APM 2.6 czyli od zera do koptera ;)

[BIZON]

Witam.

 

W końcu się udało i sprzęt dotarł do domu.

 

Co dokładnie kupiłem ?

 

Na razie zakupiłem kompletną elektronikę do stworzenia bezzałogowego statku powietrznego (UAV).

Docelowo będzie zamontowany w quadrocopterze.

 

Założenia:

- samodzielny lot po wyznaczonych punktach

- autopilot (powrót nad bazę, lądowanie)

 

Dokładnie kupiłem:

 

- APM 2.6 w obudowie

- uBlox LEA-6H GPS z wbudowanym kompasem

- moduł zasilający do APM z przetwornicą - wersja KIT do samodzielnego zlutowania

 

Wykonane na szybko fotki:

 

Zawartość przesyłki

 

APM 2.6

 

APM 2.6 widok z boku

 

APM 2.6 bez obudowy- widok z góry

 

APM bez obudowy - dolna cześć płytki

 

moduł zasilający

 

na pierwszym planie przetwornica do modułu zasilającego

 

przetwornica - widok z dołu

 

przetwornica

 

kompas uBlox LEA-6H - widok z góry

 

 

kompas - od spodu

 

 

Tak to wygląda na szybko.

[young]

bacznie obserwuje i się uczę fajne fotki i opis

 

czekam na dalszy ciąg relacji

 

powodzenia

 

[BIZON]

W opisie zakradł się błąd - było regulator - poprawione na przetwornica.

 

Generalnie moduł zasilający jest polutowany.

Sprawdzenie na mierniku dało wynik pozytywny - odczyty w granicach 5.5V

Plany na zbliżający się tydzień: pełne pierwsze uruchomienie modułu z kalibracją (apm, gps, power module, odbiornik RC) + ustawienie i kalibracja kanałów dla quadrocoptera.

 

Pozdrawiam

[Nav]

Również nie mogę się doczekać dalszej relacji, nie żałuj szczegółów

 

Jakie kupiłeś pozostałe komponenty koptera?

[BIZON]

Prace pełzną

Powolutku, powolutku.

 

Na chwilę obecną po konsultacjach z kolegą który jest o wiele bardziej zaawansowany w temacie i kopterów i obsługi wszelakich płyt do nich ( PIT202 - dziękuję) urodziła się prosta metoda podłączenia nadajnika do APM.

Zamiast bawić się w podłączanie odpowiednich kanałów wykorzystamy sygnał PPM.

 

Podłączamy się wg. poniższego rysunku:

 

 

oczywiście nasz odbiornik musi mieć możliwość dostarczania sygnału PPM - nasz rodzimy eLeReS spełnia te wymagania

 

dalej - przygotowanie kanałów w aparaturze

powinno wyglądać to tak:

odpowiednia kanały i funkcja w kopterze

1 - AILERON / ROLL

2 - ELEVATOR / PITCH

3 - THROTTLE

4 - RUDDER / YAW

5 - PRZEŁĄCZNIK 3 POZYCYJNY

 

Przy aparaturze turnigy realizujemy to ustawienie poprzez ustawienie MODE 2 dla sposobu sterowania w konfiguracji. Efekt końcowy powinien wyglądać następująco:

 

Po południu dodam fotki jak to wygląda już na żywym organizmie.

[BIZON]

Pojawił się pierwszy problem
Konfiguracja radia przebiegła prawidłowo ale.....
o ile kalibracja 4 podstawowych kanałów nie stanowiła problemu to skonfigurowanie przełączników na standardowym oprogramowaniu stanowi już problem.
Możemy sobie skonfigurować maksymalnie 6 trybów lotu (Stabilize, Alt Hold, Auto, Loiter, Position , Land , i jeśli się zgubimy RTL (return to land))
W sumie trybów lotu jest 14 - zaprogramować można 6 - jeśli ma się przełacznik 6 pozycyjny.
Niestety podstawowa konfiguracja umożliwia zdefiniowanie tylko 2 stanów odczytywanych przez APM - czyli możemy wybrać tryv Stabilize i dowolny z pozostałych 13 - ja wybrałem RTL.

