Co-pilot & AUTOPILOT

[Luk]

Peter,po dokładnym przeczytaniu instrukcji obsługi FS8,doszedłem do wniosku,że chyba lepiej do stabilitacji zastosować idąc za radą Armanda żyroskop,jest to trochę droższe rozwiązanie,bo dwa GY401 Robbiego to 300euro,ale jesteś uniezależniony od ciągłych kalibracji a także warunków pogodowych,śnieg,mgła,deszcz,obłoki.Czujniki podczerwieni są napewno lepsze niż zwykłe foto ale piezo bedzie chyba najlepszym rozwiązaniem.Mogę się mylić,jednak jeżeli w instrukcji o problemach pogodowych piszą, to nie chcę ryzykować. :wink:

[Peter]

O , witaj Luk.

A, zebym nie zapomnial,kolega czeka na rade,tu masz link

 

http://szabatowski.com/forum/viewtopic.php?t=2200&start=30&sid=defae7b1d599a26be79043d8e72d1cde

 

Widze Luk ze lekcje odrobione,gratuluje.

Zyro powiadasz.

Ja juz tez spedzilem troche czasu nad tym.

Kiedy latamy,zazwyczaj gdy mamy dobra pogode.

No jesli mamy gory lub jeziorka ,to lezymy.

A i sloneczko tez moze nam dac popalic (model czasami potrafi niezle fiknac ,jesli w locie dostanie cien od skrzydla lub sloneczko wprost do czujnika :devil: )

 

Ja juz zyro przerabialem,wiec juz wiem.Jesli chodzi o kierunek gora-dol , zyro nie wie czy opadasz i czy masz predkosc.Potem (dalej poziomo przeciaga model).

Head lock tez nie zalatwia sprawy.

 

Majac jedno i drugie,wezme do modelu i trzecie rozwiazanie.

FMA CPD4 i zyro.Z tym ze zyro bedzie dzialac na polowe lotki.To innowacyjne w swej irracjonalnej genezie rozwiazanie ,podpowiedzial mi koles.Moze kiedys dosiegne jego poziomu.

Ma to wady,nastepne serwa,ale podstawa bedzie nadal FMA.

Sadze ze nasze koncepcje sie rozmina,moze to i dobrze (dla innych :ble: )

Czyli za jakis czas , podzielimy sie swoimi spostrzezeniami,i znajdziemy consensus,co do optymalnego ukladu.

Ja ze swej strony na biezaco zdam relacje,kto polegl,kto polecial :lol2:

[armand]

Samo żyroskop to trochę mało musisz dołożyć akcelerometry musisz wiedzieć czy narasta.

Tak naprawdę stabilizator wie zawsze gdzie jest pion i zawsze do niego stara sie powrócić płatowcem. Teraz wystarczy tylko programowo odchylić jego pion od pionu i masz wznoszenie czy opadanie. A takie odchylenie łatwo przełlożyc na kąty i powiązać z prędkością i nie przeciągasz :wink: Ale jest i pułapka w nurkowaniu tu decyduje prędkość nie możesz pozwolić na rozpędzenie modelu.

[Peter]

Nie nadazam :oops:

akceler g, przyspieszenia juz mi proponowali,ale nie czaje , jak i gdzie go zastosowac.

Czy potrzebny bedzie jakis uklad co bedzie myslal i liczyl to ?

[armand]

Tak musi liczyć. I z tego "wnioskować" która pow. sterową wychylić.

Robi to czesto i krótkimi wychyłami.

Wychyla, liczy, wychyla mniej, liczy itd aż dojdzie do pionu.

[Peter]

Pytalem o ten pomyslunek.Bez Pitota sie nie da.

Jakas koncepcja ?

Moze gotowy uklad,spotkales ?

[armand]

Tak, cena nie akceptowalna do zastosowań modelarskich.

Od 2000 USD

[Peter]

Czyli cos dla Luka , bo taka przyjal koncepcje.

Pewnie da rade,i pokaze nam jak to lata

Ja jak pisalem zastosuje to.

Ci z Izraela,zaproponowali mi wlasnie taka mutacje,zyro z g sensorem.

Ale ma tez cisnieniowy czujnik,nie wario.On cos sobie tam mysli z tym cisnieniem .

