Biorę się za iNav :)

[Marcin]

Po kilku lotach testowych z ZOHD Kopilot i OSD Tarota chcę zmniejszyć ilośc elektroniki w modelu.

Będę pakował Matek F722 Wing i iNav.

Soft już wgrany, miksery też ustawione, teraz muszę do 2m skrzydła to wsadzić i polecieć.

Kilka pytań na początek - czytam https://inavfixedwinggroup.com/guides/getting-started/inav-fixed-wing-setup-guide/ ale chciałbym upewnić się w paru kwestiach.

 

Po pierwsze czego oczekuję - będę latał 90% w manualu (nie widzę różnicy między nim a acro, ale jeszcze doczytam), na pewno będę chciał mieć RTH w funkcji failsafe i na przełączniku oraz opcję 'loiter' czyli krążenia nad miejscem, jak nie wiem, pójdę coś zjeść do samochodu, albo zrobię makietę C130 i będę krążył nad celem i ostrzeliwał

Chcę też mieć, bo teraz mam i bardzo mi się to podoba, wspomaganie startu w systemie wyrzucam model, on odpala silnik a następnie krąży nad miejscem startu do przejęcia kontroli nad nim.

 

Co chyba wiem - najpierw model w manualu musi lecieć prosto na prostych drążkach, więc trymowanie. Autotrim jest chyba pierwszą pozycją - to mogę zrobić nawet bez lotu, bo aktualnie mam model wytrymowany, więc w sumie mógłbym autotrim zrobić na ziemi - postawić wytrymowany model bez ruchu, odpalić autotrim, poczekać 2/3s, disarm i tyle.

Pytanie - czy lepiej wytrymować model mechanicznie na popychaczach i mieć radio na 0 czy mogę zostawić trymy w radiu, autotrim i potem jak to działa - w manualu trymy z radia zostają jak były a w trybach autonomicznych iNav ignoruje trymy i używa tego, co nauczył się z autotrimu?

Rates chyba już mam z innego iNav ściągnięty

Cytat

set roll_rate = 20
set pitch_rate = 15
set yaw_rate = 10

Potem Autotune, też fajnie opisany, trochę trzeba powariować w powietrzu. 

I to powinno wystarczyć na początek, żeby model w trybie stabilizacji leciał samodzielnie prosto, no nie?

Potem mogę się zabrać za parametry GPS pod RTH?

[Patryk Sokol]

2 godziny temu, Marcin napisał:

 

 

 

Po pierwsze czego oczekuję - będę latał 90% w manualu (nie widzę różnicy między nim a acro, ale jeszcze doczytam)

 

Acro działa jak sterowanie quadem. Tzn. sterujesz nie wychyleniem, a prędkością kątową. Ma to taki skutek uboczny, że kiedy drążki są w zerze, to iNav automatycznie gasi wszystkie odchylenia (bo ma mieć zerową prędkość kątową, a jest niezerowa).

W manualu zaś serwa dążą za drążkiem.

 

Przydatność acro w samolotach się waha. Tzn. typowe skrzydło do FPV jest tak mułowate, że nic to nie daje, zaś w moim Funjecie FPV to powoduje,że model leci jak po sznurku i trzyma każdy kąt jaki zostawiłem. Tzn. kiedy ustawię 40st wznoszenia, to będzie tak trzymał. Ale Funjet ma dużo mocy, mały moment bezwładności i szybkie serwa.

2 godziny temu, Marcin napisał:

 

Chcę też mieć, bo teraz mam i bardzo mi się to podoba, wspomaganie startu w systemie wyrzucam model, on odpala silnik a następnie krąży nad miejscem startu do przejęcia kontroli nad nim.

To jest fajna funkcja, ale uruchamiaj dopiero po wyregulowaniu modelu. Inaczej może być zabawnie.

2 godziny temu, Marcin napisał:

 

Co chyba wiem - najpierw model w manualu musi lecieć prosto na prostych drążkach, więc trymowanie. Autotrim jest chyba pierwszą pozycją - to mogę zrobić nawet bez lotu, bo aktualnie mam model wytrymowany, więc w sumie mógłbym autotrim zrobić na ziemi - postawić wytrymowany model bez ruchu, odpalić autotrim, poczekać 2/3s, disarm i tyle.

 

Autotrim jedyne co robi to przepisuje pozycje zerowe serwomechanizmów i nie jest konieczny, żeby model latał dobrze.

Mechanizm autotrima jest taki, że przepisuje pozycje zerowe serwomechanizmów na takie jakie są obecne wychylenia. Tzn. w trybie acro model będzie dążył do zerowych prędkości kątowych (na niewychylonych drążkach) i takie pozycje zapisze do serw.

