Co-pilot & AUTOPILOT

[armand]

A nie mówiłem, że będą schody

 

Nie to nie to samo latać misję a wrócić w strefę startową.

 

Rozpocząć zakręt skordynowany (bez utraty wysokości) aż osiągnie kurs, zakończyć zakręt, lecieć po prostej tak aby wlecieć na odpowiednią wysokość w strefie startu.

I zaczynają się problemy kiedy powinien zakończyć zakręt aby wejśc na kurs itd.

Oczywiście odpada mu problem czy ominąc punkt misji czy nie - to jest duży problem w lataniu na więcej niż jeden punkt.

Bo tak naprawdę nie jest ważne jak go osiągnie (punkt startu) zostanie tak czy inaczej przejęty i zostanie włączone reczne sterowanie.

 

Po pierwsze autopilot (taki "normalny") ma to zorganizowane tak:

- układ analizujący sygnał z nadajnika takie IPD czyli wie że jest w dobrej kondycji sygnał RC (porównuje ramki)

- na jednym kanale czyli " na prztyczku" masz właczenie autopilota w tryb autonomiczny

ale (jak zawsze) jeśli jest sygnał z zakłuceniami bądz jego brak (a to cały czas wie autopilot) nie pozwoli na wyłączenie autonomicznego trybu.

 

Chyba pozostaje jedynie sprytne zaprogramowanie failsafe.

 

A teraz kurs kontra stabilizator to jest to za co się tak naprawdę płaci w autopilotach :wink:

(pomijając czujniki położenia względem pionu)

Autopilot tak naprawdę "lata" na SK i leci sobie określonym kursem i stara sie go utrzymać, stabilizator utrzymuje w poziomie samolot. Teraz wszystko zależy od płatowca czy da radę wykonać zakręt tylko samym SK. Oczywiście normalnie to jest cała procedura zakrętu, zmiana zachowania stabilizatora, itd. - po prostu wykonuje zakręt skordynowany

Autopilot rozróżnia utrzymanie kursu i zakręt nad czy po punkcie .

 

Tak czy inaczej z tym co masz tak "na oko" to będziesz mógł tylko sterować SK z GPS po przez moduł sterujący serwem od kierunku.

 

Pozostaje problem wysokości ale brak czujnika ciśnieniowego wysokości zamyka temat.

I zmiana wysokości a co za tym idzie przeciwdziałanie opadaniu w zakręcie jest wątpliwe.

Chyba, że się uda tak dobrać parametry - czułości stabilizatora i wychylenia SK, płatowiec pozwoli, aby wykonywac zakręt naprawdę szerokim łukiem co by nie tracić wysokości. Zresztą autopilota zawsze lata takimi "wojewódzkimi zakrętami".

Ja nie do końca wiem co to oś Z - to chyba wysokość, prawda??

I jak jest dokonywany pomiar wysokości w tym rozwiązaniu??

[KJ]

Witam,

Widzę, że w dziale poruszającym najważniejszą problematykę jakaś taka posucha. Aby zmienić stan rzeczy trochę się pochwalę. W końcu po długich oczekiwaniach dotarł do mnie układ IMU pozwalający na określanie orientacji obiektu w przestrzeni. Zbudowany on jest z trzech akcelerometrów, żyroskopów i magnetometrów. Poniżej fotka przedstawiająca wstępne przygotowania w realizacji układu stabilizacji lotu

 

Trochę danych: procesor PIC16F88@16MHz, obsługa trzech kanałów z nadajnika, sterowanie 3 serwami, komunikacja z układem IMU, komunikacja z PC

 

http://www.galileusz.pl/~kjaskot/uklad_stab.jpg

 

Oraz samo działanie układu:

 

http://www.galileusz.pl/~kjaskot/imudemo.wmv

 

Prace są w toku jak pojawi się coś nowego to poinformuję

[armand]

Wygląda bardzo obiecująco.

Jako stary pesymista - drgania!!

One potrafia spowodować "zgłupienie" układu i to dość poważnie.

Tłumienie drgań w samolocie jest bardzo trudne, nie można tego robić masą :cry:

To właśnie drgania popychaja wielu konstruktorów w stonę napędu elektrycznego (oczywiście nie zapominając o zaletach samego napędu)

Model musi być dość spory = bardzo drogi napęd elektryczny.

 

Zastanawia mnie dlaczego Wszyscy próbują robić stabilizatory lotu w odwrotnej kolejności.

Położenie samolotu w przestrzeni bez znajomości prędkości lotu i wysokości nic nie daje.

Panowanie nad prędkościa jest podstawą latania samolotu.

