Mój pierwszy dron i pierwszy poważny problem jeszcze przed oblotem

[Artem85]

Witam, jakiś czas temu postanowiłem złożyć sobie jakieś latadło typu quadcopter.

Nie miałem odwagi jeszcze zrobić pierwszego startu ponieważ boję się, że pierwszy lot będzie tym ostatnim, tym bardziej że mam pewne podstawy by tak twierdzić.

Dodam jeszcze, że oprogramowanie w kontrolerze to betaflight a sam kontroler to Kakute F7.

 

Po pierwsze czy macie jakiś sprawdzony sposób na stosunkowo bezpieczne sprawdzenie lotu takiego drona ?, w sensie zamocować jakąś linkę czy listwy aby nie zrobił fikołka tudzież nie odleciał za bardzo aby sprawdzić jedynie jego podstawowe zachowania ?

 

Po drugie - prawdopodobny problem, który zauważyłem:

Otóż po uzbrojeniu drona silniki zaczynają pracować w trybie powiedzmy jałowym - na najmniejszej mocy. W tym trybie, gdy oczywiście drążek przepustnicy jest na -100% wszelkie ruchy drugim drążkiem do sterowania wydają się odzwierciedlać poprawne reakcje na silnikach - czyli drążek w lewo zmienia obroty silników w takki sposób aby dron poleciał w lewo i analogicznie w każdym innym kierunku.

 

Problem pojawia się gdy dodam trochę "gazu" i ostawie przepustnicę powiedzmy delikatnie w górę - wtedy efekt jest taki, że obroty po zwiększeniu do pozycji zadanej po chwili zaczynają same rosnąć, w efekcie aż do maksymalnych. Dodatkowo gdy obroty nie są jeszcze jakieś duże to mogę drążkiem przepustnicy zbić je do trybu "jałowego". Jednak zauważyłem, że po przekroczeniu jakiejś wysokiej granicy drążek przepustnicy już nie reaguje. Oczywiście boję się, że dron najzwyczajniej zwiększy obroty na maksa i poleci w górę nie mając nad nim kontroli.

 

W załączniku przesyłam film jak to mniej więcej wygląda.

 

Dodam jeszcze, że jeśli chodzi o śmigła i kierunek obrotu silników to tu jest wszystko w porządku.

 

Dodaję jeszcze linka do filmu na google drive bo chyba są jakieś problemy z kodekiem i na forum się nie odtwarza się obraz:

 

https://drive.google.com/file/d/1k2mac0BiPbarq86OQpCiWoeAbd53JctI/view?usp=sharing

 

[ZEFel]

Kup sobie syme za 100 PLN I naucz się latać, albo poproś kogoś kto potrafi. W przeciwnym razie szkoda kasy :-)

Sent from my Mi MIX 2 using Tapatalk

[pengo]

Jezeli smigla kreca sie w dobra strone i zrobiles kalibracje to bedzie dobrze latal, to ze na stole dodaje sam gazu i jest wrazenie ze zle reaguje na drazki to normalka, zyroskop pozostaje w tym samym polozeniu mimo ze silniki pracuja, tak sie zawsze dzieje z dronem na stole. Jezeli nie chcesz aby po uzbrojeniu silniki pracowaly na jalowym biegu to wylacz to w betaflight, dont spin motors when armed jakos tak ta opcja sie nazywa. I nie sluchaj porad typu kup sobie syme i naucz sie latac. O ile od razu zalozysz gogle aby latac fpv to naturalnie wszystko przyjdzie. Pierwszega wyscigowke zbudowalem z zerowym doswiadczeniem na temat dronow, wyszla cegla ale latala, budowa tego typu sprzetu jest o wiele prostrza od samolotu czy skrzydla. Polutowac kilka kabelkow i dobrze skonfigurowac w betaflight, cleanflight czy inav 

[ZEFel]

Nie słuchaj nikogo, przekonaj się sam... Jeżeli wystrzeli w powietrze po prostu zrób disarm. Jeżeli nigdy nie miałeś aparatury w rękach i to twój pierwszy raz, weź spotera :-) I nie bój się rozbrajać jak poczujesz się niepewnie. Zaproponowałem prostszy i tańszy sposób ale możesz pójść drogą nauki poprzez walkę, będzie drożej ale kto bogatemu zabroni, tyle że można się szybko zniechęcić.