Oczywiście możemy przerobić naszą aparaturę mechanicznie - a jakże i w miejsce np. analogowego potencjometru na AUX 2 wstawić właśnie taki 6 pozycyjny przełącznik

Znalazłem oczywiście na ebay`u takowy tylko 11.87$+7.90$ przesxyłka

Wygląda to następująco:


A od środka prezentuje się tak:




Może ktoś wie jak złożyć taki przełącznik samemu ?

Poszukałem i znalazłem co następuje:

schemat:


następnie potrzebujemy 4 szt. potencjometrów wieloobrotowych i zostaje znalezienie przełącznika obrotowego 6 pozycyjnego pasującego do naszej aparatury i wyglądającego estetycznie.

Jestem w tych sprawach raczej zielony - więc prosiłbym o weryfikacje i ewentualnie podesłanie linków z takim przełącznikiem.

[bart07]

Jaki masz software w nadajniku? Zmień na er9x i możesz sobie zrobić chyba 16 przełączników logicznych, sterowanych innymi przełącznikami.

Np 3poz. z 2poz daje 6 przełączników. Ich stany dasz na któryś kanał i powinno działać.

[BIZON]

Hello.

 

bart07 - oprogramowanie na pokładzie oryginalne - wgranie innego jest też jakimś wyjściem. Na razie z braku laku ustawiłem 2 tryby lotu.

Czyli stabilizacja i RTL.

 

Wczoraj troszkę się zmotywowałem i....

 

Rozbroiłem swój latający quadrocopter - czyt. wyprułem mu bebechy - płytkę, odbiornik robiąc miejsce pod APM`a.

Generalnie kilka uwag przed montażem:

 

Zasilanie APM - można to zrobić za pomocą Power Module - wydaje się najrozsądniejsze z kilku powodów:

1. dzięki niemu mamy pewność, że nie usmażymy naszego nabytku

2. mamy dodatkowe informacje o :

- w % ilość "prądu" w baterii

- odczyt V

- odczyt w czasie rzeczywistym zużywanych A

Podłączamy Power Module do APM i konfigurujemy wg. poniższego rysunku:

 

Dalej w kwestii zasilania - cała płytka zasilana jest wg. poniższego schematu:

 

 

Ja dla swojego bezpieczeństwa, jak i z tego że przy kopterze na wyjściu potrzebujemy tylko sygnał dla ESC wyciągnąłem zworkę JP1

Przy takiej konfiguracji na wyjściu nie pojawia się napięcie zasilające. Dzięki temu nie musimy przerabiać wtyczek od ESC i wpinamy je tak jak są pamiętając że na wyjściu od góry mamy : sygnał, plus i masę.

 

Zostało więc podłączyć ESC i silniki.

 

Wszystko wpinamy wg. poniższego rysunku:

 

oczywiście nie zakładamy jeszcze śmigieł.

Kalibrujemy nasze ESC wg. metody wszystkie na raz.

Jak? Okazuję się to proste dzięki temu filmikowi:

http://www.youtube.com/watch?v=gYoknRObfOg

 

Okazuje się że wszystko działa i nic nie spaliłem (moje zaawansowanie w tego typu projektach oceniam na bardzo jasno zielony - czyli wiedza czytana, a wiedza praktyczna na poziomie hm.... blisko zerowym)

 

Po montażu APM i podłączeniu wszystkiego - muszę jeszcze raz przeprowadzić proces kalibracji czujników i doczytać w ustawieniach kwestie uzbrojenia silników.

Na chwilę obecną sprawa wygląda tak, że po uzbrojeniu silniki nie ruszają dopiero ruch przepustnicą je włącza. Jeśli uzbroimy silniki i nie ruszymy przepustnicy to po około 3-4 sekundach automatycznie są one rozbrajane.

Z przyzwyczajeń wolę jednak aby po uzbrojeniu silniki się obracały.

 

Teraz fotki - są pocykałem, ale.....

