Jak poskładać lepszego quada 250

[jarek996]

A jeszcze niedawno budowalem z MISTRZEM SWIATA stol przy ich "torze" 

 

https://sites.google.com/view/malmoradioflyg/om-mrfs/dr%C3%B6narbana

 

Na 3 zdjeciu przy tym wlasnie stole stoi sobie Oskarek ze swoimi kolegami.

Lataja u nas od 3 lat ( nasz klub ich "przytulil" bo w sumie byli "sierotami" i prosze , warto bylo !  

Wiedzialem tylko , ze byly u nas w klubie dwie eliminacj mistrzostw Szwecji , ale zebysmy mieli MS , to nie wiedzialem .......

 

P.S. co mnie zdziwilo , ze pomimo ze w 80% jestesmy "samolociarzami" i srednia wieku w klubie jest wysoka , to droniarze zostali bardzo goraco przyjeci i udzielono im wszelkiej niezbednej pomocy ( lacznie z oddaniem kawalka terenu ) . Dzieki nim wplynelo do klubu duzo swiezej krwi , a i czesc z nich (widzialem )  lata czasem jakims "styro" modelami . Kiedys dla odmiany polatam sobie ich dronem 

[Patryk Sokol]

Quad dostał uczciwe pakiety (czyli solidne 95C). Robi to zdecydowaną różnicę w tym jak napięcie spada przy punch-outach.

Nie spodziewałem się le to zmienia, tak tutaj jak i w heliku (sporo poprawiło się zachowanie ogona).

 

Samym quadem lata się świetnie. Mocy jest pod dostatkiem, waga jest dokładnie taka jaka powinna (żeby miało co ciągnąć nad przeszkodą przy flipach) i całość jest do bólu stabilna, przewidywalna i idealnie oddająca ruchy drążków.

 

Ale ja nie o tym chciałem.

Jest pewien zakres przepustnicy, w którym ten quad jest bardzo podatny na propwash. Tzn. coś ewidentnie wibruje.

Zdecydowałem, więc zaprząc do tego współczesne metody analizy:

 

To co powyżej te efekt analizy loga nagranego przez Betaflight na karcie SD (<3 <3 <3 uwielbiam twarde dane <3 <3 <3). Środkowa kolumna pokazuje wykres obrazujący szum żyroskopów dla wszystkich osi przed filtrowaniem, a lewa kolumna po filtrowaniu. Oś X pokazuje nam przepustnicę, a oś Y częstotliwość. Kolor za to obrazuje jak wiele szumu jest w danym zakresie (niebieski brak, żółty najwięcej - całość jest normalizowana).

 

Zacznijmy od tego, że obraz tego co się dzieje przed filtrowaniem wygląda beznadziejnie. Tutaj ciężko mówić o jakiejś konkretnej częstotliwości - to jest ogólny bajzel od 200 do 600 Hz.

Po filtrowaniu widać coś więcej za to.

Tzn. obok typowego syfu od silników (to te ukośne linie idące wyżej wraz wzrostem przepustnicy) to jeszcze dla 30% otwarcia przepustnicy jest wyspa drgań dla około 500Hz.

Tego tam być nie powinno, szczególnie, że 30% przepustnicy w tym quadzie to najczęściej używane przeze mnie otwarcie.

 

To co również zauważyłem, to to że jak ramę luźno podeprzeć i popukać od spodu, to słychać, że chwilę drga, niczym struna.

Jak nagrałem ten dźwięk z jakim rama brzmi, to jest to właśnie moje poszukiwane 500Hz.

Innymi słowy - moje problemy z drganiami wynikają ze sztywności ramy (a konkretnie podejrzewam połączenie ramion z podłogą).

Tzn - wniosek z tego taki, że ten quad ma wciąż rezerwy, bo można by zejść z poziomem filtrowania, a więc z latencją wprowadzaną przez filtry.

Teoretycznie nie byłby duży problem, bo mam ramę na wymianę (klasycznego Martiana II z Banggooda), ale raz, że obecna mi się podoba, a dwa, że zwyczajnie nie chce mi się dłubać.

 

Ktoś z Was testował podobny przypadek? Dużo jest do ugrania?

[japim]

O drgajacych ramionach jest cała masa filmików. Szczególnie w temacie 7" gdzie te częstotliwości idą mocno w dół. Tylko tam podchodzą do tego mniej naukowo. Chcesz mieć sztywniej aby odkrywać potencjał to daj 2x grubsze ramiona. Np sklej ze sobą drugi komplet lub zrób własne.

[Patryk Sokol]

Tutaj same ramiona nie pomogą.

Tzn - lewe i prawe ramię to osobne części, które trzymają się na jedynie dwie śruby.

A dwie śruby to zło kiedy mamy porządny moment gnący.

 

Jedyne co mógłbym zrobić to zastżpiać oba ramiona i łącznik jednym elementem.

