Co-pilot & AUTOPILOT

[Peter]

KJ Wysłany: Dzisiaj 8:05 Temat postu:

 

--------------------------------------------------------------------------------

 

Pomiar wysokości za pomocą czujnika ciśnienia (podłączonego do mikrokontrolera) sterowanie sterem wysokości w pętli sprzężenia ujemnego - regulacja nadążna (regulator PID).

 

 

Wow.

KJ . a tak jasniej,po ludzku,dla mas.Ja mniej wiecej lapie,ale wielu nie nadaza.

Nie jest to temat czysto techniczny tylko forma prezentacji.

Napisz prosze to tak troche przystepniej dla innych.

 

Czujnik cisnienia mam,nawet vario sie znajdzie.Ale nie wyobrazam sobie jak go chcesz skalibrowac temperaturowo,odchylki moga byc baaaardzo duze.

Typowy dc-przetwornik jakos bym splodzil,ale wszystko rozbije sie o variometr.

Jaki czujnik?

A czy nie prosciej wziac wysokosc z GPS?

[Peter]

Troche z innej beczki.

Z uwagi na to ze E-trex jest ciezki i duzy

 

Cechy fizyczne

 

Wymiary: 11,2x5,1x3,0 cm

Waga: 150g (z bateriami)

Wyświetlacz: 5,4x2,7 cm, podświetlany o rozdzielczości 64 x 128 px

Wodoszczelność: wg IPX7

Temp. pracy: -15 do 70C

Zasilanie: 2 baterie alkaliczne AA lub ze źródła zewnętrznego 3 V DC

Antena: wbudowana, brak złącza dla anteny zewnętrznej

Port do tranferu danych: RS 232, obsługuje formaty GARMIN, GARMIN DGPS, RTCM SC-104, NMEA 0183, Text

Czas pracy: do 22 godz.

 

 

biore tez pod uwage zmiane samego GPS-a na modul OEM.

Sam jescze nie wiem , co bedzie lepszym rozwiazaniem.

Przezornie zakupilem wiec taka plytke-

Waypoint Sequencer

 

http://www.hexpertsystems.com/wp/

 

 

Co wy na to?

Oczywiscie moje pytania do KJ nadal aktualne.

[KJ]

Nie wnikając w szczegóły pomiar wysokości za pomocą GPS'a nie wchodzi w grę. Za mała dokładność. Testowałem Z GPS'em firmy NovaTel potrafił skakać o 50m.

[Peter]

A moglbys cos wiecej powiedziec na ten temat.

Jaki czujnik - proponujesz?

Co z kalibracja wys. wzglednej i bezwglednej, co z temperatura?

Jak to polaczysz,Hall i sterowanie wysokoscia,potrzebna by byla jescze rurka Pitota. :devil:

inaczej przeciagnie,A co z gazem-korekcja +/-

 

Oj, zaczynaja sie schody.

Armand,co Ty na to.

[armand]

Masz zamiar latać powyżej 1500m chyba nie to latasz na AAL :wink:

 

Cóż ma powiedzieć, ostrzegałem - prawda??

 

Nie da sie tego tak łatwo "połączyć" musisz miec procedury manewrów, zakrętu, zejścia czy wznoszenia ale do tego trzeba mięc wiedzę o położeniu płatowca względem pionu czyli akcelerometry + żyroskopy, o prędkości i wysokości. Autopilot ma tak około 40 pętli sprzężeń, lekko licząc.

[Peter]

Panowie,mam pomysla,a Wy wypowiedzcie sie czy to zadziala.

Model leci,ustalonym lotem,w pewnym momencie mam sygnal ze zaraz sie skonczy zasieg RC (mam juz na oku taki system) wiec odbywa sie nastepujacy scenariusz:

Wylaczam radio (jesli wczesniej nie nastapi to samoczynnie-przelaczy sie samo na fail safe)

i model zaczyna zyc swoim zyciem.Fail safe jest tak ustawione by dzialal gaz na 3/4 ,stery w pozycji prawie zero,tzn.ustalone lekkie wznoszenie,oczywiscie wczesniej zaprogramowane i sprawdzone w probnych lotach..Mam sterowanie tylko kierunkiem-czyli z z GPS sa rozlazy do autopilota - kieruj do domu.I teraz pytanie???? Skoro wczesniej,lecial sam,co-pilot pomagal mu w stabilizacji ,lot stabilny,ale kontrolowany przez pilota na ziemi -praktycznie pilot wprowadzal tylko korekty gdzie chce leciec drazkiem kierunku,czy cos sie zmieni?