W manualu - wpisze Ci to co sam wychylisz na drążku (tzn. trzymasz drążek w lewo, bo model ucieka w prawo, włączasz autotrima i model zaczyna uciekać w lewo, bo neutrum się przesunęło).

W angle/horizonie - podobnie wrzuci Ci to co ma do lotu poziomego.

 

Niemniej - jeśli model nie jest jakoś wybitnie krzywy, to autotrim zmienia cokolwiek jedynie w manualu. W innych trybach regulator PID sam to ogarnie.

Dodatkowo - autotrim ssie...

Tzn. może np. wytrymować model w trawers (czyli SK w lewo, lotki w prawo i model leci po prostej, tyle, że zjada o połowę więcej prądu).

No i potrafi być debilnie nieprecyzyjny.

 

Suma summarum - sam używam autotrima jedynie do punktu wyjściowego. Później ręcznie poprawiam pozycję serw podpinając model pod USB.

 

2 godziny temu, Marcin napisał:

Pytanie - czy lepiej wytrymować model mechanicznie na popychaczach i mieć radio na 0 czy mogę zostawić trymy w radiu, autotrim i potem jak to działa - w manualu trymy z radia zostają jak były a w trybach autonomicznych iNav ignoruje trymy i używa tego, co nauczył się z autotrimu?

 

Radio ZAWSZE ma trymy na zero. Zerowe ustawienie drążka zawsze ma pokrywać się z 1500us w zakładce receiver w iNavie.

Jeśli cokolwiek potrymujesz w radiu, to w efekcie jak włączysz tryb stabilizacji, bądź acro to model zawsze będzie gdzieś uciekał, bo odcylenie od pozycji zerowej iNav zinterpretuje jako wychylenie drążka (bo przecież nie ma jak odróżnić czy pozycję kanału przesunąłeś drążkiem czy trymem). Pozycje serw (i wychylenia) poprawia się jedynie pod iNav configuratorem.

 

To oczywiście dla prostego modelu. Np. w moim Jantarze jest milion miksów bezpośrednio podpinanych do serw.

Działają one tak, że kiedy zmieniam tryb lotu, to są one wyłączane i radio zachowuje się już tak jak iNav tego oczekuje.

 

2 godziny temu, Marcin napisał:

Potem Autotune, też fajnie opisany, trochę trzeba powariować w powietrzu. 
 

Autotune to pierwsze co robisz po regulacji modelu. Szkoda czasu na latanie bez autotune'a

2 godziny temu, Marcin napisał:

I to powinno wystarczyć na początek, żeby model w trybie stabilizacji leciał samodzielnie prosto, no nie?

Potem mogę się zabrać za parametry GPS pod RTH?

Jakie parametry? Wag GPSa nawet nie tykaj, nic Ci to nie da

[Marcin]

Dzięki

Przeniosłem trymery z aparatury na mechanikę bezpośrednio popychaczami, więc aparatura na zero, lotki obie odrobinę idą w górę - jak to w skrzydle.

Mam tylko problem, bo aparatura już nie trzyma dobrze neutrum, jak odbijają się drążki to potrafi przeskoczyć zero i lotki zostają czasem raz w górze lekko a raz w dół - do kitu, jeśli chcę ustawić model mechanicznie na zero do lotu.

Chyba się skończy zmianą aparatury. Tzn mam nowe Jeti, ale nie ten mode więc też ślepa uliczka.

Skoro tak piszesz, to oleję autotrim najwyżej i spróbuję jeden dzień lotny wykorzystać na wyregulowanie modelu w manualu, ale obawiam się, że nic z tego nie wyjdzie, jeśli aparatura będzie mi mieszać w ustawieniach.

GPS - wiesz, kwestia ustawienia wysokości powrotu, kątów i prędkości lotu itp. Ale to później, niech on na razie normalnie poleci.

 

EDIT:

Z drugiej strony, jeśli to aparatura trochę sieje, ale sam INAV jest precyzyjny i to w sumie on steruje całym lotem, to lot w acro nie powinien być problemem - RC Deadband zabezpieczy przed szumem z nadajnika a model będzie leciał stabilnie.

 

[Patryk Sokol]

13 godzin temu, Marcin napisał:

Dzięki

Przeniosłem trymery z aparatury na mechanikę bezpośrednio popychaczami, więc aparatura na zero, lotki obie odrobinę idą w górę - jak to w skrzydle.