Mam tak wolny net że upload ich to tortura - dlatego pojawią się jutro kiedy będę miał dostęp do szybszego łącza.

Pozdrawiam

[BIZON]

dobra

czas na fotki

 

mój kopterek - wersja dziewicza przed oblotem jeszcze z płytką "mini kuki"

 

latam

 

gotowy do nocnych lotów

 

w locie wyglądam tak

 

Teraz APM

 

Podłączenie sygnału PPM na wejściu APM

 

 

APM z podłączonym eLeReS`em

 

APM - na wyjściu podłączone kable do ESC (zworka JP1 wyciągnięta)

 

Wersja jeszcze wczesno robocza

 

Widok z boku.

 

Zostało teraz to wszystko pospinać, poskręcać i jeszcze raz skalibrować.

Na razie jestem uziemiony - czekam na obudowę do GPS`u.

 

żeby nie było - że tylko teoretyzuje poniżej filmik z uzbrajania silników:

http://www.youtube.com/watch?v=li4ANW75POs&feature=youtu.be

[Air]

6 trybów lotu możesz bez problemu ogarnąć przełącznikiem trójpozycyjnym + dwupozycyjnym zmiksowanymi ze sobą. Warto aby co najmniej jeden z nich to był RTL (i warto ustawić failsafe odbiornika tak by przełączał automatycznie na ten tryb o ile jest taka możliwość). Ja pomiksowałem to tak, że przełącznik dwupozycyjny służy jako "oh crap"-switch i zawsze przełącza na RTL.

Nie ma co kombinować z tyloma trybami, bo w praktyce i tak będziesz latał na stabilize/loiter/alt-hold.

Do misji autonomicznych jeśli zamierzasz się w nie bawić - dokup koniecznie moduł telemetrii (Radio UHF na 433MHz) - wtedy na notebooku czy tam tablecie masz na bieżąco odczyty z wielowirnikowca (położenie itd.) możesz przełączyć z poziomu komputera w dowolny tryb, czy nawet sterować za pomocą joysticka podłączonego do notebooka. Dodatkowo Mission Planner ma komunikaty głosowe itd.

 

Zasilanie - te moduły zasilające (szczególnie nieoryginalne - a coś czuję, że ta płytka, pochodzi z jakiegoś goodluckbuy czy rctimera) nie cieszą się zbyt dobrą opinią. W zasadzie są przydatne głównie do MinimOSD/Telemetrii. Sądzę, że lepiej zasilić płytkę z jakiegoś sprawdzonego SBEC-a (ja zasilam nadal z ESC - taki moduł też mam, ale HK nie przysłał kabelka do połączenia z płytką, muszę poszukać w Polsce takich kostek i sobie dorobić, przy czym kupiłem go właśnie z powodu telemetrii i OSD).

 

Jeśli nie zasilasz APM z ESC - możesz wyciągnąć z wtyczek "czerwony" pin. Jeśli planujesz zasilać na wyjściu - przy ESC z liniowymi BECami możesz zostawić, przy ESC z SBECami - powinieneś zostawić podłączony pin tylko w jednej z wtyczek.

 

GPSa powinieneś ulokować jak najdalej od wszelkich źródeł zakłóceń (ESC, kable zasilające, odbiornik RC jeśli wyposażony jest w telemetrię, nadajnik FPV itd.) - powszechna praktyka to umieszczenie modułu na "patyku" (po taniości można nabyć na Ebayu obudowy do modułów MTK pasujące też do uBLOX - te moduły są dość delikatne).

[BIZON]

Telemetria na 433 odpada - na pokładzie jest eLeReS - czyli własnie 433MHz - zostaje 915MHz

Obudowa do kompasu idzie i dojść nie może podobno ma dojść do 14 lutego a jak nie to zwrot kasy i powtórka z zabawy.

Zworka JP1 jest już wyciągnięta

Moduł zasilający - używana przetwornica cieszy się akurat dobrą opinią (na necie dostępne są różne wersje modułu - zresztą nawet oryginalny moduł nie cieszy się zbyt pozytywnymi opiniami ) Na razie i tak testy i latanie "koło nogi" czyli w zasięgu wzroku, więc w razie "W" się nie zgubi maluszek.

