Budowa pierwszego quadcoptera

[Pietuh]

Super relacja, wszystko podane jak na tacy  

[Mitar]

Dzięki

 

Jeszcze jeden szybki test o którym pisałem ale wymagał drobnej obróbki

 

4. Planowanie i oblot misji.

 

 

 

Postaram się tak jak obiecałem dać jeszcze test tego budżetowego gimbala oraz tego ustrojstwa do namierzania poprzez SMS.

[sbogdan1]

Michał ...super, bardzo fajnie to wszystko pokazałeś, misja zakończona powodzeniem i tak trzymać

[tymonidas]

Bogusław - jak chcesz hexę, to może coś w układzie Y6? Koledzy zza wielkiej wody ostatnio zrobili fajny film jak złożyć itd.

[sbogdan1]

Też ciekawa konstrukcja, no zobaczę jeszcze, temat otwarty do przemyślenia.
Dziękuję za sugestię

[Mitar]

Panowie, jak wygląda sprawa z minimalnym napięciem zasilania LiPo? 

Czytałem ,że nie należy przekraczać 3,3V na cele, ale bardziej interesuje mnie to czy przyjmujemy taką wartość podczas obciążenia czy podczas spoczynku?

 

U mnie wygląda to tak ,że gdy zejdę poniżej 10.4V w locie, kończę zabawę, ale po przyziemieniu pokazuje 11,4V.

Te minimalne 3.3V tyczy się obciążenia czy spoczynku?

[RobUK]

Super, ja swojego też dzisiaj trochę próbowałem testować w różnych trybach .... i powiem, że trochę mi ciśnienie podniósł.

Przełaczyłem go w tryb "Loiter" a ponieważ wcześniej nie ustawiałem ani ilości kółek ani promienia ... ten zaczął sobie krążyć i okazało się, że promień okręgu musiał być ustawiony na jakieś 20m czyli dość daleko ... nagle wykonując okrąg zbliżył się niebezpiecznie  do szeregu drzew i myślałem że na nich zakończy lot

Na szczęście szybka reakcja uratowała mnie przed koszmarem katastrofy. Odleciałem na bezpieczną odległość zmieniłem tryb na Stabilize i wróciłem do miejsca startu.

Szukam trochę więcej informacji na temat ustawiania wszystkich parametrów lotu z poziomu APM /Mission planer albo Tower.

Przy czym ten drugi jakoś mi bardziej przypadł do gustu.

[Mitar]

Ale Loiter nie wykonuje kółek, chyba że ja o czymś nie wiem, w trybie loiter powinien ci wisieć w miejscu. Mi w trybie loiter na początku też uciekał po okręgu ale to była wina źle ustawionego kompasu.

 

Ja mam obecnie większy problem

Zauważyłem że czasami maszyna zaczyna spadać tak jakby jej mocy brakowało a gdy spadnie silniki dalej chodzą ale nie da się go odzbroić.

 

Przeglądając logi zauważyłem, że w chwili utraty mocy VCC spadło do 4.5V.

Czytałem ,że APM do porawnego działania wymaga minimum 4.6V bo przy niższej wartości może się zresetować.

 

Niby regulator (3DR Power module) z zestawu powinien dawać stałe 5V ale z logu wynika że jest to w granicach 4.6-4.8V przy czym zejście poniżej 4.5 powoduje reset i upadek.

Nie wiem teraz czy walnięty jest ten moduł czy ja coś źle robię.

 

Przydało by się aby ktoś z APM podał mi swoje wartości VCC ,a najlepiej log z wartości VCC z jakiegoś lotu.

[RobUK]

O ile mi wiadomo, tryb loiter to właśnie zataczanie kręgów W temacie "wiszenie" w miejscu, od tego jest alt-hold i position-hold, z czego jeden powinien trzymać wysokość a drugi pozycję

Nie sądzę, żeby ci uciekał po okręgu z racji nie ustawionego kompasu.

Loiter to loiter i domyślnie ma on chyba ustawiony promień na 20m czy jakoś tak. Ale mniejsza.  Jakiś czas temu oglądałem kilka tutków jak ustawiać misje i chciałem także coś takiego spróbować.

