mniejsze.

Nie znaczy to ze pomysl umrze.Nie,po prostu zrobimy go bez kilku zer za pierwsza cyfra.

Nabylem taki uklad pozwalajacy na autonomiczna prace modelu

 

http://www.uavs.net/rcap.html

 

rcap2hx7.th.jpg

 

Jezeli kogos bedzie interesowal ten patent,zamieszcze tlumaczenie instrukcji (nie jest prosta!)

Udala mi sie takze nabyc ostatni soft oprogramowania na PIC.

Czeka mnie jeszcze pewnie nauka ( w tym wieku to az niepowazne) programowania .Czyli potrzebny bedzie panel - programator.Jak zwal, tak zwal,chyba sie naucze.

Mam nadzieje ze , urzadzenie to pozwoli na autonomiczny lot modelu po trasie tzw. way point-y.Sam uklad bylby slepy bez GPS.W koncu, gdzie ma leciec , tzn. skrecic dowiaduje sie z danych pobranych przez GPS o aktualnej pozycji i porowuje ja z zadana (ta ktora jest w pamieci ).Czyli w skrocie,macha dragami,a GPS podpowiada.Gdy osiagnie zadany cel,ma na jakis czas odpoczynek :?

 

Samo urzadzenie nie dziala bez GPS.Nie pracuje takze z zestawami OEM GPS ,(sa to wersje okrojone z elektroniki).Musialem nabyc ,,normalny GPS'' czyli standardowy reczny.

Ma to te zalete ze zalatwiona mam sprawe wprowadzania punktow trasy oraz latwa i prosta komunikacje przez zlacze .Kabelek do tego zlacza oczywiscie za odpowiednia oplata (ach ten marketing)

GPS ktory bedzie latal to model eTrex

 

http://www.pocketgpsworld.com/garminetrex.php

 

Mialem dylemat co wybrac Gekon 201 czy ten.No trudno, stanelo na tym.

 

 

:devil: I teraz najciekawsze- jak to podlaczyc :?: :?: :?:

Ale o tym w nastepnym odcinku....

Mysle ze ktos pomoze :*

 

P.S

Spelnilem liste zyczen Armanda,ciekawe co On na to powie :devil:

Link to comment
Share on other sites

Witaj Armandzie w dziale tak licznie odwiedzanym i pelnym postow.

Czuje sie tu troche jak w pustym mieszkaniu,az echo niesie .....

 

No za wiele nie powiedziales,ale najbardziej cieszy mnie to ze dziasiaj nie bylo na NIE :jupi:

 

 

Armand,jestem niezwykle Ci wdzieczny za konsultacje i krytyke i uwagi,gdyz tylko w ten sposob mozna osiagnac cokolwiek.

Nie bardzo wiem co dalej,ale poczytam....

Chyba ze ktos cos podpowie bladzacemu we mgle.

Zaczyna mnie to powoli przerastac i przerazac,co dalej....

Link to comment
Share on other sites

KJ,

Takie ,,cos'' , to sie nazywa termopile,lub czujniki typu axis.

No coz,mam powiedziec? Pewnie nie zauwazyles ale ja juz mam cos takiego.Malo tego,mam nawet kompletny uklad z elektronika tzw. co-pilot HALL 2001.Wroc prosze kilka okienek wyzej,lub jescze lepiej na sam poczatek,masz tam nawet zdjecie tego czujnika.

A propos przeczytac.Nie wszyscy sa biegli we wladaniu innym jezykiem.

Jesli jest taka potrzeba - min. 3-5 osob zglosi taka koniecznosc,zamieszcze tlumaczenie w/w tekstu.Poszukuje takze ochotnika do w/w prac,przyda sie pomoc w najblizszym czasie.

KJ

troche to enigmatycznie brzmi:

,,podeslac do mnie i czekac na wyniki''

:mrgreen:

Mozesz nam zdradzic jakich wynikow mozemy oczekiwac?

Link to comment
Share on other sites

Teraz trzeba "ustawić" stabilizatora.