 

Znasz jakieś uczciwe źródło płyt węglowych? Bo dostęp do frezarki nie jest problemem.

[domind]

Ja bym próbował wytłumić to taśmą izolacyjną albo jakimś innym materiałem tłumiącym. Nie dużym kosztem może przesuniesz częstotliwość wibracji. No i przy okazji potwierdzisz że to wina ramion i ich łączenia.

[Patryk Sokol]

Ja bym próbował wytłumić to taśmą izolacyjną albo jakimś innym materiałem tłumiącym. Nie dużym kosztem może przesuniesz częstotliwość wibracji. No i przy okazji potwierdzisz że to wina ramion i ich łączenia.

Tutaj jest tyle mocy, że konieczne jest naprawdę mocne skręcenie śrub mocujących ramiona (a i to na Locticie), więc tłumienie niewiele pomoże.

 

Druga rzecz - wytłumienie spowoduje, że połączenie będzie jeszcze mnie sztywne. W efekcie częstotliwość przesunie się w dół, co jest efektem zdecydowanie niepożądanym, bo spowoduje przesunięcie albo filtra dolnoprzepustowego w dół, albo dynamic notcha w dół. Obie te rzeczy zwiększają latencję (czy tam przesunięcie fazowe, co kto woli).

 

Nie wiadomo wprawdzie jak z kwestią transmisji drgań, ale z racji tego, że dla niższej częstotliwości, a tej samej amplitudy masz mniej energii w drganiach, to łatwiej o dalszy transfer drgań.

 

Miękkie mocowanie ma sens raczej w silniku, który z definicji wibruje z wysoką częstotliwościowa, wtedy każde wytłumienie spowoduje znaczne obniżenie transmisji dalej.

[japim]

Skoro mocno skręcsz to dopóki się śruba nie separuje to powinno pracować ok i grubsze ramiona pomogą. Na forum kolega Pengo ma dostęp do węgla. A jak nieb u niego to mam kolegę który robi własne.

[Patryk Sokol]

Wczoraj, ku mojemu lekkiemu zdziwieniu (bo poskładałem specjalnie kolejnego quada na F4, żeby móc po testować temat :| Pokażę w innym temacie) okazało się, że rzucono binarki Betaflighta 4.0 które pozwalają uruchomić dwukierunkowego Dshota na płytkach z procesorami F7.

Cel dwukierunkowego Dshota jest wybitnie szczytny - tzn. dzięki niemu ESC przesyła po linii sygnałowej (czyli tej samej którą FC zadaje obroty silnika) informacje zwrotną z aktualnymi obrotami silnika. Tak konkretna informacja pozwala zaś dopasować filtry środkowozaporowe (notch filters) w taki sposób, aby częstotliwość ich środka (czyli tam gdzie tłumią najwięcej) odpowiadała częstotliwości z jaką kręci się każdy silnik. W efekcie mamy 12 filtrów, gdzie 4 odpowiadają na obroty silnika, a pozostałe 8 obsługuje częstotliwości harmoniczne każdego z poprzednich zakresów.

To wszytko powoduje, że zamiast szerokiego filtra, który z grubsza odpowiada częstotliwości wszystkich silników na raz (a te w zakręcie np. potrafią mieć bardzo różne częstotliwości), ma się dwanaście wąziutkich filtrów które są bardzo skuteczne (mają wysokie tłumienie) i generują bardzo, bardzo małe opóźnienie (bo są bardzo wąskie).

 

Po powojowaniu z wgrywaniem beta wersji BLHeli i zabawami z ustawieniem nowego schedulera, wyłączeniem burst DMA, testowaniem czasu pętli etc. udało się telemetrię uruchomić i silniki pracowały prawidłowo, więc zająłem się nastawami filtrów.

W efekcie wyłączyłem wszystkie klasyczne filtra, poza tymi opartymi o obroty, klasycznym, niekaskadowym Dynamic Notchem (żeby zając się zewnętrznie generowanymi drganiami, np będącym wynikiem efektów aerodynamicznych) i pojedynczym filtrem dolnoprzepustowym dla samej części różniczkowej pętli PID (bo część D reaguje nie na zmianę, a tempo zmiany, więc jest to konieczne, aby nie upalić silników).

 

Całość oczywiście poszedłem przelecieć i wszystko oczywiście logować. Dla wygody znów przedstawiłem dane jako barwny wykres (Plasma Tree jest awesome):

 

I co tu widać?

Że quad drga, jak drgał od początku (bo jak ustaliśmy - rama sztywnością nie grzeszy). Widać to po tym jak dużo żółtego widać na danych sprzed filtrowania (czyli środkowa kolumna), ale po filtrowaniu...

Ech, to jest wręcz piękne <3

Nie ma praktycznie zarejestrowanych żadnych drgań. Jedyne co widać to minimalny ślad rezonansu ramy (250hz) i pozostały żółty kolor to już tylko ruchy quada w powietrzu..