Ustawiasz kilka punktów z czego jednemu nadajesz ustawienia Loiter turns i ich ilość a po czym odpalasz wiatraka i pozwalasz mu latać. Powiniem wystartować, polecieć do WP1, WP2 poktem obrócić się w kierunku WP3 i z nosem skierowanym w jego stronę wykonać 3 okręgi. po czym polecieć do WP4, WP5 i przejść w RTL

Tu przykładzik:

QGC WPL 110

 

0 1 0 16 0 5 0 0 52.5953319310439156 -0.278606414794921875 0 1

 

1 0 3 16 0 5 0 0 52.5950859086882474 -0.279303789138793945 20 1

 

2 0 3 16 0 5 0 0 52.5955469958125761 -0.279569327831268311 20 1

 

3 0 3 18 3 5 5 0 52.5956284594644146 -0.278657376766204834 20 1

 

4 0 3 16 0 5 0 0 52.5954964882723601 -0.27774810791015625 20 1

 

5 0 3 16 0 5 0 0 52.5951233823812814 -0.278150439262390137 20 1

 

6 0 3 20 0 5 0 0 52.5951233823812814 -0.278150439262390137 20 1

(to chyba ten własnie )

 

Muszę to jutro wypróbować

[Pietuh]

Panowie, jak wygląda sprawa z minimalnym napięciem zasilania LiPo? 

Czytałem ,że nie należy przekraczać 3,3V na cele, ale bardziej interesuje mnie to czy przyjmujemy taką wartość podczas obciążenia czy podczas spoczynku?

 

U mnie wygląda to tak ,że gdy zejdę poniżej 10.4V w locie, kończę zabawę, ale po przyziemieniu pokazuje 11,4V.

Te minimalne 3.3V tyczy się obciążenia czy spoczynku?

Co prawda nie latam na APM ale w Nazie ustawiam alarm na 10,8 lądowanie na 10,5V a w kontrolerze Big Fly Shark którego mam w Koliberku i latam na 2S odpowiednio 6,8V i samo-lądowanie na 6,5V gdy wyląduje i zatrzymam silniki od razu skacze na 7-7,2V co zrozumiałe bo nie ma obciążenia, nie wolno przekraczać w Lipo 3V na celę.

Napięcia należy ustawić indywidualnie w zależności od masy koptera.

Michał zasilaj kontroler z osobnego beca i problemu nie będzie (tak myślę)

[Mitar]

Czyli 3V tyczy się też pod obciążeniem ? Taki przykład (teoretyczny bo nikt tak nie będzie żyłował baterii) , latam pod obciążeniem i dochodzi do 3V na celę , ale ląduje i jest 3,5V w spoczynku, czy mogę dalej latać gdy będzie 2.8V a przy spoczynku 3V?. Pytam bardziej z ciekawości bo szukałem i nikt jednoznacznie nie potwierdził jak to jest.

 

Co do VCC to zamówiłem drugi moduł zasilania do APM , myślę że po prostu mój jest wadliwy, powinien dać 5,3V bez dodatkowych urządzeń a mój pokazuje 4.9 , jak podpinam telemetrię, OSD,kompas i GPS spada do 4.7 (średnio) a chyba dalej powinien trzymać więcej. Niestety zdarzają się sytuację przy których ta wartość spada poniżej 4.6 no i APM ma zwiechę.

O ile mi wiadomo, tryb loiter to właśnie zataczanie kręgów ...

 

No nie do końca, jeśli przejdziesz na główną stronę APM ( http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/loiter-mode/ ) w informację o Loiter to na samym początku masz napisane:

 

"Loiter Mode automatically attempts to maintain the current location, heading and altitude. The pilot may fly the copter in Loiter mode as if it were in manual. Releasing the sticks will continue to hold position."

 

Czyli utrzymuje ci wysokość tak jak w ALT-HOLD, do tego utrzymuje ci pozycję przy wykorzystaniu GPS (z możliwością latania) , jeśli masz źle ustawiony kompas to APM próbując wrócić do pozcyji GPS wybierze zły kierunek i zacznie robić kółka, opisane jest to niżej w tym artykule:

 

"The vehicle circles (aka “toiletbowls”).  This is normally caused by a compass problem"

 

Tutaj w 1:30 facet pokazuje jak to wygląda w małej skali, u mnie jak miałem 45 stopni zle to kopter szykował się do robienia okręgów o promieniu 50m

 

 

 

Zresztą w każdym filmiku na YouTube pod hasłem Loiter zobaczysz, że ludzie się zachwycają jak to ich maszyna potrafi ładnie wisieć w miejscu

[Jacekecaj]

Na temat eksploatacji pakietów możesz poczytać tutaj: http://www.akumulatoryrc.pl/pl/i/ABC-LiPo/23 i tutaj:  http://www.akumulatoryrc.pl/pl/i/Uzytkowanie-LiPo/24

Rozumiem, że większości z nas zależy na jak najdłuższym locie, ale katowanie celi do tych 3,0v zemści się dość szybko na pakiecie;   spuchnie - sam to przerabiałem . Myślę, że bezpieczna granica pod obciążeniem, to 3,6v max 3,5v na celę.

[RobUK]

Czyli 3V tyczy się też pod obciążeniem ? Taki przykład (teoretyczny bo nikt tak nie będzie żyłował baterii) , latam pod obciążeniem i dochodzi do 3V na celę , ale ląduje i jest 3,5V w spoczynku, czy mogę dalej latać gdy będzie 2.8V a przy spoczynku 3V?. Pytam bardziej z ciekawości bo szukałem i nikt jednoznacznie nie potwierdził jak to jest.