Obiecali sprzedac jeden,500$ plus GPS track.Autopilot,jesli ma sygnal z radia,robi wtedy za co-pilota,czyli stabilizuje tylko.

Jak wysla bede mial juz dwa autopiloty z GPS,wiec zrobie inwazje na Poland :crazy: .

[armand]

Powinny być dwa.

Musi mieć pomiar wysokości z ciśnienia atmosferycznego. (czujnik absolutny)

Drugi czujnik ciśnieniowy to pomiar prędkości z różnicy statycznego i dynamicznego. (czujnik różnicowy)

Oczywiście dla autopilota. Jak nie będzie brana prędkość "po uwagę" to zejdzie Ci na waypoint prawie pionowo i zaciągnie głębokośc i albo "klasnie" model skrzydłami albo strzeli popychacz od głębokości. Chyba że ma latać tylko "płasko" ale tak się nie daje :wink:

 

Stabilizator musi wiedzieć tylko jaki jest wektor odchylenia od pionu.

A kolejne schody zaczynają się jak pojawiają się drgania zakłucające odczyty z akcelerometrów

 

P.S.

Rozmawiałeś bezpośrednio z firmą w Izraelu??

[Peter]

Znajomy,znalazl kogos od nich,podal moje namiary,wiec czekam.

Podobno nazywaja sie juz inaczej,a dla cywili juz nic nie robia.

Tak czy siak,kombinowac trzeba.

Ciekawi mnie jak bedzie dzialac ten uklad ,ktory planuje Luk ?

Chyba napisze cos?

A, dzis na obiadku sprawdzilem CAP2 z recznym GPS.To dziala,naprawde,trafilem z powrotem do pracy,ramieserwa mi pokazywalo (odwrotnie) lewa,prawa.

A i ostani news.

Przysla mi do CAP-a osobny uklad do wysokosci (niestety z GPS),Wysokosc programuje sie z Gogle Earth (5$ na miesiac). Ale jak raz wczytam dane miejsca ,to chyba zostana.

Chyba nie zmieniaja tych danych?

PRAWIE darmo,z nowym softem 80 euro,plytka 2/2 cm :crazy: kabelek do serwa wysokosci,jesli zaprogramujesz 100 nad soba,to tak bedzie lecial wg. wysokosci z gps.

Chyba warto bylo ?

[Luk]

Czyli cos dla Luka , bo taka przyjal koncepcje.

Pewnie da rade,i pokaze nam jak to lata

.

Peter,Ty dałeś pomysl i zarażasz innych swoją koncepcją video sterowania :mrgreen: ,tylko że Twoje założenie budżetu 1000 dolarów chyba można już między karty bajek włożyć.

Patrząc na całościowe koszty zaproponowałbym zrzutke na jakąś przechodzona, prawdziwą Cessnę(byloby pewnie trochę taniej), mielibyśmy żyro, autopilota,jeden pilotowałby,reszta filmowała.Przykro bo Armand nie mogłby testować, kiedy skrzydła się złożą,chociaż jakby się uparł, to raz możeby się udało

[Peter]

Patrząc na całościowe koszty zaproponowałbym zrzutke na jakąś przechodzona, prawdziwą Cessnę(byloby pewnie trochę taniej), mielibyśmy żyro, autopilota,jeden pilotowałby,reszta filmowała.Przykro bo Armand nie mogłby testować, kiedy skrzydła się złożą,chociaż jakby się uparł, to raz możeby się udało

 

:pom:

Jasne ze tak.

Jesli kilku modelarzy troche zrujnuje,sorry.Ja mam jeszcze gorzej,bo malo lub nic wiem .

Ile ja juz nadajnikow,anten i innych maneli nabylem , nie przyznam sie,ale z ludzmi trzeba rozmawiac (nie tylko w RP) , wtedy jest latwiej.

Luk,mam dla Ciebie (mila ?) wiadomosc,skoro piszesz tutaj.