Sent from my Mi MIX 2 using Tapatalk

[Artem85]

Nie no jakieś nawyki mam bo latam samolotami, także aparatura w ręku jest cały czas. Jeśli chodzi o drony to latałem takimi maleństwami i generalnie podstawy sterowania dronem znam i jakieś tam odruchy. Jeśli dron będzie pracował prawidłowo to jestem prawie pewny że go opanuje. Boje się tylko o jakiś błąd czy usterkę żeby nie rozwalić sprzętu na starcie. Oczywiście zdaję sobie sprawę że disarm wyłączy silniki, co nie zmienia faktu że po dronie pewnie wiele nie zostanie nawet gdy spadnie z 5 metrów, masa robi swoje. Jeśli chodzi o reakcje na stole to szczerze mówiąc też właśnie pomyślałem o tym że może zachowuje się tak dziwnie z racji tego że ruch drążkiem nie daje żadnej akcji względem położenia i elektronika próbuje za wszelką cenę wykonać jakiś ruch czy też utrzymać drona na jakieś wysokości.

[dellorto]

Żeby ustawić prawidłowe filtrowanie i PIDy w betaflight dla tak dużego drona to trzeba mieć solidną wiedzę. Ustawić tak żeby nie rozbił się przy oscylacjach przy samym starcie to też już jest problematyczne. Mnie to pokonało. Próbowałem starego 10calowego drona  (ale na mega lekkiej i sztywnej carbonowej ramie i reglu 4in1 BlHeli_S) z APM 2.6 przesiąść się na F4 i o ile na APM latał naprawdę elegancko, to nie dałem rady pokonać oscylacji w Betaflight i starty kończyły się kraksą.  Na śmigłach 8" udało się mi go ulotnić jednak jak ruszałem szybko YAW to dron gwałtownie się wznosił XD, przy powolnych ruchach nie było tego problemu. BTW: Łożyska w silnikach miały duże luzy. 

Dla tego kupiłem gotowego 5" drona, a dużego na razie odpuściłem.

 

Uważaj bo może rzeczywiście zacząć odlatywać przy złym "wyregulowaniu", sam tego doświadczyłem.

Mimo wszystko polataj w symulatorze na komputerze jeśli planujesz FPV na trybie Acro. Zaoszczędzisz czas i pieniądze. Chyba ze będziesz latał tylko w trybie Stabilizacji (Angle) to nie ma takiej potrzeby, poradzisz sobie od razu.

[pjk11]

Tez mialem  problem z naglym zwiekszaniem obrotow. Jakie masz ESC i soft do nich?

[Artem85]

2 godziny temu, pjk11 napisał:

Tez mialem  problem z naglym zwiekszaniem obrotow. Jakie masz ESC i soft do nich?

ESC to tekko32 4in1 od holybro. A o co chodzi z tym softem do ESC ? Do niego też się wgrywa coś ?

[pjk11]

Tak. W moim przypadku winny byl soft of ESC. Wczytaj najnowsze BLHeli32.

[Patryk Sokol]

W dniu 26.12.2020 o 12:10, Artem85 napisał:

Witam, jakiś czas temu postanowiłem złożyć sobie jakieś latadło typu quadcopter.

Nie miałem odwagi jeszcze zrobić pierwszego startu ponieważ boję się, że pierwszy lot będzie tym ostatnim, tym bardziej że mam pewne podstawy by tak twierdzić.

Raczej nie

Nie zdajesz sobie sprawę jak brzydkie rzeczy trzeba zrobić quadowi, zeby go naprawdę uszkodzić

Cytat

Dodam jeszcze, że oprogramowanie w kontrolerze to betaflight a sam kontroler to Kakute F7.

 

Pokażesz fotki?
Po opisie wygląda,ze to jest jakiś rozsądny sprzęt

Cytat

Po pierwsze czy macie jakiś sprawdzony sposób na stosunkowo bezpieczne sprawdzenie lotu takiego drona ?, w sensie zamocować jakąś linkę czy listwy aby nie zrobił fikołka tudzież nie odleciał za bardzo aby sprawdzić jedynie jego podstawowe zachowania ?