 

I w ten sposób udało się rozwiązać odwieczny problem quadów. Tzn. za mało filtrowania powodowało dużo syfu, który powodował, że quad próbował z nim walczyć i całość mogła ulec wzbudzeniu (to wtedy kiedy quad próbując zareagować na drganie generuje więcej drgań i odlatuje w efekcie do dalekich krain), a za dużo szerokiego filtrowania znacząco zwiększa latencję. To nie jest może duży problem, dla konstrukcji o słusznych rozmiarach, bo one nie są bardzo dynamiczne, ale kiedy mały quad wchodzi dynamicznie we własny strumień zaśmigłowy (czyli przy zakrętach, akrobacji itp) to ruchy wywołane turbulentnym powietrzem są bardzo szybkie, więc całość zaczyna być mniej stabilna i się telepać.

 

Efekt jest fantastyczny dla pilotażu. Lata się wręcz jak w symulatorze. Quadowi jest całkowicie obojętne czy leci w strumieniu zaśmigłowym, niezależnie od tego zawsze reaguje idealnie, a obraz w kamerze ani drgnie.

 

Jeśli ktoś chce zrobić u siebie, to polecam wiki:
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter

 

Informacji jest tam wystarczająco aby to sprawnie uruchomić (bo c'mon jak ja to uruchomiłem to to nie może być trudne), ale jak ktoś nie czuje tego co tam jest napisane, to lepiej poczekać chociaż na wersje Release Candidate BFa, bo całość jest wciąż mocno testowa

[Elvis]

Dzięki Patryk że się dzielisz wnioskami, dla mnie to zupełnie nowa materia a chciałbym sobie takie coś do zabawy złożyć więc podpatruję twoje rozwiązania. Przy okazji zapytam w jakich goglach latasz albo czy coś sensownego w relacji jakość/cena polecasz?

[Patryk Sokol]

Używam jakiegoś styropianowego śmiecia, który już jest tak spracowany, że monitor mu blaknie.

Obecnie najtańsze pudełkowe gogle mają obraz o lepszych kolorach.

 

Przymierzam się do zmiany, ale samolotami latam na monitorze (23", a co ) a w quadach nie mam kiedy się namyślać na brzydotą kolorów

[Patryk Sokol]

Quad 6s ma obecnie nalatane grube godziny (samego materiału video mam nagrane ze dwie godziny, a z reguły nie latam z kamerą).

I wciąż lata cąłkowicie bezproblemowo (minus prostowanie mordki młotkiem po solidnej glebie, ale to się zdarza).

 

Ale to co chcę pokazać, to efekt mojego wzięcia quada na parę dni wolnego do Nysy.

Miłego oglądania

[japim]

ładnie ładnie - coraz lepiej

Kiedy wpadniesz na zawody?

 

https://www.youtube.com/watch?v=Ml0GF1FfJW8

[Patryk Sokol]

Jak znajdę chęć do jakiejkolwiek rywalizacji  

Słabo z tym u mnie ostatnio.

 

Ale o jakimś quadzie do ścigania myślę, bo te co mam to się nie nadadzą  

[japim]

Myśl myśl. To co masz na 6S tez ładnie powinno się zbierać. Na technicznych torach nie chodzi o prędkość - tylko o zwinność.

 

W Twoim freestyle widac jeszcze drgrania - pytanie czy to zwykle jello od mocowania kamery czy cos innego. I precyzja postawienia quada w poziomie. Koledzy z Chilli FPV maja niezla wprawe:

 

https://www.youtube.com/watch?v=1v9yFEBhCe0

https://www.youtube.com/watch?v=0Zc6acz2UvA

[Patryk Sokol]

E nie jello jest bardzo prozaiczne. Brakowało mi śmigieł na zmianę i latałem na ogryzkach. Jak śmigła są ok to obraz jest jak trzeba.

 

A co do ścigania to problemem jest właśnie zwinność, ten quad ma duzo masy i łatwo przestrzelić zakręt (co jest w pełni intencjonalne) . Lepiej się nadaje mój ultralekki quad, ale temu trochę mocy brak. 

[jarek996]

Quad 6s ma obecnie nalatane grube godziny (samego materiału video mam nagrane ze dwie godziny, a z reguły nie latam z kamerą).

I wciąż lata cąłkowicie bezproblemowo (minus prostowanie mordki młotkiem po solidnej glebie, ale to się zdarza).

 

Ale to co chcę pokazać, to efekt mojego wzięcia quada na parę dni wolnego do Nysy.

Miłego oglądania

Nie chcialbym zasuwac moim MTB ta sciezka i dostac  w twarz Twoim Quadem ( 1:08 )           Milo popatrzec na okolice Nysy z gory . To jednak czesc mojego dziecinstwa ....