Jump to content

APM 2.6 - konfiguracja autopowrotu do łódki zanętowej.


Speedaco
 Share

Recommended Posts

Staram się uruchomić APM 2.6  jako autopowrót w łódce  dwusilnikowej ( katamaran) i wydaje mi się, że programowanie i kalibracja się powiodły bo porównując z instrukcją znalezioną w sieci która mówi:

PIERWSZE URUCHOMIENIE
Po prawidłowym podłączeniu autopilota sprawdzamy jego działanie w dwóch etapach.
- Ustawiamy na aparaturze tryb „PROSTY” i przesuwamy prawy drążek do przodu – obydwa silniki powinny się uruchomid w trybie pchającym. Po ustawieniu prawego drążka do tyłu oba silniki powinny uruchomić się w trybie cofania. Po przesunięciu drążka w lewo, uruchamia się prawy silnik w trybie pchającym a lewy silnik nie obraca się lub obraca się w trybie cofanie. Po przesunięciu drążka w przeciwną stronę silniki obracają się przeciwnie.
Takie zachowanie świadczy o prawidłowym podłączeniu.

 

I u mnie tak właśnie  jest!  

I dalej:
 Następny test wykonujemy na wodzie. Włączamy łódkę i czekamy aż dioda GPS przestanie mrugać i zacznie świecić światłem stałym. Świadczy to, iż autopilot zapamiętał współrzędne geograficzne i zapisał je jako „PUNKT STARTOWY”. Wypływamy łódką ok. 10-20 metrów i na aparaturze włączamy RTS. Łódka powinna zawrócić i przypłynąć do brzegu do punktu startowego.
Jeżeli autopilot spowodował powyższe zachowanie montaż uważamy za zakończony.
TRYBY PRACY AUTOPILOTA
1. PROSTY
2. GPS
3. RTS

4. Autotrasa
1. Tryb „PROSTY” jest trybem bez użycia żadnych dodatkowych czujników. Sterowanie odbywa się tak samo jak bez autopilota. Autopilot służy wtedy jako mikser silników. W tym trybie kasujemy także trasę ustawioną w trybie GPS.
2. W trybie „GPS” wykorzystywane są takie dodatkowe czujniki jak magnetometr i GPS. Sterowanie odbywa się tak samo jak w trybie prostym ale dodatkowo cała trasa może być rejestrowana jako punkty pośrednie. Trasę taką można wielokrotnie powtarzać nawet po odłączeniu zasilania i ponownym podłączeniu.

3. Tryb „RTS” jest trybem który pozwala na automatyczny powrót najkrótszą drogą do punktu startu. Stosuje się go włączając go w aparaturze lub automatycznie po utracie przez odbiornik sygnału z aparatury. (przypadkowe wyłączenie, zatopienie itp.) Przy włączeniu z aparatury działa natychmiast a przy zaniku sygnału po 7 sekundach.

 I chodzi mi właśnie o tę część tekstu którą wytłuściłem cytując instrukcję. Otóż u mnie tryb RTS chyba nie działa, bo silniki się nie kręcą po przełączeniu  przełącznika trójpozycyjnego w położenie  3 ( czyli max na dół) - ani też po wyłączeniu nadajnika po opisanych 7 sekundach.  Dlaczego ???  Czy chodzi o to by  wcześniej GPS złapał fixa aby łódka wiedziała gdzie jest Home i mogła wrócić??

Link to comment
Share on other sites

  • Replies 120
  • Created
  • Last Reply

Top Posters In This Topic

Top Posters In This Topic

Masz odpowiedź kilka linijek wyżej. 

" Włączamy łódkę i czekamy aż dioda GPS przestanie mrugać i zacznie świecić światłem stałym. Świadczy to, iż autopilot zapamiętał współrzędne geograficzne i zapisał je jako „PUNKT STARTOWY”

Link to comment
Share on other sites

Potwierdzało by to fakt, że chyba już sam sobie odpowiedziałem pytając: ..." Czy chodzi o to by  wcześniej GPS złapał fixa aby łódka wiedziała gdzie jest Home i mogła wrócić??"  i oznaczało by tyle, że operacja się powiodła. Pozostaje to sprawdzić na wodzie o ile pogoda będzie łaskawa.

Link to comment
Share on other sites

Można (i należy) to sprawdzić "na sucho" podłączając do komputera bądź telefonu przez USB (lub przez monitoring via BT/wifi). Mission Planner wyświetli wszystko co się w kontrolerze dzieje. Można ustawić zabezpieczenie by nie dało się uzbroić bez ważnej pozycji bazy.

Link to comment
Share on other sites

Nie jestem pewien co do ArduBoata, ale ogólnie w całej rodzinie Ardu się to robi w parametrach (standardowych):

 

http://ardupilot.org/copter/docs/prearm_safety_check.html#disabling-the-pre-arm-safety-check

 

jest to maska bitowa, w której można ustawiać poszczególne bity odpowiadające różnym opcjom: ważnej pozycji GPS, akcelerometrom, odpowiedniemu napięciu itd. Można też skorzystać z opcji w Mission Plannerze bez "dłubania" w bitach.

Link to comment
Share on other sites

Mam jeszcze pytanie dotyczące GPS. Zakładając, że będzie zamontowany wewnątrz w łódce a nie będę używał telefonu czy tabletu by widzieć  moment złapania fixa na ekranie,  to czy istnieje możliwość wpięcia się w  APM z diodą zewnętrzną montowaną np. na skorupie łódki tak by widzieć czy GPS złapał fixa? Ta malutka w samym GPS jest prawie niewidoczna nawet gdybym GPS zamontował na skorupie na zewnątrz.

Link to comment
Share on other sites

Jest sterowany przez I2C, a moduł dla APMa podłącza się bezpośrednio do wyjść AUX:

 

http://www.ebay.pl/itm/Led-Highlight-Expansion-Board-for-APM-LED-Light-Lamp-Status-Display-/162098708596?hash=item25bdd60074:g:pzgAAOSwLnBXWYLr

 

Tu piszą że przez I2C działa dla Pixhawka, dla APMa nie (choć ma on dostępny ten port)

 

http://ardupilot.org/copter/docs/common-external-leds.html

Link to comment
Share on other sites

OK. To wiem bo to przy kalibracji  widać który jest który , lecz  mnie chodzi o podpatrzenie tego przełącznika już po zaprogramowaniu APM- a. Widzę działanie przełącznika SWB,(ustawiłem sobie SWB bo pod SWA mam coś innego w łódce) - którego pozycja zmienia się z MANUAL na AUTO W tym oknie gdzie widać ziemię i niebo -  natomiast chciałbym zobaczyć czy działa w ogóle trójpozycyjny i czy zmienia  MANUAL na LEARNING i RTL Chyba nie precyzyjnie się wyraziłem...

Link to comment
Share on other sites

 Share

  • Recently Browsing   0 members

    • No registered users viewing this page.
×
×
  • Create New...

Important Information

By using this site, you agree to our Terms of Use.