Automat do wychodzenia z lotu nurkowego

[Emhyrion]

Jeśli to "nie ten dział" to proszę admina o przeniesienie, ja nie wiedziałem gdzie to wsadzić...

 

 

Sprawa ma się tak: zamyślam zamówić model Ju87 Stuka, styropian FMS. Mam też schowany gdzieś w piwnicy patent pod tytułem "Quanum bombs", czyli zwalniane z poziomu aparatury. Fajna sprawa, można wypełnić jakąś mąką czy innym talkiem, po uderzeniu w ziemię jest niezła chmura - przy okazji pokazuje, gdzie potem tej bomby szukać, jeśli spadnie nie tam gdzie się myślało, że spadnie...

 

Oryginalnie sztukasy miały jakiś mechanizm, który automatycznie pomagał wypoziomować samolot na zakończenie lotu nurkowego, więc nawet jeśli pilot nie wytrzymał przeciążenia i zasłabł, samolot nie kończył żywota na pobliskim drzewie, tylko leciał dalej, pilot odzyskiwał świadomość, Junkers nie okazywał się być jednorazową zabawką jak japońskie kamikadze...

Puszczam sobie czasem bomby z Corsaira, ale z lotu płaskiego, koszącego, ewentualnie schodząc lekko w dół i podrywając nos po wypuszczeniu. W przypadku Stuki chciałbym bombardować "historycznie", czyli z lotu nurkowego. I - nie powiem - rozkoszować się choć przez chwilę widokiem lecącej bomby. To jednak, w przypadku samolotu zmierzającego do ziemi ze sporą bądź co bądź prędkością może być kosztowną przyjemnością, więc zastanawiam się, czy, a może lepiej - jak sprawić, żeby samolot sam wyrównał lot?

 

Widzę to tak - dźwignia w dół, bomba zaczyna spadać, a samolot wyrównywać lot. Jak już zarejestruję gdzie bomba spadnie odpalam dźwignię w górę i przejmuję stery.

Co kupić, jak połączyć, co mi będzie potrzebne, żeby takie rozwiązanie wprowadzić w życie?

[Marcin K.]

Żyroskop na ster wysokości i lotki, uruchamiany z przełącznika na którym jest rzut.

[bart07]

To zagwarantuje idealnie prosty lot do kreta.

[ublizzard]

Bartku mógłbyś wytłumaczyć dlaczego?

 

Nigdy nie miałem do czynienia z żyroskopami.

[bart07]

Żyroskop w czystej, mechanicznej postaci to dziecięcy bączek. To, że wiruje on poziomo wynika z pozycji w jakiej jest rozpędzany. Jeżeli pochylimy stół na którym stoi, jego pozycja się nie zmieni. Taka sama zasada działania jest w naszych żyroskopach.

 

Jak włączymy żyro w pozycji dziobem w dół, to będzie ono sterować w sposób uniemożliwiający zmianę kierunku lotu, czyli właśnie wyprowadzenie z lotu nurkowego. Do tego mógłby służyć układ w którym "zapamiętujemy" pozycję poziomą modelu, a on próbuje ją przywrócić. I tutaj pewnie spisałby się dobrze układ autopilota, najlepiej z funkcją rth lub krążenia nad celem.

 

Wracając do samego żyro. Zamontowałem kiedyś żyro z helika do samolotu (dobrze, że miałem możliwość jego aktywacji z aparatury). Siła reakcji na stery spadła o 75%. Być może coś pomieszałem w ustawieniach, niemniej działało aż za dobrze. Beznadziejnie wytrymowany model latał jak po sznurku, ale nie skręcał

[Emhyrion]

To zagwarantuje idealnie prosty lot do kreta.

 

No a właśnie tego wolałbym uniknąć...

[ublizzard]

A nie można by włączyć żyro w trakcie poziomego lotu, następnie odłączyć możliwość ingerencji żyra w lot, potem wykonujemy lot nurkowy, w tym czasie żyro nadal działa i próbuje wyprowadzić samolot (ale nie może), a po zrzuceniu bomb "włączamy" ingerencję żyra w lot ?

[Emhyrion]

Do tego mógłby służyć układ w którym "zapamiętujemy" pozycję poziomą modelu, a on próbuje ją przywrócić. I tutaj pewnie spisałby się dobrze układ autopilota, najlepiej z funkcją rth lub krążenia nad celem.

 

A możesz podpowiedzieć jakieś konkretne, tanie i lekkie rozwiązanie?

[bzik4]

Najprościej zawiesić bombę przed środkiem ciężkości i wytrymować samolot, po rzuceniu bomby sam podniesie nos

[Emhyrion]

Najprościej zawiesić bombę przed środkiem ciężkości i wytrymować samolot, po rzuceniu bomby sam podniesie nos

 

To żeby z lotu nurkowego szybko i sprawnie przeszedł do poziomego musiałbym chyba z kilo mąki napakować do bomby, bo aż tak wielkie to one nie są, ciężkie też nie... Nie, zdecydowanie wolę jakieś bardziej skomplikowane rozwiązanie. Wariant z odłączanym żyrem pozycjonowanym z locie płaskim odrzucam. Wydaje mi się zbyt zawodny...