RC2 dziala z gps,zaprowadzil mnie do pracy :shock: ,a wysokosc-modul altimetru z programem kosztuje 80 euro.Czyli komplet -Atomatyczny powrot do miejsca startu

nie przekroczy 1000$ -kompletny z modelem,oprocz gogli

[Luk]

Peter,moje gratulacje,ja naprawdę doceniam Twój wkład w to całe przedsięwzięcie

[armand]

Luk Cessny nie ma co testować wiadomo kiedy skrzydła odmaszerują

[Peter]

Luk wybral na wskros inna koncepcje.Zyroskopy.

Znalazlem cos takiego,moze pomoze w decyzji?

 

Mysle ze z tym urzadzeniem , Cessna nie zlozy sie.

 

http://at.robbe-online.net/rims_at.storefront/451479bb005057d7271b3e0dc1460649/UserTemplate/1/?ISID=451479bb005057d7271b3e0dc1460649

No i ma trzy zyroskopy a takze czujnik cisnienia i pomyslunek do tego.

Adaptacja do samolotu jest mozliwa,poniewaz ma regulacje predkosci wzgledem ziemi.

A tu rozpiska

http://data.robbe-online.net/robbe_pdf/P1101/P1101_1-8493.pdf

 

Jak tak poczytalem (dokladnie) to ten patent jest lepszy (wysokosc na czujniku cisnienia, a wiec dokladniejszy i szybszy).

U mnie sprawy z FMA i/lub Hall poszly za daleko,ale do tej opcji powroce.

Dlaczego ?

Ma juz czujnik cisnienia-tylko wysterowac - wyskalowac pomyslunek , by zachowal zadana wysokosc.Nie wiem tylko jaka jest czulosc sensora CCD,tzn z jakiej wysokosci dziala,podejrzewam ze za nisko :cry: .Ale reszta super.

[Luk]

Peter,nie przeczytalem o wszystkich wersjach tego żyro systemu,ale nie moge doczytać się o czujniku ciśnienia, wg tego co zrozmiałem ten system jest jak dwa żyro, a CCD mierzy odległość do ziemi będąc odniesieniem dla horyzontu i znowu schody, nad śniegiem i wodę działa jak normalne żyro

Myśle, że Twój pomysł jest lepszy, żyro na lotki i stabilizator(z tym że chciałbym stalilizator wykorzystać także jako układ wykonawczy do zakrętu),Twój GPS, działa więc koncentrujmy się nad ładnym wykonaniem zakrętu, Armand ma rację, że to bedzie duży problem.Staram się czytać wszystko możliwe w necie na ten temat.

Edit,

Wersja Profi tego stabilizatora zawiera faktycznie czujnik ciśnienia, co daje możliwość dokladnego kontrolowania wysokści i rozszerza możliwości całego systemu stabilizacji.

[Peter]

Podpytalem troche.

Ten optyczny CCD to tak nad ziemia kilka metrow,potem juz chyba nie dziala jak wiekszosc zaklada.

Wzmianka o czujniku cisnienia jest w pliku (link nizej,na samym dole)

Z uwagi na to ze jest to urzadzenie do smiglowca,tak wiec i podlaczenie bedzie ciekawsze.

Ale bedzie dzialac.

Najwazniejsze-te trzy wektory sa na zyro-czyli bedzie-musi byc prosty lot.

A w menu (przez PC) dostac sie do ustawien- pozmieniac .

A czujnik cisnienia daje nam wazna funkcje-zmiane wysokosci-info.Tylko jeszcze nie wiem jak to zrobic by wydobyc te informacje na zewntrz i podac obrobce -by sterowac serwem wysokosci.

A jesli uwazasz ze moj pomysl byl lepszy,no coz dziekuje.Po cichu liczylem ze dowiem sie jak by dzialala Twoja opcja.

Ja nie znam sie na tym,sporo pisze,czytam,pytam.

I oparlem sie na rozwiazaniu ktore dzialaja w konkretnych modelach.Aczkolwiek ktos musial byc pierwszy (dobrze ze nie ja :lol2: )

 

Edit,

Snieg i woda nie beda przeszkadzac.

Ta funkcja nie bedzie dzialac,

Wazne sa te trzy zyra i to ze pilot WIE ze jest przeciazenie ,To bardzo wazna informacja,po protu musi leciec.Jesli zwolni to reaguje.Kazdy otyczny autopilot jest slepy-nie czuje-nie wie czy leci.A tu jest dodatkowo cisnienie-czyli komplet-wie ze leci i wie ze opada lub wznosi sie.Wiecej nie trzeba do doskonalego autopilota.