 

Jeśli zrobi fikołka po uzbrojeniu, to automatycznie się rozbroi w ramach funkcji 'Runaway Protection'

 

jej działanie mozna sprawdzić bardzo prosto:

1, Zdejmujesz śmigła
2.Zdejmujesz śmigła

3. Ale na pewno zdjąłeś śmigła?

4. Jak zdjąłeś, to podłączasz prąd do quada

5. Uzbrajasz go

6. Podnosisz go uzbrojonego i próbujesz nim dynamicznie przekręcić

7. Powinien się rozbroić, bo wykrył ruch niezgodny z kierunkiem zadanym przez nadajnik
 

Cytat

Po drugie - prawdopodobny problem, który zauważyłem:

Otóż po uzbrojeniu drona silniki zaczynają pracować w trybie powiedzmy jałowym - na najmniejszej mocy. W tym trybie, gdy oczywiście drążek przepustnicy jest na -100% wszelkie ruchy drugim drążkiem do sterowania wydają się odzwierciedlać poprawne reakcje na silnikach - czyli drążek w lewo zmienia obroty silników w takki sposób aby dron poleciał w lewo i analogicznie w każdym innym kierunku.

 

Problem pojawia się gdy dodam trochę "gazu" i ostawie przepustnicę powiedzmy delikatnie w górę - wtedy efekt jest taki, że obroty po zwiększeniu do pozycji zadanej po chwili zaczynają same rosnąć, w efekcie aż do maksymalnych. Dodatkowo gdy obroty nie są jeszcze jakieś duże to mogę drążkiem przepustnicy zbić je do trybu "jałowego". Jednak zauważyłem, że po przekroczeniu jakiejś wysokiej granicy drążek przepustnicy już nie reaguje. Oczywiście boję się, że dron najzwyczajniej zwiększy obroty na maksa i poleci w górę nie mając nad nim kontroli.

Normalne zachowanie - to jest efekt wysycenia pętli PID przy uruchomionym trybie airmode (z angielskiego wind up).

Wynika to z tego, że narasta Ci błąd części całkowej (I od Integral) w pętli PID (efekt małego błędu którego quad nie może skorygować, bo leży na ziemi).

Polecam poczytać moją pisaninę, nieco Ci to przybliży:

 

Ogólnie - to co piszesz nie brzmi źle.

Raczej próbować latać, z dala od ludzi i powinno być ok.

No i tak jak pisano - cokolwiek nie tak to rozbrajaj, spadnie wtedy jak kamień i najwyżej będzie brudny.

 

No i możesz też wejść w BF configurator, wybrać tryb CLI (to ten przycisk na samym dole funkcji) i w konsoli wpisać komendę diff .

Wtedy wywali dużo tekstu. Wrzuć to co wypluje na forum i zobaczymy co ma pod maską.

[Artem85]

1 godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

Pokażesz fotki?
Po opisie wygląda,ze to jest jakiś rozsądny sprzęt

Oczywiście, kilka fotek zrobione na szybko - oczywiście jeszcze jest tu trochę do zrobienia i to co widać to jeszcze nie finalny efekt.

 

1 godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

Normalne zachowanie - to jest efekt wysycenia pętli PID przy uruchomionym trybie airmode (z angielskiego wind up).

Wynika to z tego, że narasta Ci błąd części całkowej (I od Integral) w pętli PID (efekt małego błędu którego quad nie może skorygować, bo leży na ziemi).

Polecam poczytać moją pisaninę, nieco Ci to przybliży:

Dzięki, poczytam w wolnej chwili

 

1 godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

No i możesz też wejść w BF configurator, wybrać tryb CLI (to ten przycisk na samym dole funkcji) i w konsoli wpisać komendę diff .

Wtedy wywali dużo tekstu. Wrzuć to co wypluje na forum i zobaczymy co ma pod maską.

# 

# diff

# version
# Betaflight / STM32F745 (S745) 4.2.3 Sep 20 2020 / 20:43:50 (2696b7c88) MSP API: 1.43
# config: manufacturer_id: HBRO, board_name: KAKUTEF7, version: cc8e118f, date: 2020-03-04T02:37:20Z

# start the command batch
batch start

board_name KAKUTEF7
manufacturer_id HBRO

# feature
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature GPS

# serial
serial 0 2048 115200 57600 0 115200
serial 2 2 115200 57600 0 115200
serial 3 32 115200 57600 0 115200
serial 5 64 115200 57600 0 115200

# aux
aux 0 0 0 1600 2100 0 0
aux 1 1 1 1900 2100 0 0

# master
set acc_calibration = -121,-11,-156,1
set mag_hardware = AUTO
set mag_calibration = 53,-1575,-554
set baro_hardware = AUTO
set rssi_channel = 8
set serialrx_provider = SBUS
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set gps_provider = UBLOX
set gps_ublox_use_galileo = ON
set osd_vbat_pos = 2099
set osd_rssi_pos = 2106
set osd_crosshairs_pos = 2285
set osd_ah_sbar_pos = 2286
set osd_ah_pos = 2158
set osd_current_pos = 2466
set osd_gps_lon_pos = 463
set osd_gps_sats_pos = 14411
set osd_altitude_pos = 2090
set osd_warnings_pos = 2446
set osd_esc_rpm_pos = 2390
set gyro_1_align_yaw = 2700

profile 0

rateprofile 0

# end the command batch
batch end

# 

 