Model lecial przed zanikiem sygnalu RC na prawie 3/4 gazu.Minimalne zwiekszenie gazu,jest po to by model sie wznosil.Czyli zmienia sie tylko minimalnie gaz.Role pilota przejmuje autopilot,i ,,i rusza '' dragiem steru.

Zmienia sie naprawde niewiele.Nie znamy oscylacji steru kierunku,ale zakladam ze sa niewielkie,i nie wytraca modelu z rownowagi.Wiatru nie ma,termika - zadna.

Co-pilot , czyli HALL dzialal przed i po przelaczeniu na fail safe, i nawet ,, nie wie'' ze lata teraz sam.Poza tym on nie ma zadnego polaczenia z kierunkiem,gdyz jego czujniki nie sa do tej plaszczyzny.Oczywiscie musi byc odpowiedni model,bez tendecji akrobata,najlepiej ala Wicherek co sam lata i jest odporny na niespodzianki,w skrocie taki co sam wraca do lotu ustalonego-szybowanie.No tu bedzie silnik,ale on raczej pomaga,bo predkosc to sterownosc,stabilnosc.

Co wy na to?

 

Ale sie wymadrzam nie majac pojecia o tym,ale moze sie uda zrobic ideal modelu-

zgubiles model,nie martw sie ,wroci sam :rotfl:

 

Armand,prosze wyjasnij co to jest AAL

[armand]

AAL - ang. Above Aerodrome Level – wysokość nad lotniskiem

 

musisz zrobić próby - po prostu

 

tylko aby wrócił sam musi mu starczyć wysokości :wink:

[Peter]

Armand,o jak sie ciesze ze wstawiles ikonke :wink:

Czyli sprawy ida w dobrym kierunku.

Czyli pozostala kwestia takiego wyregulowania modelu,by na malym wznoszeniu wracal.

Ok,

Tak jeszcze sobie pomyslalem,czy mozna jakis ogranicznik wysokosci wprowadzic (moze byc z gps)

Hipotetyczna sytuacja-jesli natrafie na minimalny wiaterek,model na wznoszeniu,do domu np. 2km,to na jakiej on wysokosci sie znajdzie nad domem-baza ?

Oj, bedzie baaaardzo wysoko :lol2:

[Peter]

No i nie doczekalem sie odpowiedzi-co zrobic z ta wysokoscia? (w sensie jakiejs propozycji-ukladu-dzialajacego).

Robienie ,,recznie'' tego lub szukanie koncepcji moze troche potrwac.

Ciesze sie ze coraz czesciej Armand zgadza sie ze mna (czyli ide chyba w dobrym kierunku?)

Ale ustawienie wysokosci na tzw. oko ,tak by sie wznosil,nie do konca mnie przekonuje.

Zaczalem wiec szukac....tzn. czesciej pytac, tych co maja wieksze doswiadczenie na tej plaszczyznie.

 

I oto w tzw. miedzyczasie dostalem namiary na taki patent. I co najwaniejsze-zalatwia mi calkowicie sprawe powrotu do domu-automatycznie.

 

 

 

To taka uproszczona wersja dla RC

 

 

 

UAV capabilities with Wireless Avionics equipment

Fully autonomous -GPS nav, 100 waypoint.

Redundant uplink control.

Breakthrough - strapdown patented autopilot

Deployment & turn around - less Then 1/2H

Flight modes: Autonomous GPS nav Azimuth dial, Target hold (circles),

Manual mode (takeoff/land), Return home mode

 

 

Zaraz napisze do nich.Ciekawe czy odpisza?

Cena tez nie powala ok 220 funtow-za caly komplet. :rotfl:

[armand]

To wygląda bardzo ciekawie.

Cena raczej śmieszna w porównaniu do innych autopilotów.

Trudno powiedzieć co potrafi ale wygląda naprawdę interesująco.

Daj linka do producenta - może go kupię i "przelatam" go.

Naprawdę obiecująco wygląda mimo braku pomiaru prędkości lotu.

 

Edit:

Poczytałem trochę to jest ten Izraelski system.

Marwi mnie ręczne ustawianie czułości żyroskopów - upierdliwe jest strasznie, co chwila lądowanie co by zmienić czułość. No ale coś za coś. Generalnie jeśli się uda podać dane z GPS innego niż ich, to powinno nadawać się do prób. Może się udać w sumie pobiera dane standardowym protokołem danych dla GPS.