 

Co do VCC to zamówiłem drugi moduł zasilania do APM , myślę że po prostu mój jest wadliwy, powinien dać 5,3V bez dodatkowych urządzeń a mój pokazuje 4.9 , jak podpinam telemetrię, OSD,kompas i GPS spada do 4.7 (średnio) a chyba dalej powinien trzymać więcej. Niestety zdarzają się sytuację przy których ta wartość spada poniżej 4.6 no i APM ma zwiechę.

 

No nie do końca, jeśli przejdziesz na główną stronę APM ( http://copter.ardupilot.com/wiki/flying-arducopter/flight-modes/loiter-mode/ ) w informację o Loiter to na samym początku masz napisane:

 

"Loiter Mode automatically attempts to maintain the current location, heading and altitude. The pilot may fly the copter in Loiter mode as if it were in manual. Releasing the sticks will continue to hold position."

 

Czyli utrzymuje ci wysokość tak jak w ALT-HOLD, do tego utrzymuje ci pozycję przy wykorzystaniu GPS (z możliwością latania) , jeśli masz źle ustawiony kompas to APM próbując wrócić do pozcyji GPS wybierze zły kierunek i zacznie robić kółka, opisane jest to niżej w tym artykule:

 

"The vehicle circles (aka “toiletbowls”).  This is normally caused by a compass problem"

 

Tutaj w 1:30 facet pokazuje jak to wygląda w małej skali, u mnie jak miałem 45 stopni zle to kopter szykował się do robienia okręgów o promieniu 50m

 

 

 

Zresztą w każdym filmiku na YouTube pod hasłem Loiter zobaczysz, że ludzie się zachwycają jak to ich maszyna potrafi ładnie wisieć w miejscu

 

O czyli byłem w błędzie myśląc, że "Loiter" to zataczanie kręgów

Dobrze wiedzieć bo to znaczy, że trzeba przeprowadzić ponownie kalibrację kompasu albo mój jest trafiony.

Czyli reasumując "Loiter" to tryb w którym teoretycznie kopter powinien trzymać i pozycję i wysokość a nie wykonywać kręgi.

 

 

[Mitar]

Kręgi można wykonywać na przykład w trybie FOLLOW-ME dostępnej z aplikacji Tower , wtedy kopter wykonuje koła nad tobą śledząc cię jednocześnie.

 

Podejrzewam że możesz mieć z kompasem to co ja, a w zasadzie nie z kompasem tylko jego ustawieniem.

 

Nie wolno się sugerować ustawieniem na obudowie kompasu, miałem już 2 kompasy/GPS i w obu na obudowie strzałka wskazywała złą orientację.

 

Najlepiej odpalić sobie MP , podpiąć qadrocopter przez usb, poczekać aż złapie FIX na GPS i ustawić go przodem do jakiegoś punktu (dom, górka, drzewo) i tak kręcić tą antenką aby na mapie te długie linie pokazywały twój obiekt. Oczywiście wcześniej należy wykonać kalibrację kompasu.

[RobUK]

Tak to wiem, wlasnie jakiś czas temu natknąłem się na tę aplikację i wygląda znacznie lepiej niż APM Planner który w chwili włączania trybu Follow się wykrzacza

W kwestii kompasu ... na mojej obudowie jest trójkącik wskazujący kierunek, podczas gdy po otwarciu obudowy kierunek jest o 45stopni inny kierując się strzałką na płytce

[Mitar]

Dlatego nie należy się kierować tymi strzałkami tylko ustawić kompas wg tego co się widzi w MP, podejrzewam że jak ustawisz poprawnie to w loiter będzie ci wisiał w miejscu bez kręcenia kółek.

[RobUK]

Oświeć mnie więc gdzie w MP mogę zobaczyć wskazania magnetometru bom jakiś ślepy chyba. Próbowałem odpalić kompas w telefonie żeby skorygować kierunek ale chyba mieszkam w jakimś "wirze magnetycznym" bo głupoty pokazuje

Jeśli masz na myśli pasek w gornej części  to jakoś mu nie wierzę.