Czyli zaczynamy (zapominamy o autopilocie - chwilowo) pakujemy to do modelu.

Warunkiem wg. mnie koniecznym jest możliwośc wł/wy z aparatury.

I zaczynamy latać, ustawiamy poziomo samolot i włączamy stabilizator zaczynamy wyprowadzać go z równowagi przy pomocy steru głębokości. I włączamy HAL'a i patrzymy co sie dzieje, jak stabilizator reaguje i jak doprowadza to lotu w poziomie, czy nie robi tego zbyt gwałtownie.

Jak ustawiamy utrzymanie głębokości to następny poziom - wyprowadzanie z równowagi przy pomocy steru kierunku. Z moich doświadczeń (co prawda nie latałem z tym stabilizatorem) chodzi o doprowadzenie do wykonania zkordynowanego zakrętu (ładny powolnuy zakręt dużym łukiem bez straty wysokości i bez nadmiernego przechyłu)

Musimy mieć możliwośc wyłączenia szybko i łatwo stabilizatora jak "rozbuja samolot" - przejmujemy kontrolę i zmieniamy czułość (bo wartości granicznych pochylenia to nie ma - chyba) te urządzenia nie mają chyba możliwości ustawienia czułości w locie to będzie nas czekało wiele startów i lądowań :wink: Tylko co oznacza czułośc tych urządzeń nie ma pod ręką instrukcji (kiedyś czytałem) i tu jest pytanie czy czułośc to próg w odniesieniu do wychyleń pow. sterowych od którego zadziała stabilizator - chyba.

No i pierwsze schody tyrzeba ustawić tak aby jak dostanie polecenie zmiany kierunku od autopilota stabilizator nie przeciwdziałał temu - problem oscylacji.

Link to comment
Share on other sites

Teraz trzeba "ustawić" stabilizatora.

 

No i pierwsze schody tyrzeba ustawić tak aby jak dostanie polecenie zmiany kierunku od autopilota stabilizator nie przeciwdziałał temu - problem oscylacji.

 

 

Co-pilot (stabilizaror) pracuje poprawnie,mam w radiu kilka kanalow wolnych , wiec jeden wykorzystalem do regulacji czulosci HALL-a.

Co mnie martwi-problem oscylacji.

Bo tak najprosciej powiedziane to mniej wiecej wyjdzie tak- autopilot che sobie- co-pilot sobie.Czyli wyjdzie konflikt,autoplot chce zakrecic- co-pilot nie pozwoli bo musi urzymac samolot w poziomie.Czy prawidlowo dedukuje?

Link to comment
Share on other sites

No właśnieo to chodzi.

Normalnie jest cały zestaw parametrów kiedy co i ile - po prostu całe procedury manewrów.

Ale mniejsz o to - trudno powiedzieć co potrafi ten autopilot??

Wydaje się mozliwe takie ustawienie czułości stabilizatora aby starał się utrzymać w poziomie samolot i wykonać zakręt za pomocą SK. Przypominam autopilot lata na "kierunku" i model musi wykonywać zakręt przy pomocy SK.

Link to comment
Share on other sites

Armand,

Lata na kierunku,czyli model z uszami , samostaeczny ma to juz w zalozeniu budowy,plus co-pilot,moze sie udac.

Ale co z wysokoscia?

Chcialbym mu zadac zadana wysokosc,co wtedy?

A co sie stanie po urwaniu RC sygnalu-fail safe przelaczy na autopilota, ale tylko kierunek dzialc bedzie.

Jak wysterowac ster wysokosci i lub silnik?

No ,teraz Ci zadalem temat :devil: :devil: :devil:

Link to comment
Share on other sites

Pomiar wysokości za pomocą czujnika ciśnienia (podłączonego do mikrokontrolera) sterowanie sterem wysokości w pętli sprzężenia ujemnego - regulacja nadążna (regulator PID).

Link to comment
Share on other sites

Archived

This topic is now archived and is closed to further replies.

  • Recently Browsing   0 members

    • No registered users viewing this page.
×
×
  • Create New...

Important Information

By using this site, you agree to our Terms of Use.