Przełącznik w turnigy na oryginalnym sofcie to nie takie hop siup ale..... może się uda.

 

Wszystko poskręcane, śmigła wyważone czekają na montaż. Troszkę mnie spowolnił brak obudowy GPS ale.... poczekamy - może na razie zamontuje go prowizorycznie tak aby powtórzyć pełną procedurę kalibracji i zobaczyć jak t osię będzie w powietrzu zachowywać - i ewentualnie potem zgłębić się w czary PID`ami

[Artu]

Telemetria na 433 odpada - na pokładzie jest eLeReS - czyli własnie 433MHz - zostaje 915MHz

 

Są jeszcze na 868MHz, dostępne na sąsiednim forum, chociaż podobno nawet te na 433MHz nie mają wpływu/oddziaływania na eLeReS-a

[tomasz.smolarek]

Witam.

 

W końcu się udało i sprzęt dotarł do domu.

 

Co dokładnie kupiłem ?

 

Na razie zakupiłem kompletną elektronikę do stworzenia bezzałogowego statku powietrznego (UAV).

Docelowo będzie zamontowany w quadrocopterze.

(...)

 

Witaj

Czy możesz powiedzieć ile taki zestaw elektroniki kosztował?

[BIZON]

witam.

Kurcze dopadł mnie totalny brak czasu
 

Cały opisany zestaw kosztował mnie 140$.

 

 

I po wiem wam, że nie żałuję że dałem się namówić na GPS z "wyższej" półki.

Jeśli planujecie planować loty po punktach GPS czy też będziecie korzystać z funkcji Return To Land to uBlox LEA-6H jest tym czego szukacie.

 

Na parterze piętrowego domku  w pochmurny dzień bez problemu łąpiemy "fix`a".

Więc nie ma mowy żeby podczas autonomicznego lotu nasze "latadło" się zgubiło z powodu problemu z satelitami. (tak mi się przynajmniej wydaje)  

Mam nadzieje że przed majem zdążę w końcu wznieść się w powietrze.

 

Pozdrawiam

 

[BIZON]

Witam.

Jako, że maj już tuż tuż......

Dzisiaj zmobilizowany nadciągającą majówką wykonałem wszystkie potrzebne kalibracje. Zaktualizowałem co było do zaktualizowania oraz poustawiałem niektóre parametry (prędkość opadania w trybie RTL).

Jutro zostało "tylko" przykręcić śmigła i..... wznieść się ponad poziom gruntu.

 

Jedyne czego nie udało mi się ogarnąć to niestety konfiguracja do trybów lotu. Na chwilą obecną do kanału 5 przypisany jest przełącznik 2 pozycyjny - gear.

 

Generalnie znalazłem filmik kolegi Artu z konfiguracją przełącznika 3 pozycyjnego ale nie mam jakoś pomysłu jak go podciągnąć do 5 kanału.

 

Pozdrawiam

[BIZON]

Witam,

Dzień Próby - minął.

 

Ja  żyję, kopter działa więc....

 

od początku

 

Przeglądałem jeszcze instrukcję do APM i znalazłem coś takiego:

 

 

Nasunęło mi to pewien pomysł.

 

- Jako że, miałem skonfigurowany jedynie przełącznik 2 pozycyjny GEAR (Stabilize i RTL) wykorzystałem możliwości kanału 7 i do niego przypisałem przełącznik Thr. Cut (lewy dolny przełącznik aparatury) a następnie zmieniłem konfigurację trybu lotu na RTL.

Przełacznik GEAR - otrzymał natomiast tryby: Stabilize i  Loiter.

 

Z tak skonfigurowanym APM`em udałem się na trawnik.

 

Podłączenie zasilania i .... FIX po około 3 sekundach.

Morda się cieszy - ale poczekałem około minuty i rozruch.