Mam tylko problem, bo aparatura już nie trzyma dobrze neutrum, jak odbijają się drążki to potrafi przeskoczyć zero i lotki zostają czasem raz w górze lekko a raz w dół - do kitu, jeśli chcę ustawić model mechanicznie na zero do lotu.+

 

To najgorsza rzecz latać na takiej aparaturze.

Jakby mnie ktoś zapytał, czy wolę latać na takiej aparaturze, czy cios młotkiem w czoło to brałbym latanie na tej aparaturze jednak. Ale zadowolony bym nie był.

13 godzin temu, Marcin napisał:

GPS - wiesz, kwestia ustawienia wysokości powrotu, kątów i prędkości lotu itp. Ale to później, niech on na razie normalnie poleci.

 

To parametry autopilota, nie GPSa

13 godzin temu, Marcin napisał:

 

EDIT:

Z drugiej strony, jeśli to aparatura trochę sieje, ale sam INAV jest precyzyjny i to w sumie on steruje całym lotem, to lot w acro nie powinien być problemem - RC Deadband zabezpieczy przed szumem z nadajnika a model będzie leciał stabilnie.

 

Tylko w trybie stabilizacji. W manualu będzie uciekał to w jedną to w drugą.

 

Upewnij się, że luz jest na aparaturze (tzn. w zakładce Rx będzie odczyt pozostawiać po róznych stronach), a nie na serwie

[Marcin]

No z aparaturą już jest średnio - o ile nie zauważasz tego w klasycznym locie bo tam praktycznie ciągle coś pracujesz drążkami, o tyle widać to na suwakach w inav - przeskakuje w granicach około 7 pkt od neutrum więc zamiast np 1500 zostaje na 1497 albo 1505.

GPS - moja wina, przejęzyczenie.

Myślę o Radiomasterze albo Jumperze 18 i z głowy bym miał na długo. Serwa działają dobrze, na serwotesterze trzymają pozycję bezproblemowo.

[d2f]

Żebyś się nie zdziwił precyzją halli Radiomastera czy Jumpera.

Jeszcze będę to badał ale mój Radiomaster sieje w zakresie na różnych drążkach na: 2, 4, 6 i jedna oś trzyma powiedzmy, że zero. Jeden slider lata do 15, drugi 2. Jak się toto ustrojstwo "nagrzeje" z 15min to już jest lepiej.
Jumper ma lepiej, ale to już 3ci komplet gimbali i wybrane te najlepsze.

[Marcin]

Masakra. Chyba mi lepiej bedzie Jeti DS12 przerobic na Mode 1 i przyczepic z tylu crossfire ?

[Marcin]

Przy okazji przepiąłem skrzydła Opterry do odbiornika Jeti sparowanego z apraturą DS12 i widzę, że jedno serwo przestrzeliwuje neutrum - jak idzie od dołu do zera to zatrzymuje się prawidłowo, jak idzie od góry do zera to schodzi minimalnie za nisko. Ale stary nadajnik też nie trzyma ładnie zera w iNav configurator.

Zanim coś zrobię z tym mam w takim razie kilka pomysłów / pytań:

 

Skąd iNav wie, że leci prosto? Jak się to ustawia, że np w Horizon on trzyma poziom, model nie kręci w lewo/prawo? W tym prostym ZOHD Kopilot po prostu kalibrowało się moduł trzymając model płasko w pozycji takiej, w jakiej model leci prosto i ta pozycja była dla niego punktem wyjścia. A jak to wygląda w przypadku iNav?

Kwestia serw (tu wymiana to nie problem) i szumów na kanałach w radiu - RC Deadband to na pewno wyeliminuje w trybach autonomicznych typu Horizon / Angle. Więc docelowo potrzebuję mieć prosto latający model.

Czyli jutro (ma być w miarę pogoda od południa) najpierw latam i trymuję model mechanicznie na zero, a właściwie poprawiam już ustawione pozycje popychaczy lotek przeniesione z aparatury, potem odpalam autotune, obserwując na OSD jak się cyferki stabilizują a potem mogę w locie odpalić Horizon i patrzeć, co się dzieje. 

I jeśli w Horizon zauważę np nurkowanie albo skręcanie modelu to wtedy co? Jak to zniwelować? Board alignment w konfiguratorze?

[wojtek-a]

1 godzinę temu, Marcin napisał:

Board alignment w konfiguratorze?

 

Tak, to podstawa.

Jak juz masz skalibrowany i zamontowany FC, ustawiasz model w poziomie (roll) i pod takim katem, jak wydaje Ci sie, ze powinien leciec bez opadania i wtedy kalibrujesz tak, zeby w okienku Setup, roll i pitch byly na 0°. Jak model nie jest poskrecany czy cos, to powinien leciec prosto. Jak nie, to szukasz dalej, regulujesz popychaczami serw itp. 