[mgd4-2]

Dlaczego odrzucasz? To wydaje się całkiem sensowne. Aby automat przywrócił lot poziomy, musi wiedzieć co to znaczy "poziomy". Ten punkt odniesienia najłatwiej będzie zdobyć przed rozpoczęciem nurkowania. Są rozwiązania stosowane np. dla multikopterów, ale niektóre mają możliwość sterowania samolotami (np. multiwii można tak skonfigurować), które potrafią ustabilizować lot poziomy. Próbowałem jak działa multiwii z latającym skrzydłem Zagi i efekty były całkiem fajne. Po włączeniu trybu stabilizacji i puszczeniu drążków, samolot (jeśli można Zagiego tak nazwać) powracał do lotu poziomego.

 

Żyroskop, to trochę za mało do Twoich celów, on dostarcza tylko informacji o prędkości kątowej a nie o pochyleniu względem ziemi (przynajmniej taki współczesny - elektroniczny) potrzebny jest jeszcze akcelerometr. Ale multiwii zwykle ma oba te czujniki.

[Emhyrion]

Wydaje mi się zawodny, bo trzeba go zastosować przed rozpoczęciem nurkowania. Czyli na jakiejś wysokości. Żeby zabawa miała sens, Stukas zdążył troszkę zawyć podczas nurkowania trzeba zacząć odpowiednio wysoko. Może nie 4500 m jak oryginał, ale z 200 metrów to by się przydało. Nie potrafię na wysokości 200 metrów jednoznacznie stwierdzić, czy on leci płasko, troszkę w górę czy troszkę w dół. Tym samym możliwy jest mały błąd. O ile na wysokościach większych ten błąd nie ma znaczenia, jest kupa miejsca i czasu na reakcję, o tyle jeśli się pomylę choćby o kilkanaście stopni względem poziomu to zanim bomba spadnie Stukas już będzie ciął trawę śmigłem albo wpadnie do Krecika na herbatkę.

[Marcin K.]

To może żyro załączone na stałe? Jak puścisz drągi to sam stabilizuje lot. Ustawisz "pod siebie" żeby leciał prosto, a potem testy z pikowaniem. Jak dobrze ustawisz żyro to nie będzie przeszkadzał w sterowaniu.

[bzik4]

Jeśli ma to zadziałać to nie może to być jakieś zwykłe żyro, tylko płytka w której istnieje "sztuczny horyzont". Takie coś posiada ta płytka http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__22321__MultiWii_MicroWii_ATmega32U4_Flight_Controller_USB_BARO_ACC_MAG.html ma również barometr i magnetometr, kwestia tylko odpowiedniej konfiguracji i powinna dać radę.

[Emhyrion]

Czyli jak to działa? Gdy włączę to wyrówna lot? A da się to dowolnie włączać i wyłączać podczas lotu?

[bart07]

Zbig właśnie coś takiego projektuje (jako okrojona wersja autoPitLota). Ma być gotowy po zimie. Będzie super.

[Emhyrion]

hmmm... po zimie... Ale Stukas to na "front wschodni' mi potrzebny, na zimę, na wiosnę, cały czas właściwie od zaraz...

[PK999]

A ja zaproponuję proste rozwiązanie.

Przełącznik od zrzutu domiksować do steru wysokości. Grunt to dobre ustawienie modelu i operowanie gazem.

Niewielkie wychylenie steru poskutkuje łagodnym wychodzeniem z nurkowania a gdy pilot ogarnie zmiejszenie gazu w odpowiednim momencie (chwilę przed wyrównaniem) model nie będzie chciał robić pętli i będzie kontynuował lot mniej-więcej poziomy.

 

Takie rozwiązanie gwarantuje niezawodność i powtarzalność manewru a przy tym nie nauczy pilota durnego wierzenia w automat.

Nie wiem jak Wy - żeby nie wiem co nie odwróciłbym wzroku z szybko lecącego modelu w jakiejkolwiek figurze.

Wydaje mi się, że spojrzenie kątem oka na upadek ładunku to wszystko na co będzie czas.

[robertus]

Nie rozumiem natury problemu. Jesteś pilotem na zewnątrz,nie działają na Ciebie żadne przeciążenia, widzisz samolot z boku. Wyprowadzisz go ręcznie bez problemu. Przydałby Ci się jedynie jakiś wskaźnik czy alarm minimalnej wysokości, poniżej której się rozbijesz. Automatyczny "wyprowadzacz" nie będzie cudownym środkiem i jak nie będziesz miał zapasu wysokości to i na automacie się rozbijesz.

[Emhyrion]

Tak jak napisałem - chcę spokojnie śledzić tor lotu bomby, a nie robić zeza, jednym okiem patrząc na "mączną eksplozję" a drugim na samolot. Dlatego zależy mi na tym, żeby przez te parę sekund samolot sobie leciał prosto i równolegle do ziemi, sam, automatycznie, bez mojej ingerencji, a żeby jego samodzielność była sprzęgnięta z dźwignią zrzutu bomby, bo to mi daje poniekąd gwarancję, że czegoś nie pomylę, nie zrobię w odwrotnej kolejności czy o czymś nie zapomnę...