Pełne rozwiązanie to chyba 700 USD czyli z ich wyspecjalizowany GPS'em. I chyba trzeba liczyć się z tą kwotą :wink: I wtedy powinno być coś więcej niż powrót do strefy startu.

[Peter]

Wszystkie detale o tym interesie oczywiscie przedstawie tutaj.Wieczorkiem.

Armand,bardzo sie ciesze ze znowu mam Twoja akceptacje (staram sie) ze moj pomysl jest ok.

A moze ktos jest tutaj na forum, kto spotkal sie z tym systemem lub uzywal ?

[Peter]

Mamy wieczorek ,ale zadnych wiadomosci.

Armand,atakuj, tu masz adres.No pochwal sie wynikami.

btawire@netvision.net.il

Jest jeden do kupienia (jescze w modelu),ale do Europy nie chca wyslac.Mimo ze platne Paypalem :crazy:

No coz,Ameryka to dziwny kraj...

Sporo ludzi tego szuka ( w tym i ja 0)

Jest jescze inna odmiana 07,ale cud sie chyba nie stanie,po prostu nie znajde tego na swiecie :oops: :cry:

[Luk]

Panowie,przypomiałem sobie czytając ten temat, że nam autopilot czy stabilizator jak to nazywacie podobny do HAL ale Graupnera AP2300.

Zasada działania jest prosta w głowicy są cztery fotoelementy mierzące natężenie światła w dwóch osiach,głowica jest zamontowana pod modelem i jeżeli model przechyla sie na jedną stronę zmienia sie natęzenie światła i sterownik impulsem na serwo odpowiedniej lotki doprowadza model znowu do równowagi.System ten nie jest perfekcyjny woda,góry czy olśnienia od słońca o czym pisał Peter.

Pytanie, czy uważcie, że miałaby sens i jest możliwa przeróbka tej głowicy na żyro tzn. głowicę zamontować tak

żeby zawsze zachwywała poziom i oświetlić ją np diodami z czterech stron które zmieniałyby pozycje wraz ze zmianą położenia modelu,miałoby to oprócz uniezależnienia się od oswietlenia zewnętrznego ciekawą zaletę,po opuszczeniu zasiegu RC sterując (prosty PIC program)nateżeniem świecenia diod można w prosty sposób zmieniać kierunek lub wysokość.

[Peter]

Chyba sie nie da-ze wzgledu na duza bezwladnosc takiego ukladu.Mechanicznie , dosc karkolomne wyzwanie.Musial bys jeszcze uzyc czujnka G-przyspieszenie, no i jak zachowasz i utrzymasz predkosc modelu.

Jesli chodzi o jedna plaszczyzne-poziom w rozumieniu przod - tyl ,wystarczy najprostszy zyroskop,sam to przetestowalem.Nie dziala to dobrze,doprowadza do przeciagniecia modelu.

Lepszym , choc drozszym rozwiazaniem,jest uklad z vario i rurka Pitota,plus zyroskop na lotki.Cos podobnego do AS - 06, w linkowni jest kilka prostych i tanich ( no powiedzmy w miare tanich).

No i wkoncu, cale rozwiazanie w/w upadnie na lotkach.Tu zyroskop sprawuje sie lepiej,lecz ma tez i wady (plywanie) .Head lock tez nie zalatwia sprawy,zyro i tak ,,nie wie'' gdzie jest poziom w plaszczyznie lewa-prawa.Tez wyprobowane.

 

Z Twojego postu wynika, ze chcialbys zmienic za pomoca diod kierunek modelu.Ale mozliwe byloby uzycie tylko lotek.Przyznam sie , ze takiego rozwiazania jeszcze nie spotkalem.

No i na koniec , zwykly PIC to bedzie wykonawca tego,a jak zamierzasz go wysterowac, np. lec do domu w lewo ?

Z tematem wysokosci,to sam tez sie zmagam (plytka autopilota juz jedzie) . Nie mam koncepcji,jak to ,,zrobic'' by lecial na zadanej wysokosci.

 

W konkluzji,to co masz to jest tzw. Co-pilot ,czyli sama stabilizacja modelu.Do wykonania manewru,np. lec w lewo na 100m wysokosci, potrzebny jest Autopilot.Jedno z drugim jest scisle powiazane.Koncepcja jest innowacyjna (nie spotkalem takiej) , ale wiecej problemow napotkasz w prostej komendzie -lec w lewo-, bo np. skad bedzie uklad wiedzial ze ma leciec ,, w lewo'' ?