Proponował bym zaczać od opracowania układu sterującego prędkością tak aby mozna było latać bez drążka gazu (chyba, że lataćie z gazem w tylko w pozycji full). To dość proste prawda i łatwe w próbach w powietrzu. Latamy sobie z autonomicznym gazem a stabilizację wykonujemy my. Po przejsciu tego etapu proponuję zająć sie stabilizatorem lotu w poziomie tak aby samolot leciał prosto (to jest bardzo trudne naprawdę - prosze poprowadzić samolot po prostej samemu tak ze 500 m nie tracąć kursu ani wysokości, bardzo cząsto wydaje nam się, że leci po prostej a wcale tak nie jest)

Proszę narazie zapomnieć o OSD itd. Dane z avioniki do laptopa i tam wizualizacja (dobrze jest mieć monitor dodatkowy CRT - wiem, "majdan" straszny na lotnisko ale tak już jest, agregat prądotwórczy też trzeba targać :wink: )

Po locie po prostej, opracowujemy alegorytmy zmiany wysokości i tu potrzebna jest praca gazem (nie możemy pozwolić na rozpędzenie samolotu w opadaniu bo nie da rady zaciągnąć wysokości) Wszystko musi odbywać się bardzo płynnie.

Oczywiwiście to takie moje wnioski po lotach uczących latać autopilota.

[KJ]

Jeżeli chodzi o pomiar wysokości to oczywiście czujnik ciśnienia. Chociaż ta dokładność nie jest najlepsza, średnio ok 1m. Do pomiaru prędkości oczywiście można też wykorzystać pomiar ciśnienia (rurka Pitot). Oczywiście trzeba do tego dołożyć GPS. Wszystko to:

- IMU,

- pomiar wysokości i prędkości,

- GPS,

- przełącznik auto/manual,

trzeba połączyć w jedną całość.

Oczywiście oprócz posiadanego wyposażenia trzeba to wszystko oprogramować np. wykorzystanie filtracji Kalmana do estymacji parametrów lotu itp.

[armand]

Dokładnośc 1 m jest wystarczająca napradę nawet 3m wystarcza spokojnie.

No do lądowania i tak używasz innych czujników najczęściej ultradzwiękowych, ale to przerost formy chyba że budujesz "predatora" - przejmujesz i lądujesz na manualu.

 

Jeśli mogę sugerowac kolejność:

- włacznik auto/manual ze swoją logiką i analiza sygnału RC

- tor radiowy dla telemetrii

- podstawowa avionika prędkość, wysokość

- autonomiczny układ sterowania prędkością

- stabilizator lotu w płaszczyznie poziomej

- stabilizator + zmiana wysokości

- latanie na punkt (GPS) + powrót w strefę startu

- latanie misji

[KJ]

Zgadzam się z tobą to jest prawidłowa kolejność postępowania. Większość elementów tej układanki mam już zrobione lub jest w trakcie ukończenia.

[Peter]

No i wrocil....

Za rada Ladziaka,popelnilem Easy Stara.Ustawilem mu na polowie drazka gazu minimalne wznoszenie (wyklon silnika to czarna magia w tym modelu ,praktycznie dmucha w dol zeby model lecial prosto-poziomo).Z uwagi ze moj autopilot ma tylko kierunek,tylko takie rozwiazanie wchodzilo w gre przy utracie kontaktu wzrokowego,aby zachowac lot poziomy.

Calosc operacji sprowadzilasie do wpisania tzw. waypoint -a czyli pozycji geograficznej miejsca startu.ES leniwie reagujac na ster kierunku (bylo troche zabawy by spowolnic proces ruchu serwa kierunku) wykonal wojewodzki zakret o promieniu 400m , ale podazyl do domu.Moze to i niewiele,ale z moja nikla wiedza , uwazam to za sukces.W tym rozwiazaniu , jesli chodzi o RCAP2 ,chyba tylko ten model sprawuje sie najlepiej.nawet nie uzywalem stabilizatora -coopilot-bo i po co-nie ma lotek

Odbiornik to GWS MINI,8KANAL, wychodzi na to ze ma najlepszy zasieg :devil:

Futaba 149 DP i inne ,,markowe'' JR R-700,FMA8 gubily zasieg.

Dzis zaserwuje mu trase....3 punkty.

Nie bardzo wiem jak i co mam uzyc do podgladu trasy .Google ziemia nie pokazuje mojego regionu na tyle dokladnie bym mogl wyznaczyc punkty wg. ich mapy.A juz wykres graficzny-gdzie ma poleciec lub gdzie lecial,calkiem czarna magia.

Ktos pomoze?