Kopter nie dał się prosić i bez problemu wzniósł się w powietrze. Delikatne ruchy drążkami - wszystko jest jak należy. Proste "latanie" czyli od siebie, do siebie, lewa, prawa - DZIAŁA

Wszystko na standardowych ustawieniach. Odczucia - lata miękko, dostojnie, jak dla mnie ze zbyt dużą bezwładnością. Odnosi się to głównie do momentu w którym lecimy od siebie i chcemy szybko zmienić kierunek lotu na "do siebie". Test odbywał się przy lekkim wietrzyku z silniejszymi powiewami i chwilami ciszy. Ciężko jednak było mieć bezwietrzną pogodę dłużej niż kilkanaście sekund.

Naszedł więc czas na przetestowanie trybu - Loiter.

Jest to tryb w którym kopter utrzymuje stała wysokość. Możemy latać w każdym kierunku z ograniczeniem prędkości do 5 m/s. Możemy także zwiększać i zmniejszać wysokość. Prędkość wznoszenia/opadania standardowo ograniczona jest do 2,5 m/s.

 

Praktyka - podczas testu tak jak wspomniałem wiał lekki wiaterek z mocniejszymi podmuchami oraz licznymi zawirowaniami. W trybie manualnym moje umiejętności były wystarczające aby otrzymać kopter w zawisie nad polem powiedzmy 50x50cm z wahaniem wysokości +-20 cm. Elektronika radzi sobie z tym znacznie lepiej. Wahnięcia poziome koptera oscylowały w granicach 10 cm od osi modelu. Wysokość trzymana była po prostu bajecznie i wydaje mi się że nie było to więcej niż 2-3 cm.

W tym trybie model idealnie trzyma kierunek wiec zabawa lewo,prawo, od siebie i do siebie z możliwymi wariacjami nie spowodowała obrotu koptera w osi pionowej. Wysokość natomiast miała już większe odchylenia - około 20-30 cm podczas lotu. Według mnie jest to naprawdę niezły wynik zważywszy na niespójność wiatru.

 

Drugą część testu przeprowadziłem wieczorem w idealnych warunkach - bezwietrznej pogodzie. 

Loiter - spisywał się idealnie. Kopter po prostu przyklejał się i wisiał. Latanie w tym trybie to generalnie podróż w płaszczyźnie 2D

 

RTL - czyli return to land. Po jego uaktywnieniu kopter wraca nad miejsce startu i w nim ląduje. Do skonfigurowania mamy wysokość na jakiej wraca model oraz z jak prędkością pionową będzie lądował.

Ja ustawiłem wysokość na 10 metrów oraz prędkśc opadania na 20cm/s - co jak sie okazało jest wartością cholernie powolną

 

Kiedy zadziała RTL - tylko wtedy kiedy APM złapie odpowiednią liczbę satelit - czyli dioda GPS zacznie migać oraz niebieska dioda AMP będzie się paliła cały czas. Podczas powrotu APM korzysta z barometru do ustalenia wysokości.

Praktyka - odleciałem jakieś 20 metrów dalej włączyłem RTL i   zadziałało.

Kopter poszedł na te 10 metrów w miarę sprawnie i potem przybył nad miejsce lądowania. Samo lądowanie było koszmarnie wolne i muszę je przyspieszyć w bezpiecznych granicach.

Testy RTL`u wykonałem 4 razy. Wg. mnie rewelka. Lądowanie praktycznie w punkt. Muszę tylko zobaczyć czy zwiększenie parametru odpowiedzialnego za prędkość poziomą w trybie Loiter da też zwiększenie prędkości powrotu w RTL (wg instrukcji parametry te są ze sobą powiązane.

 

I tyle testów.

Uwagi - kurcze bateria starcza mi jedynie na 11-12 minut zabawy (3000MAh) strasznie szybko !!!

 

Dalsze plany - dokonfigurowanie RTL i Loiter oraz zmniejszenie bezwładności modelu. Następnie jakaś mała samodzielna misja po paru punktach.

 

Mam nadzieje, że nie zanudziłem.

 

Pozdrawiam

 

 

 

[BIZON]

W dniu wczorajszym przed opadami deszczu udało mi się nagrać 2 filmiki.