Sposob sterowania jest ciekawy,napisz cos wiecej , jak zamierzasz sterowac PIC-iem ?

 

Edit.

A jak mialby wygladac uklad mechaniczny, pozwalajecy zachowac poziom ?

[Luk]

Co do diod to działanie jest proste,jeżeli oświetlisz czujnik diodą z prawej strony, wychyla się do góry prawa lotka a lewa do dołu , oświetlenie z lewej dziala odwrotnie.Oświetlenie modelu z przodu powoduje wychylenie steru wysokosci do dołu,oświetlasz z tyłu dziala odwrotnie.Zapalając odpowiednie diody możesz sterować modelem ale na razie to naziemna praktyka.Osobnym problemem jest mechanika,czujnik musiałby być zawieszony na krótkiej lince i mocno obciążony żeby przy przechlyłach zachowywał stałą pozycje ale musze porozmawiać z mechanikami bo z moich rysunkówychodzi to bardzo duże.Jeżeli dojdę do jakiś sensownych wyników to napiszę.

[armand]

a może wykorzystać efekt żyroskopowy??

[Peter]

Osobnym problemem jest mechanika,czujnik musiałby być zawieszony na krótkiej lince i mocno obciążony żeby przy przechlyłach zachowywał stałą pozycje ale musze porozmawiać z mechanikami bo z moich rysunkówychodzi to bardzo duże

 

No wlasnie jest tak jak pisalem.Mechanicznie,karkolomne zadanie.

A linka - tu pojawia sie olbrzymie opoznienia-bezwladnosc mechaniczna.

A na koncu wyjdzie zyroskop-tak jak proponuje Armand.Tyle ze nie na lince.

 

Luk,poszukaj w necie o sensorach-akcelerometrach,czujniki przeciazen-typ G.

Ja wiem do czego zmierzasz,tylko wrogiem bedzie czas reakcji i bezwladnosc powrotu,przy kazdym mechanicznym rozwiazaniu.

Mam wskazowke dla Ciebie.To powinno spelnic calkowicie Twoje oczekiwania,

 

http://www.fmadirect.com/Detail.htm?item=1769&section=29

 

Z sensor,vertical

ktory jest zawarty w komplecie zalatwi reszte.

I nie daja mu rady zadne zyroskopy :idea:

Jest to znacznie bardziej rozwinieta wersja naszych stabilizatorow.

Caly historia rozbija sie wlasnie o ten ,,trzeci'' wektor

Tu to masz.

 

Edit.

Dalej nic nie piszesz-czym i jak chcesz wysterowac te diody (zakladajac ze dziala wszystko ok) ???

Czyli kierunek i wysokosc-co bedzie ,,myslalo'' zeby akurat tam poleciec?

[Luk]

Peter,ja zastanawiałem się nad modernizacją głowicy mojego stabilizatora,ale patrząc dokładniej na to przyznaję wam rację,zdecydowanie lepiej jest kupić nowy np.z tego linku który podałeś niż tracić czas na przebudowy, które w koncu mogą przynieść wątpliwe efekty,w każdym razie dzięki za sprowadzenie mnie na ziemię

[Peter]

Peter,ja zastanawiałem się nad modernizacją głowicy mojego stabilizatora,ale patrząc dokładniej na to przyznaję wam rację,zdecydowanie lepiej jest kupić nowy np.z tego linku który podałeś niż tracić czas na przebudowy, które w koncu mogą przynieść wątpliwe efekty,w każdym razie dzięki za sprowadzenie mnie na ziemię

 

Tylko ktory chcesz kupic?

CPD4 czy FS8.

Ja po ponsulatacjach wybralem jednak FS8.

Wlasnie dlatego ze ma vertical Z sensor.

Co do stabilizatora,jak widzisz, ten z FMA bedzie docelowy w moim modelu.

Razem z odbiornikiem (sa tez na 35 MHz) to juz dosc zaawansowana maszyna.

Luk,dobra decyzja

[Peter]

Trwalo to pare dni,ale sie doczekalem.I znow spacerki

Najbardziej jestem zadowolony z kabelka (tu mam niewielkie mozliwosci zrobienia czegokolwiek :cry: ) 5$ a jak cieszy :mrgreen:

 

Ciekawe jak to bedzie razem dzialac :?: Dla tych co cos przeoczyli,ma to razem dzialac jako autoppilot :lol2:

http://www.uavs.net/rcap.html

:rotfl: :lol2:

 

Podejrzewam ze sa tacy co juz to uzywali,moze podziela sie uwagami z uzytkowania :*