Generalnie,powoli,zblizam sie do celu jakimjest autonomiczny powrot modelu do domu

Jesli kogos zainteresuje ten temat, wrzuce fotki,jak cale ,,ustrojstwo'' wyglada.

[Marcin]

Generalnie,powoli,zblizam sie do celu jakimjest autonomiczny powrot modelu do domu

 

Przydatne jak popijesz na lotnisku Koledzy zawiozą a model sam wróci

[Peter]

A juz myslalem ze nikt tego nie czyta...

To troche jak z koniem mojego dziadka.Z baru na woz,tyle dal rade,a potem to juz latwo, kon sam trafi do domu...

[armand]

Gratuluję sukcesów

 

Ostrożnie z punktami musisz liczyć promienie zakrętów tak aby model zdołał wykonac zakręt. Na początek proponuje polecieć jakby "prostymi po łuku"

Czyli punkty na bardzo dużym łuku, trzy - osiągane prostymi

Czyli punkt po prawej, przed Tobą, i po lewej, po ostatnim powrót w strefę startu.

[Peter]

Ja to chyba jestem urodzony pechowiec !

Odbylo sie to tak...

Zalozylem inna kamerke kx151,wiec na ,,sucho'' ,a ze nie mial na barana ,,klamotow'' chcialem spojrzec,jak ona tez dziala.Dopoki jest lekki.No i dzialala,nawet zbyt dobrze.Wynikiem przyziemnych szalenstw ,byla kompletna utrata orientacji (zostalo slonce :shock: ),a w miare spadku mocy bateri ,utrata wysokosci,co pociagnelo za soba zanik wizji...

Gdybym mial OSD,znalazl bym droge ,jesli mialbym zasieg-czyli bedac wysoko.

No coz...tak mi sie to spodobalo,ze zapomnialem o w/w.Gdybym mial chociaz kilkaset metrow-moze bym sie zorientowal przestrzennie.

Pociecha na koniec ,moze byc tylko to ze nie zgubilem klamotow,choc tego odbiornika GWS szkoda mi bardziej jak modelu.

Trzeba znowu kupic Easy Stara :evil: ,latac trzeba :lol2:

[Marcinmb]

a dlaczego nie szukałes modelu?? :crazy: gdzies spadł..... ja bym sie załamał :?

[Peter]

Obiecalem sobie kiedys,ze zamontuje ustrojstwo do szukania modelu-ale lenistwo zwyciezylo.Modelu szukalem-uzywajac nawet anten ,liczylem na to ze cos odbiore z nadajnika 2,4 GHz .Model byl tak wywazony ze lecial sam prosto,a jesli nie odcielo silnika od razu,mogl sporo przeleciec,Gdybym znal chociaz kierunek N,S,E,W.Po drodze mam deptak,dosc uczeszczany,las a dalej to juz nie wiem,bo nie widzialem :shock:

[Marcinmb]

rozwies ogłoszenia albo cos :| ......ile wart był model?/jesli znalazł go ktos uczciwy to odda ...nie zna sie na tym co mu po rozwalonym(prawdopodobnie)modelu :ble: ...ja bym próbował.... :?

[Peter]

Juz sie pogodzilem ze strata,nie pierwsza zreszta.Model byl podpisany,z adresem i nota o ew. nagrodzie 1 000 000 $ :*

[Marcinmb]

ale pytałem ile warty był model i wyposazenie??

[Peter]

No wlasnie 1 000 000$.

Jesli przeczytasz dokladnie caly watek,bedziesz wiedzial z dokladnoscia do 1centa

Troche OT sie robi,bo nie w tym rzecz ile,tylko gdzie ?

[Marcin]

Peter, jak dalej tak bedziesz gubil modele, to polowa Anglii bedzie dzieki Tobie za darmo latać

[Peter]

No nie jest az tak zle,to dopiero drugi co mi uciekl...

Ale mam motywacje do spedzenia kilku godzin nad ...klawiatura.

Jak juz bede mial pewniaka,na pewno nie zgubie modelu.

Dam znac jak wyszlo,reszta- szczery do bolu,a porazek sie nie wstydze i nie ukrywam ich.

Tylko drogi ten sport (ucieczki) :devil:

[jasiekbrej]

Peter. Jeżeli masz motywacje do klikania, i chciałbyś podzielić się wynikami swoich prób, to ja bardzo prosiłbym o wstawienie tutaj ( oczywiście jeżeli możesz ) tego co zarejestrowała kamerka ( bardzo mnie to ciekawi ). Proszę o to ponieważ bardzo mnie interesuje sprawa zasięgu łącza TV. Pozdrawiam Janusz.