Skalibrowałem co prawda magnetometr ale niestety nie mogę sprawdzić bo pada

Moża jakimś cudem po południu się przejaśni to wtedy

[_prezes_]

No i złożyłem moje cudeńko lecz po konfiguracjach, ustawieniach, kalibracji kompasu,  a w końcu podpięciu aku na dzień dobry się zdziwiłem, po przesunięciu drążków w skrajne dolne położenie uruchomiły się tylko 3 silniki, po lekkim dodaniu gazu zaczyna się kręcić czwarty. Wytłumaczyłem sobie to lekko krzywym gruntem i twardo w powietrze ( w końcu tyle oczekiwania, zamawiania części, czasu poświęconego na budowę to chciałem choć chwile zawisnąć w powietrzu) no i udało się. Model początkowo chybotliwie wniósł się ale po chwili już jak by  wszystko ok, reakcja na drążki bardzo przyjemna i postanowiłem więc wypróbować inne tryby lotu (start w trybie GPS). Na pierwszy ogień poszedł tryb  ATTI lecz niestety dron dryfuje na niem w lewo   zaś po tym włączyłem tryb MANUAL, a dron pochylając się w lewo był bardzo ciężki w pilotażu w końcu runął na ziemie  . 
Po oględzinach na spokojnie stwierdziłem że silnik tylni lewy (Nr 3 - sterownik NAZA M lite) ma większe opory toczenia niż pozostałe (ten sam który na początku nie wystartował odrazu) czy to możliwe że fabrycznie przyszedł on już uszkodzony ? ale to chyba komputer pokładowy poradziłby sobie z tym dobierając odpowiednią prędkość obrotową by utrzymaj model w miejscu (ATTI) czy mylę się ? Silnik do wymiany, a może jeszcze coś źle ustawiłem ? 

[RobUK]

Oooo Dzierżoniów

Siema Ziooom

 

Teoretycznie FC powinien próbować ustabilizować koptera zwiększajac obroty "ślimaka" ale to tylko teoria.

 

Ja mam podobny problem z jednym silnikiem do 250'ki, próbowałeś go delikatnie poluzować ? 

W moim przypadku pomogło odkręcenie blokady na osi i minimalne podniesienie "dzwonka". Teraz śmiga luźno.

Testował będę za około tydzień jak złożę do "kupy".

 

 

W kwestii "Loiter'a" i magnetometru czyli po polskiemu "kompasu" ustawiłem w końcu wszystko jak trzeba. Skalibrowałem i poszedłem na "pole".

Odpaliłem i próbowałem ale jakoś nie mogłem za chiny zauważyć, żeby mi chciał trzymać wysokość i pozycję. Nawet gdy próbowałem go pchnąć ręką nie specjalnie kwapił sie do powrotu d poprzedniej pozycji. Wogóle jakiś sztywniak z niego

Jednak widzę poprawę w stosunku do poprzednich ustawień. Po przełączeniu w tryb "Loiter" nie ruszył się, żeby krążyć co uznałem za pozytywny objaw. Wcześniej po zmianie trybu rozpoczynał lot spiralny który o mało nie zakończył się na drzewie

 

Ponieważ jednak wziąłem ze sobą tylko jeden pakiet (5200mahów), polatałem popróbowałem i po około 15 minutach zabawy .... poszedłem do domu.

 

 

Bez niespodzianek

[Jacekecaj]

No i złożyłem moje cudeńko lecz po konfiguracjach, ustawieniach, kalibracji kompasu,  a w końcu podpięciu aku na dzień dobry się zdziwiłem, po przesunięciu drążków w skrajne dolne położenie uruchomiły się tylko 3 silniki, po lekkim dodaniu gazu zaczyna się kręcić czwarty. Wytłumaczyłem sobie to lekko krzywym gruntem i twardo w powietrze ( w końcu tyle oczekiwania, zamawiania części, czasu poświęconego na budowę to chciałem choć chwile zawisnąć w powietrzu) no i udało się. Model początkowo chybotliwie wniósł się ale po chwili już jak by  wszystko ok, reakcja na drążki bardzo przyjemna i postanowiłem więc wypróbować inne tryby lotu (start w trybie GPS). Na pierwszy ogień poszedł tryb  ATTI lecz niestety dron dryfuje na niem w lewo   zaś po tym włączyłem tryb MANUAL, a dron pochylając się w lewo był bardzo ciężki w pilotażu w końcu runął na ziemie  . 

Po oględzinach na spokojnie stwierdziłem że silnik tylni lewy (Nr 3 - sterownik NAZA M lite) ma większe opory toczenia niż pozostałe (ten sam który na początku nie wystartował odrazu) czy to możliwe że fabrycznie przyszedł on już uszkodzony ? ale to chyba komputer pokładowy poradziłby sobie z tym dobierając odpowiednią prędkość obrotową by utrzymaj model w miejscu (ATTI) czy mylę się ? Silnik do wymiany, a może jeszcze coś źle ustawiłem ? 

 

Również latam na Nazie i jeśli chodzi o działanie tego sterownika nie mam żadnych zastrzeżeń. Podobnie jak Robert uważam, że winien może być silnik. Sam zauważyłem, że dość duże znaczenie ma także dokładna kalibracja drążków w asystencie (szczególnie jeśli chodzi o dryfowanie).