 

Pierwszy pokazuje funkcje RTL w trakcie podejścia nad punkt i lądowanie.

Drugi od startu poprzez funkcje Loiter i RTL.

Pogoda do testów była idealna - czyli wietrznie, porywisto i nieprzewidywalne.

Jakość może nie powala, ale nie o scenariusz tutaj chodziło.

 

Pozdrawiam

 

(oglądajcie oczywiście w HD)

 

 

 

 

[BIZON]

Witam.

Emocje i adrenalina opadły więc można było sobie przypomnieć jak się lata kopterem (w sensie przemieszczać go w kontrolowany sposób w przestrzeni 3D).

Lata. Lata fajnie. Dużym odciążeniem jest świadomość że kiedy stracimy orientacje co i jak, możemy przejąc w tryb Loiter i spokojnie zorientować się jak i co z kopterem. Jak już się całkiem pogubimy możemy włączyć RTL i spokojnie czekać aż sprzet do nas podleci. Odnośnie RTL - strzeliłem gafę - to nie jest Return To Land tylko Return To Launch .

 

Dodatkowo w trybie RTL mamy możliwość korekty lotu koptera - działa wszystko oprócz przepustnicy. Ruch jet powolny więc generalnie możemy bardzo dokładnie docelować punkt przyziemienia.

 

Dodatkowo dokonfgurowałem kanał 8 na przełączniku 3 pozycyjnym (skonfigurowany wg filmiku z postu powyżej) i w ustawieniu 1,2 - nic się nie dzieje a przy 3 (przełącznik maksymalnie do siebie) włącza się tryb AUTO.

Czyli w tym momencie nic nie stoi na przeszkodzie aby zaplanować pierwszą w pełni autonomiczną misję. (poza kaprysami pogody)

I taki jest plan na najbliższe dni.

 

Acha - super wiadomość !!!

Po "drobnych" przeciwnościach losu, chłopaki z Zrób sobie drona wrócili do gry.

Na stronie  fajnie opisana ich pasja jak również wiele przydatnych informacji dotyczących APM.

[BIZON]

Helllo

 

Co się zmieniło ?

APM dostał buzzer - teraz kiedy zaczynamy "uzbrajać" system mamy 2 "pibnięcia" i kiedy system się uzbroi kolenie 2 i włączane są silniki.

Co do włączania silników można to sobie ustawić i albo nie kręcą się wcale, albo bardzo wolno, wolno itd.

Mając buzzer można aktywować alarmy dla baterii.

 

Jak lata - w sumie to chyba kwestia przyzwyczajenia i mniejszej adrenalinki - lata fajnie, nie robi numerów - chociaż....

 

no własnie co do numerów:

 

jeśli podepniecie i połączcie apm do mission plannera musicie uważać co i gdzie klikacie, bo czasem nieświadomie możecie zmienić konfigurację.

Ustawiając prędkość silników po uzbrojeniu  jakimś cudem przestawił mi się orientacja quada z X na +

 

Start niby oki -  na 30 cm zaczęło się bujanie i próba szybkiego lądowania zakończyła się pięknym half flipem - quad pokazał brzuszek.
Uszkodzeń na szczęście brak.

Wcześniejsza lektura materiałów o AMP pozwoliła dość szybko zlokalizować przyczynę -

Zmiana konfiguracji na X - wsyzstko oki lata.

Jako że lubię sobie patrzeć jak APM sobie ląduję sam włączyłem tryb RTL i..... zdziwko.

Kopter 10m nad ziemią doleciał nad miejsce lądowania i potem ... zaczął się oddalać.

Przełączenie na tryb Loitter nie poskutkowało niestety zatrzymaniem w miejscu. Kopter trzymając wysokość złapał przechył około 5-6 stopni i z rozpędem zaczął uciekać.

Dobrze że miejsca było dużo, przełączyłem się w tryb stabilizacji i o dziwo wszystko oki - kopter w pełni sterowalny.

Lądowanie - podpięcie do kompa - niby wszystko oki - czujniki pokazują poprawnie przechyły itd...