 

 

1 godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

Jeśli zrobi fikołka po uzbrojeniu, to automatycznie się rozbroi w ramach funkcji 'Runaway Protection'

 

jej działanie mozna sprawdzić bardzo prosto:

1, Zdejmujesz śmigła
2.Zdejmujesz śmigła

3. Ale na pewno zdjąłeś śmigła?

4. Jak zdjąłeś, to podłączasz prąd do quada

5. Uzbrajasz go

6. Podnosisz go uzbrojonego i próbujesz nim dynamicznie przekręcić

7. Powinien się rozbroić, bo wykrył ruch niezgodny z kierunkiem zadanym przez nadajnik

Właśnie to sprawdziłem i faktycznie po zasymulowaniu fikołka automatycznie się rozbraja. Jednak działa tak tylko w trybie ANGLE

[Patryk Sokol]

Uhuhu, ja się spodziewałem, ze to będzie 5"

 

Jakie tu śmigła wchodzą?

[Artem85]

Godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

Uhuhu, ja się spodziewałem, ze to będzie 5"

 

Jakie tu śmigła wchodzą?

Aaaa no właśnie teraz już rozumiesz czego się obawiam z bateria, bez gimbala to lekko ponad 1 kg wagi smigla to 10"

[Patryk Sokol]

10" to może być wredna bestia z pozbyciem się drgań, ale myślę, że nie ma co panikować.

 

Przede wszystkim - potrzebny będzie dwukierunkowy DSHOT, żeby FC jakoś ogarnął drgania od tak wolnych śmigieł.

Wydaje mi sie, że to może być też przyczyną wind-upu (zakładając, że faktycznie jest nadmierny).

 

Zrób, więc dwie rzeczy na początek.

Pierwsza, włącz dwukierunkowego DSHOTA:

 

Czyli - przestaw protokół na DSHOT300 i włącz Bidirectional Dshot.

Dodatkowo - wpisz ile magnesów ma Twój silnik w rotorze (u mnie jest 12, u Ciebie - pewnie więcej, bo duży silnik)

To ustawienie służy temu, żeby regulator obrotów raportował do FC jak szybko w danej chwili kręci się każdy silnik.

Dzięki temu FC wie dokładnie jakie częstotliwości ma wyciąć z odczytu z żyroskopu

 

Po tym ustaw pętle PID na 4khz:

Więcej niż 4kHz daje dokładnie nic, bo DSHOT300 podaje sygnał z tą samą częstotliwością. DSHOT 600 zaś potrafi być problematyczny (w wersji dwukierunkowej) pod kątem błędów odczytu telemetrii.
 

 

Druga, częstotliwości filtrów w dół na początek jak na screenie:

To przesuwa częstotliwości odcięcia wszystkich filtrów w dół.

Twój quad kręci wolniej, więc trzeba założyć, że i drgania będą niżej niż w typowym quadzie 5" (a pod to są presety w BFie).

Zasadniczo - im masz niższe te częstotliwości, tym quad lata gorzej.

Tyle, ze jak są za wysoko to quad leci na księżyc od razu po uzbrojeniu

 

Stąd do dużych quadów, zawsze zaczynamy od niskich częstotliwości.

 

Jeśli po tych nastawach quad nie będzie się uzbrajał, to znaczy, że masz starą wersję BLHeli_32 w reglu.

Ale to nic strasznego, rozwiązanie znajdziesz tutaj:
https://oscarliang.com/blheli-32-esc-fc-passthrough/

 

 

Jak po tym się uzbrajać będzie to musisz dziada potestować, tego już nie przeskoczysz.

Polecam zacząć od trybu angle.

A i mam przykrą wiadomość - na małej wysokości quad tej wielkości będzie mniej stabilny (efekt poduszki powietrznej od ziemi). Tak więc wiesz - powoli gazu i jak będzie ok to od razu na metr wysokości, przestanie się przesuwać we wszystkie strony na raz.

[Artem85]

22 godziny temu, Patryk Sokol napisał:

Jeśli po tych nastawach quad nie będzie się uzbrajał, to znaczy, że masz starą wersję BLHeli_32 w reglu.