 Jesli chodzi o roll, to jest w miare prosto. Z piczem jest troche wiecej zabawy. 

[Marcin]

Dzieki. Faktycznie roll zrobie teoretycznie na stole, bo poziom, a pitch... wiem, ze Opterra powinna miec kat natarcia 1.7 stopnia wiec moge najpierw ja tak ustawic, i od tego zaczac.

[kulfon250]

Witam,

a ja mam pytania, bo też o tym myślę, ale to coś nowego dla mnie:

1.  widzę że jest nowy model F765-WING, czy warto go kupić zamiast 522-WING.Podobno to jego poprawiony następca. Ale wiem też że nie zawsze nowsze jest lepsze, jaka jest Wasza w tym temacie opinia?
2. Czy tego typu kontroler + iNav można zastosować jako stabilizacja i kontrola lotu do dużych modeli elektrycznych, np. 2.7m 9kg?
3.  Co z dodatków warto do niego dokupić GPS, jakiś układ bluetooth, czujniki?

 

 

[Marcin]

Jutro powinno się  pojawić okno pogodowe więc dla pewności checklist.

1. Lot full manual i sprawdzenie wytrymowania w locie poziomym z prędkością przelotową (pewnie jakieś 50% gazu)

2. Przeniesienie trymów mechanicznie na popychacze, trymy w radiu na zero

3. Lot w acro i procedura Auto Tune.

4. Lot w angle / horizon (który?) i sprawdzenie zachowania modelu, ewentualne zmiany kątów w board alignment - jak opada, to dodać pitch, jak leci w jakąś stronę to roll dodać lub odjąć (Patryk, wg tego co  pisałeś to niepotrzebne, jeśli będę używał altitude hold?)

5. Wypróbowanie trybu GPS RTH. (o ile do tego czasu się nie rozbiję...)

 

W dniu 28.09.2020 o 23:57, kulfon250 napisał:

Witam,

a ja mam pytania, bo też o tym myślę, ale to coś nowego dla mnie:

1.  widzę że jest nowy model F765-WING, czy warto go kupić zamiast 522-WING.Podobno to jego poprawiony następca. Ale wiem też że nie zawsze nowsze jest lepsze, jaka jest Wasza w tym temacie opinia?
2. Czy tego typu kontroler + iNav można zastosować jako stabilizacja i kontrola lotu do dużych modeli elektrycznych, np. 2.7m 9kg?
3.  Co z dodatków warto do niego dokupić GPS, jakiś układ bluetooth, czujniki?

 

 

Myślę, że wielkość modelu nie ma znaczenia. Na pewno GPS i czujnik prędkości może się przydać, jeśli będziesz latał FPV a nie klasycznie. Jeti tego w telemetrii nie ma? Może zamiast tego odbiornik Assist?

[Patryk Sokol]

W dniu 28.09.2020 o 23:57, kulfon250 napisał:

Witam,

a ja mam pytania, bo też o tym myślę, ale to coś nowego dla mnie:

1.  widzę że jest nowy model F765-WING, czy warto go kupić zamiast 522-WING.Podobno to jego poprawiony następca. Ale wiem też że nie zawsze nowsze jest lepsze, jaka jest Wasza w tym temacie opinia?

Jeden dziad. Tzn, jeśli byś potrzebował 765 to byś wiedział, że potrzebujesz 765

Jedyny haczyk - musi wystarczyć Ci wyjście na 8 serw

W dniu 28.09.2020 o 23:57, kulfon250 napisał:

1. Czy tego typu kontroler + iNav można zastosować jako stabilizacja i kontrola lotu do dużych modeli elektrycznych, np. 2.7m 9kg?

Można, zobacz jak stosuję to np. tutaj:

Aczkolwiek - 9kg to dużo. Ja bym się neico stresował, parę już takich FCków spaliłem

Kupować do tego musisz tylko GPS, reszta jest wbudowana

44 minuty temu, Marcin napisał:

Jutro powinno się  pojawić okno pogodowe więc dla pewności checklist.

1. Lot full manual i sprawdzenie wytrymowania w locie poziomym z prędkością przelotową (pewnie jakieś 50% gazu)

2. Przeniesienie trymów mechanicznie na popychacze, trymy w radiu na zero

3. Lot w acro i procedura Auto Tune.

Może tak z grubsza być. Ale nie musisz grzebać w mechanice, neutrum serwa można ustawić z poziomu OSD

44 minuty temu, Marcin napisał:

4. Lot w angle / horizon (który?) i sprawdzenie zachowania modelu, ewentualne zmiany kątów w board alignment - jak opada, to dodać pitch, jak leci w jakąś stronę to roll dodać lub odjąć (Patryk, wg tego co  pisałeś to niepotrzebne, jeśli będę używał altitude hold?)