Tu jest instrukcja

http://www.robbe.com/rsc/gb/HC-Min_Instructions_1-6_en.pdf

[Peter]

Ukladanki pt. Aby model wrocil do domu,ciag dalszy.

Dzis bedzie z zielona zapalniczka 8)

Waypoint Sequencer

http://www.hexpertsystems.com/wp/

 

 

 

Moj instruktor od nauki ,mawial tak.

Piotr,nie musisz wiedziec jak dzialaja nerki konia aby na nim jezdzic

 

 

 

Powoli zaczynam nie nadazac za ta technika.

Czy ktos uzywal juz tego w trybie way point-ow ?

Moze ktos pomoze ?

Ja nie moge i nie chce wszystkiego wiedziec i rozumiec.Chce tylko by model sam wrocil do domu (jak sie zgubi gdzies tam wysoko :crazy: )

[armand]

A po co to???

Chciałeś tylko wrócić do strefy startu - prawda??

A teraz chcesz latać misję??

 

Nie wiem co potrafi to, ale latanie na kolejne waypoint to już naprawdę potrzeba autopilota. Potrzeba wiedzy, doświadczenia, czasu i kasy.

Osiągnij poprawną stabilizację lotu, w miarę nie zawodną radiolinię do stacji naziemnej, odczyty avioniki tak aby mozna było je analizować. A następnie mozna zając się lataniem misji. Odpowiedz sobie na pytanie czy masz zamiar wylecieć modelem poza zasięg wzroku?? Jeśli nie to po co to wszystko??

Zdecyduj chcesz zbudować miniUAV np. obserwacyjny czy polatać w sobie w goglach??

 

 

Tak sygnałowo problemy:

- oprogramowanie stacji naziemnej musi wyklucza źle wyznaczone punkty trasy, obrazować to i proponowac inne wg alegorytmu który uwzględnia możliwości płatowca(samolot w miejscu nie zawróci prawda - chyba, że FF)

- autopilot musi umiec podjać decyzję że został osiągnięty punkt i kontynuować lot na drugi

- autopilot musi umieć uznać że nie osiągnął punktu

- autopilot musi podjąć decyzję leci na kolejny, stara się go osiągnąć czy przerywa misję i wraca do strefy startu jeśli nie osiągnął punktu

 

To tylko wydaje się trywialne.

A te decyzje musi autopilot podjąc autonomicznie.

 

Czy ręczny GPS który masz jest w stanie wyznaczyć kurs po prostej do punktu z którego wystartował?? Jeśli tak to masz jeden manewr samolotem do wykonania - wejście na kurs powrotny.

[Peter]

Armand jak zwykle jest niezawodny.

Dziekuje.

 

Ja wiem (chyba?). czego chce.Automatycznego powrotu do domu.

 

Ale....

Jak slusznie zauwazyles,waypointy to juz inna para kaloszy.Ale decyzja autopilota-wracam to przeciez tez jest waypoint !!!Przeciez ma wpisana pozycje -dom !

A czy bedzie mial jeden czy tez dwa to juz chyba bez roznicy ?

Przygotowalem sie dzisiaj troche do lekcji,wiec wyjasnij mi prosze jak to jest:

jak,tzn. rozkaz z gps ma zmienic wszystko (kierunek)

Mowie tu o utracie zasiegu radia RC.Chodzi mi glownie co ma wysterowac autopilota do podjecia takiej decyzji.Czy to ma byc fail safe ?

 

Drugie pytanie:

W instrukcji tego ustrojstwa,jest opcja programowania fail safe.

 

 

Jak to technicznie zrobic , by dwa sygnaly 1- z odbiornika,ktory jest jednoczesnie co-pilotem czyli stabilizatorem a 2 drugi sygnal z autopilota nie pogryzly sie razem.Mam przeciez tylko w serwie jeden kabel do sterowania.Tu mnie zabolalo.

Jak mam pogodzic te dwa sygnaly.O co chodzi ?

Autopilot chce np. do gory,ale w tym momencie co-pilot chce wyrownac ciut do dolu.

Co dalej?