Skocz do zawartości

Hunter Killer Aerial Tcopter - plany


robertus

Rekomendowane odpowiedzi

Najlepiej zamontować ją w CG lub blisko, jednak w razie odchyleń jakby żyro coś źle działało tzn. za bardzo do tyłu lub do przodu model leciał przesuń kk2 przód/tył 1-3cm i będzie OK :-)

Jakieś nowe fotki?

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

  • 3 tygodnie później...
  • 2 miesiące temu...

Ano zmobilizowałeś mnie i ściągnąłem go ze strychu. :)

Teraz nie wiem czy nie zrewidować swoich planów i nie zrobić klasycznego T-coptera pod Mobiusa :)

 

Strona do liczenia T-copterów: http://tcoptercalculator.co.nf/

Wybrałem takie wymiary, zbuduję ramę jeszcze raz.

wymiary.JPG

 

 

Z duszą na ramieniu podniosłem Firmware do 1.6. Jakoś nie mogłem się za to zabrać, a okazało się całkiem proste i bezproblemowe.

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

  • 4 miesiące temu...

Nie wiem co jest wartością nastawy członu ale strzelam że gain a limit jest pewnie jakimś ograniczeniem sygnału. Ogólnie zasada ustawiania regulatora "online" jest taka że ustawiasz sobie "I" na 0, łapiesz kopterka w łapę i zaczynasz zwiększać wartość "P" wychylając kopterka i sprawdzając czy wraca do położenia pierwotnego. Robisz tak aż do momentu kiedy pojawią się oscylacje czyli coś co było na filmiku. Jeżeli znajdziesz już wartość "P" dla której kopter wpada w oscylację to mnożysz tą wartość razy 0.45 i wpisujesz wynik do sterowniczka. Kolejny człon to "I" tu zgodnie z zasadą dobierania nastaw metodą Zieglera-Nicholsa przydało by się zmierzyć jakoś okres oscylacji Pu i obliczyć wartość "I" ze wzoru: I = 1.2 * P / Pu. Pewnie będzie ciężko Ci to zmierzyć więc spróbuj to zrobić doświadczalnie. Pamiętaj jednak że jeżeli przyjmiesz wartość "I" za dużą to regulator stanie się niestabilny. Nie chce się wymądrzać bo nie znam się na sterownikach kopterów ale na moje oko to gain to wartość członu a limit to limit zatem limit jest prawdopodobnie swego rodzaju bezpiecznikiem czyli jego wartość powinna być trochę większa niż gain. A no i wszystko musisz wykonać osobno dla każdej osi. Powodzenia :)  

Odnośnik do komentarza
Udostępnij na innych stronach

  • Ostatnio przeglądający   0 użytkowników

    • Brak zarejestrowanych użytkowników przeglądających tę stronę.
×
×
  • Dodaj nową pozycję...

Powiadomienie o plikach cookie

Umieściliśmy na Twoim urządzeniu pliki cookie, aby pomóc Ci usprawnić przeglądanie strony. Możesz dostosować ustawienia plików cookie, w przeciwnym wypadku zakładamy, że wyrażasz na to zgodę.