Ale to nic strasznego, rozwiązanie znajdziesz tutaj:
https://oscarliang.com/blheli-32-esc-fc-passthrough/

 

 

Jak po tym się uzbrajać będzie to musisz dziada potestować, tego już nie przeskoczysz.

Polecam zacząć od trybu angle.

A i mam przykrą wiadomość - na małej wysokości quad tej wielkości będzie mniej stabilny (efekt poduszki powietrznej od ziemi). Tak więc wiesz - powoli gazu i jak będzie ok to od razu na metr wysokości, przestanie się przesuwać we wszystkie strony na raz.

Dzięki Patryk za zainteresowanie. Pozmieniałem parametry zgodnie z Twoimi wskazówkami jednak nadal jest ten efekt zwiększania obrotów silnika - nawet bardziej odczuwalny (oczywiście mówimy o dronie na stole), wystarczy zwiększyć powiedzmy o 5 % obroty a te samoistnie rosną znacznie szybciej - w jakieś 5 sekund do maksymalnych.

 

Powiedz mi - ja generalnie muszę się pozbyć tego efektu "na stole" ? czy w powietrzu nie będzie występować takie zjawisko i będę miał kontrolę nad obrotami ?

[Patryk Sokol]

Nie, nie musisz, to jest dosyć standardowe zachowanie.

 

W locie powinno być ok.

[Artem85]

W dniu 28.12.2020 o 22:42, Patryk Sokol napisał:

Nie, nie musisz, to jest dosyć standardowe zachowanie.

 

W locie powinno być ok.

Jakoś ostatnio się nie składa żeby zrobić oblot, ale niebawem postaram się zorganizować trochę czasu i poinformuję o efektach.

 

Mam jednak jeszcze pytanie odnośnie drążka przepustnicy/wysokości w aparaturze. Otóż jak wiadomo nie posiada on sprężynki przez co się nie centruje. Jak to jest z dronem, jak to się będzie zachowywać.

W aparaturach oryginalnych od do dronów drążek wysokości jest centrowany w środkowej pozycji i dopiero ruch w górę daje wznoszenie czy też start. Jak to będzie wyglądało w przypadku mojego Radiomastera TX16s ? W jakiej pozycji drążka będę mógł uzyskać zawis drona ?

 

Kolejne pytanie - czy samą aparaturę należy w  jakiś sposób skonfigurować pod drona ? widzę, że profil mogę wybrać tylko pod samolot z silnikami lub szybowiec. Osobiście wydaje mi się, że nie powinno to mieć znaczenia bo to kontroler w dronie za wszystko odpowiada, chyba że właśnie tutaj chodzi o charakterystykę drążka przepustnicy dla drona ?

[Marcin]

Profil modelu - zwykly 4kanalowy model, zero mikserow itp. gaz/wysokosc/kierunek/lotki

 

Drazek gazu na srodku masz jak FC samo mysli za Ciebie i w polowie gazu wie, ze ma trzymac wysokosc. A w takim gazie jak Ty bedziesz mial to po prostu sam wyczujesz, ze w pewnym momencie dodawania gazu kopter sie wzniesie i tyle.

[Patryk Sokol]

Przy BFie stabilizacja wysokości działa słabo i raczej się jej nie używa.

Jak potrzebujesz takie rzeczy to raczej iNava powinieneś mieć.

 

W tym wypadku to Ty sterujesz gazem, a quadzik sam wysokości trzymać nie będzie

[Artem85]

1 godzinę temu, Patryk Sokol napisał:

Przy BFie stabilizacja wysokości działa słabo i raczej się jej nie używa.

Jak potrzebujesz takie rzeczy to raczej iNava powinieneś mieć.

 

W tym wypadku to Ty sterujesz gazem, a quadzik sam wysokości trzymać nie będzie

O kurcze, no to lipa trochę bo ten dronik z założenia miał być do foto także taki zawis i utrzymanie wysokości jest niezbędne. Mam rozumieć że raczej marne szanse są na stabilny zawis względem wysokości czy jest to do zrobienia ?

 

Wspomniałeś również o iNavie. Z ciekawości go wgrałem, tam już mogę wybrać profil quada 10 calowego co za tym idzie są zmienione pidy. Ku mojemu zdziwieniu zachowanie na stole jest całkiem inne. Nie ma tego samoistnego zwiększania obrotów silnika, zwyczajnie mogę drążkiem je regulować.