Horizon to tryb angle w którym powyżej pewnego wychylenia model robi beczkę.

Zalet ma dokładnie zero i należy go zakopać.

W samolocie tryb angle ma sens tylko w połączeniu z altitude holdem, inaczej to nie ma sensu

[Marcin]

OK, dzięki.

Dam znać jutro, co z tego wyszło.

 

Na plus - tracking pokazuje, że moje gogle DJI się ruszyły, to może jeszcze w tym roku się pojawią

[kulfon250]

Dzięki Patryk, 

Zamówiłem F-765 + GPS.

On ma 12 wyjść PWM więc o 4 więcej jak F222

Co dalej zobaczymy jak dojdzie, może to ogarnę, oczywiście najpierw wsadzę to do czegoś mniejszego, by się nauczyć.

Pacjent juz nawet został wybrany

[Marcin]

Pakuj od razu do największego, co się będziesz ograniczał

[Marcin]

Opterra poleciala

zrobilo sie okno pogodowe z w miare stabilnym wiatrem. Przeniesione trymy sprawdzily sie w 90%, minimalnie do regulacji.

autotrim i autotune nie robilem. W manualu lata poprawnie, przed lotem pobawilem sie PIFF ustawiajac wg wskazowek w sieci. W rezultacie mialem okolo 80% wychylen w horizon. Jedynie expo na manualu musze zmniejszyc, 50% strasznie mulowato prowadzi skrzydlo.

Dodalem 3 stopnie w pitch i w horizon leci w miare poziomo. RTH przetestowany ale jeszcze bez krazenia nad glowa. Ale na przelaczniku reaguje poprawnie. Musze zmniejszyc gaz w trybie RTH bo niepotrzebnie goni mocno. Okolo 40% gazu do latania "cruise", wg osd to jakies 8A. 

ACRO mi sie nie przyda, wole manual. 

Mysle jak przeprogramowac przelaczniki. Mam 1 3pozycyjny i 3 dwupozycyjne. Jeden to ARM, drugi odpowiada za RTH. Mysle, co z 3pozycyjnym zrobic. Manual / Loiter z althold / Horizon z althold?

Co z autostartem?

[d2f]

Jak to kiedyś pewnien kolega bardzo mądrze powiedział - w rth ma lecieć z prędkością maksymalną / na maksymalnym gazie.

I teraz wyjaśnienie.
Ja zrobiłem kiedyś coś co latało w rth na jakieś 30% przepustnicy. Problem wynikł kiedy wciągnęło mi model w chmurę, padło video, a na rth model skierowany do mnie oddalał się 24m/s.
Musiałem go wyłączyć (rth), dać pełny gaz i nurkować, żeby przezwyciężyć warunki wiatrowe.
Od tamtej pory ustawiam 100% i rth używam tylko awaryjnie.

[Marcin]

Rozumiem

Szkoda, ze nie ma opcji dwoch RTH - przelacznikowego i awaryjnego. 

Pos hold musi byc automatycznie wlaczany razem z alt hold, czy on w domysle juz to uruchamia? Bo w przypadku Horizon musze mu recznie dodac althold.

I jak dziala autostart? Moze np na 2poz przelaczniku go uruchamiac a potem recznie przelaczyc na pos hold zeby start zakonczyl sie krazeniem nad miejscem startu? 

[wojtek-a]

2 godziny temu, Marcin napisał:

 

I jak dziala autostart? Moze np na 2poz przelaczniku go uruchamiac a potem recznie przelaczyc na pos hold zeby start zakonczyl sie krazeniem nad miejscem startu? 

 

Nie musisz nic przelaczac. Po ustalonym czasie wznoszenia w autostarcie, model  sam  automatycznie przejdzie w ustawiony przed autostartem tryb lotu. 

Na pierwsze pytanie nie odpowiem, bo nie testowalem i nie uzywam (znowu ten Horizon???)

 

W dniu 1.10.2020 o 19:33, Patryk Sokol napisał:

W samolocie tryb angle ma sens tylko w połączeniu z altitude holdem, inaczej to nie ma sensu

 

 

 

Najczesciej latam powiedzmy mid-range , wlasnie w ten sposob: Angle+Althold+Cruise, ale zdarza mi sie na samym Angle i nie odczuwam jakiegos dyskomfortu.. Dlaczego bez sensu?

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Cytat