Winowajcą okazał się ..... gps z magnetometrem - jako element wystający  - przy upadku delikatnie się obrócił i nie był już "w osi".

Niby pierdoła - a pokazała jak czuły jest APM na takie niespodzianki.

Mocowanie kompasu dostało już podkładki antywibracyjne i nakrętkę samokontrującą żeby uniknąć takich niespodzianek.

Po dokręceniu i ustawieniu do pierwotnej pozycji wszystko działa jak należy.

 

Wiec teraz tylko czekam na pogodę i pierwszy autonomiczny lot a następnie podpięcie OSD i jakieś FPV koło domu

Pozdrawiam

[BIZON]

Witajcie

 

Na początek kilka przydatnych informacji:

 

1. Buzzer - kupiłem HCM1005 zgodny ze specyfikacją podaną w instgrukcji czyli 5V i pobór prądu 40mA.

Podłączenie bajecznie proste - wpinamy do złącza A5.

Uruchomienie już gorzej A mianowicie wg instrukcji wchodzimy w plannerze w zakładkę Config/Tuning dalej Standard Params i wyszukujemy  Copter LED mode. Możemy szukać, szukać i szukać - nie znajdziemy - bo znikło i jest tylko w Full Parameter List - tam musimy wyszukać LED_MODE.

W tabeli będzie wpisana wartość 9. I tyle. Nic więcej.

Jednak dobrzy ludzie zamieścili małą ŚCIĄGĘ z tabelką i z niej wiemy że w miejsce 9 wpisujemy 8 i zapisujemy parametry.

 

Działa

 

2. Misja - samodzielna, zakończona szczęśliwym lądowaniem.

Taka teoria

 

Więc teoretycznie - wchodzimy w FLIGHT PLAN

Na początku dobrze podłączyć APM`a i poczekać na FIX - mamy wtedy ułatwione zadania bo google maps ustawi nam mapkę w pozycji odczytaną z GPS`u.

Więc zaznaczamy sobie HOME

dalej lecimy z kolejnymi punktami nawigacyjnymi tworząc trasę przelotu:

 

 

 

Żeby wiedzieć co i jak rozwijamy belkę Waypointy (WP) i mamy to ładnie zebrane w tabeli:

 

 

pamiętajmy że po zaplanowaniu trasy klikamy jeszcze "Dod. poniżej" wstawi nam to WP nr 8.

Klikamy na niego i zmieniamy mu klasyfikację z WAYPOINT na RETURN_TO_LAUNCH.

Spowoduje to, że kiedy kopter przyleci do 7 WP "dostanie" polecenie powrotu do punktu startu. Wracać będzie wg konfiguracji którą ustalimy mu dla tego parametru czyli : wysokość oraz prędkość pionową lądowania.

 

Dodatkowo możemy - określić promień WP - standardowo jest to koło o średnicy 2 metrów - ja zmieniłem je na 1 metr.

W trzeciej kolumnie możemy ustawić opóźnienie - czyli ile sekund kopter ma wisieć w danym punkcie, w 9 kolumnie wysokość przelotu

(z tego co pamiętam bezwładność tego GPS`u to 1,8 m w płaszczyźnie poziomej i 0,8 metra w płaszczyźnie pionowej - ale głowy sobie nie dam uciąć)

Jak widzicie testowo ustawiłem bardzo małą wysokość przelotową bo tylko 2 mety.

 

Jeśli mamy już wszystko klikamy - "Save WP File" - utworzy to nam plik TXT z parametrami misji. Dalej klikamy "Zapisz WP" - plan zostanie przesłany do APM`a.

W celu sprawdzenia klikamy "Odczytaj WP" - plan lotu zostanie załadowany tym razem z APM`a. Co daje nam możliwość sprawdzenia czy wszystko jest tak jak powinno.

 

I tak oto mamy przygotowany nasz pojazd do pierwszej autonomicznej misji.

 

Jak to wygląda dalej?

 

Pokażę jutro na filmiku bo dzisiaj było już za ciemno na kręcenie materiału.

 

Pozdrawiam